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376 osiair 1
#ifndef _UART_H
2
 #define _UART_H
3
 
4
#define MAX_SENDE_BUFF     150
5
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  150
6
 
7
extern unsigned char DebugGetAnforderung;
8
extern unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
9
extern unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
10
extern unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen;
11
extern unsigned volatile char PC_DebugTimeout;
12
extern unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen;
13
extern unsigned char MeineSlaveAdresse;
14
extern unsigned char PcZugriff;
15
extern int Debug_Timer;
16
extern void UART_Init (void);
17
extern int uart_putchar (char c);
18
extern void boot_program_page (uint32_t page, uint8_t *buf);
19
extern void DatenUebertragung(void);
20
extern void DecodeNMEA(void);
21
extern unsigned char MotorTest[4];
22
struct str_DebugOut
23
{
24
 unsigned char Digital[2];
25
 unsigned int Analog[32];    // Debugwerte
26
};
27
 
28
extern struct str_DebugOut    DebugOut;
29
 
30
#define _B1(bit)                (1 << (bit))  
31
#define _B0(bit)                (0 << (bit))
32
 
33
typedef struct
34
{
35
        long            x;                      // in cm (+ = north)
36
        long            y;                      // in cm (+ = east)
37
        long            z;                      // in cm
38
        long            vx;
39
        long            vy;
40
        long            vz;
41
        long            northing;  
42
        long            easting;  
43
        long            altitude;
44
        long            velNorth;
45
        long            velEast;
46
        uint8_t         newData;                        // status of data: 0 = invlid; 1 = valid
47
        uint8_t         GPSFix;
48
        uint8_t         noSV;                           // number of sats
49
} gpsInfo_t;
50
 
51
 
52
extern gpsInfo_t                lockedPos;                      // stored position to fly to
53
extern gpsInfo_t                actualPos;                      // measured position (last gps record)
54
 
55
extern void GPSscanData (void);
56
extern void GPSupdate(void);
57
extern void GPSsaveTarget (uint8_t mode);
58
 
59
struct str_Debug
60
{
61
 unsigned char Digital[2];
62
 unsigned char RemoteTasten;
63
 unsigned int Analog[4];
64
};
65
extern struct str_Debug       DebugIn;
66
 
67
struct str_VersionInfo
68
{
69
  unsigned char Hauptversion;
70
  unsigned char Nebenversion;
71
  unsigned char PCKompatibel;
72
  unsigned char Rserved[7];
73
};  
74
extern struct str_VersionInfo VersionInfo;
75
 
76
//Die Baud_Rate der Seriellen Schnittstelle ist 9600 Baud
77
//#define BAUD_RATE 9600                //Baud Rate für die Serielle Schnittstelle      
78
//#define BAUD_RATE 14400               //Baud Rate für die Serielle Schnittstelle      
79
//#define BAUD_RATE 28800               //Baud Rate für die Serielle Schnittstelle      
80
//#define BAUD_RATE 38400               //Baud Rate für die Serielle Schnittstelle      
81
#define BAUD_RATE 57600         //Baud Rate für die Serielle Schnittstelle      
82
 
83
//Anpassen der seriellen Schnittstellen Register wenn ein ATMega128 benutzt wird
84
#if defined (__AVR_ATmega128__)
85
#       define USR UCSR0A
86
#       define UCR UCSR0B
87
#       define UDR UDR0
88
#       define UBRR UBRR0L
89
#       define EICR EICRB
90
#endif
91
 
92
#if defined (__AVR_ATmega32__)
93
#       define USR UCSRA
94
#       define UCR UCSRB
95
#       define UBRR UBRRL
96
#       define EICR EICRB
97
#   define INT_VEC_RX  SIG_UART_RECV
98
#   define INT_VEC_TX  SIG_UART_TRANS
99
#endif
100
 
101
#if defined (__AVR_ATmega644__)
102
#       define USR  UCSR0A
103
#       define UCR  UCSR0B
104
#       define UDR  UDR0
105
#       define UBRR UBRR0L
106
#       define EICR EICR0B
107
#   define TXEN TXEN0
108
#   define RXEN RXEN0
109
#   define RXCIE RXCIE0
110
#   define TXCIE TXCIE0
111
#   define U2X  U2X0
112
#   define UCSRB UCSR0B
113
#   define UDRE UDRE0
114
#   define INT_VEC_RX  SIG_USART_RECV
115
#   define INT_VEC_TX  SIG_USART_TRANS
116
#endif
117
 
118
 
119
#endif //_UART_H