Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
715 Nick666 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
8
#include "main.h"
9
 
10
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
11
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
12
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
13
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
14
volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
15
volatile long Luftdruck = 32000;
16
volatile int  StartLuftdruck;
17
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
18
unsigned char DruckOffsetSetting;
19
volatile int HoeheD = 0;
20
volatile char messanzahl_Druck;
21
volatile int  tmpLuftdruck;
22
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
23
 
24
//#######################################################################################
25
//
26
void ADC_Init(void)
27
//#######################################################################################
28
{
29
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
30
    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
31
    //Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
32
}
33
 
34
void SucheLuftruckOffset(void)
35
{
36
 unsigned int off;
37
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
38
 if(off > 20) off -= 10;
39
 OCR0A = off;
40
 Delay_ms_Mess(100);
41
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
42
 for(; off < 250;off++)
43
  {
44
  OCR0A = off;
45
  Delay_ms_Mess(50);
46
  printf(".");  
47
  if(MessLuftdruck < 900) break;
48
  }
49
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
50
 DruckOffsetSetting = off;
51
 Delay_ms_Mess(300);
52
}
53
 
54
 
55
//#######################################################################################
56
//
57
SIGNAL(SIG_ADC)
58
//#######################################################################################
59
{
60
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
61
    static unsigned int gier1, roll1, nick1;
62
    ANALOG_OFF;
63
    switch(state++)
64
        {
65
        case 0:
66
            gier1 = ADC;
67
            kanal = 1;
68
            ZaehlMessungen++;
69
            break;
70
        case 1:
71
            roll1 = ADC;
72
            kanal = 2;
73
            break;
74
        case 2:
75
            nick1 = ADC;
76
            kanal = 4;
77
            break;
78
        case 3:
79
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
80
            kanal = 6;
81
            break;
82
        case 4:
83
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
84
            AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
85
            kanal = 7;
86
            break;
87
        case 5:
88
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
89
            AdWertAccNick =  Aktuell_ax;
90
                    kanal = 0;
91
            break;
92
        case 6:
93
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
94
                        else                                       AdWertGier = ADC + gier1;
95
            kanal = 1;
96
            break;
97
        case 7:
98
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
99
                        else                                       AdWertRoll = ADC + roll1;
100
            kanal = 2;
101
            break;
102
        case 8:
103
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
104
                        else                                       AdWertNick = ADC + nick1;
105
//AdWertNick = 0;
106
//AdWertNick += Poti2;            
107
            kanal = 5;
108
            break;
109
       case 9:
110
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
111
            AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
112
            if(AdWertAccHoch > 1)
113
             {
114
              if(NeutralAccZ < 800) NeutralAccZ+= 0.02;
115
             }  
116
             else if(AdWertAccHoch < -1)
117
             {
118
              if(NeutralAccZ > 600) NeutralAccZ-= 0.02;
119
             }
120
            messanzahl_AccHoch = 1;
121
            Aktuell_az = ADC;
122
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
123
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
124
                kanal = 3;
125
            break;
126
        case 10:
127
            tmpLuftdruck += ADC;
128
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
129
                {
130
                MessLuftdruck = ADC;
131
                messanzahl_Druck = 0;
132
                                HoeheD = (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert);  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
133
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
134
                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
135
                tmpLuftdruck = 0;
136
                }
137
            kanal = 0;
138
            state = 0;
139
            break;
140
        default:
141
            kanal = 0;
142
            state = 0;
143
            break;
144
        }
145
    ADMUX = kanal;
146
    if(state != 0) ANALOG_ON;
147
}