Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
376 osiair 1
#include "main.h"
2
 
3
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
4
volatile static unsigned int tim_main;
5
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
6
volatile unsigned int cntKompass = 800;
7
volatile unsigned int beeptime = 0;
8
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
9
int ServoValue = 0;
10
 
11
enum {
12
  STOP             = 0,
13
  CK               = 1,
14
  CK8              = 2,
15
  CK64             = 3,
16
  CK256            = 4,
17
  CK1024           = 5,
18
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
19
  T0_RISING_EDGE   = 7
20
};
21
 
22
 
23
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
24
{
25
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
26
    unsigned char pieper_ein = 0;
27
//    TCNT0 -= 250;//TIMER_RELOAD_VALUE;
28
 
29
   if(!cnt--)
30
    {
31
     cnt = 9;
32
     cnt_1ms++;
33
     cnt_1ms %= 2;
34
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
35
     CountMilliseconds++;
36
     }  
37
 
38
     if(beeptime > 1)
39
        {
40
        beeptime--;    
41
        PORTD |= (1<<PD2);  
42
        if(beeptime & BeepMuster)
43
         {
44
          pieper_ein = 1;
45
         }
46
         else pieper_ein = 0;
47
        }
48
     else
49
      {
50
       pieper_ein = 0;
51
       BeepMuster = 0xffff;
52
       PORTD &= ~(1<<PD2);
53
 
54
         if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
55
                {
56
                        MM3_timer0();           // Kompass auslesen
57
 
58
                        if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 10 Hz
59
                        {
60
                        //      KompassValue = MM3_heading();
61
 
62
                        //      OsiAir hier machen wir den den KompassValue zu 0-359 damit das GPS damit weiterarbeiten kann
63
                        if (MM3_heading() > 0) { KompassValue = 360-MM3_heading();}
64
                        if (MM3_heading() < 0 ) { KompassValue = MM3_heading()*-1;}
65
 
66
 
67
                                KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
68
                                cntKompass = 800;
69
                        }
70
                }
71
 
72
 
73
 
74
      }
75
 
76
 
77
     if(pieper_ein)
78
        {
79
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
80
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
81
        }
82
     else  
83
        {
84
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
85
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
86
        }
87
 
88
 
89
 
90
 }
91
 
92
 
93
 /*
94
 if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV || EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) //Abfrage um GPS_AKTIV erweitert, damit auch bei nur eingeschaltetem GPS OHNE Kompass der benötigte Kompassvalue berechnet wird (200907Kr)
95
 {
96
  if(PINC & 0x10)
97
   {
98
    cntKompass++;
99
   }
100
  else
101
   {
102
    if((cntKompass) && (cntKompass < 4000))
103
    {
104
     KompassValue = cntKompass;
105
    }
106
//     if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
107
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
108
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
109
    cntKompass = 0;
110
   }
111
 }
112
}
113
*/
114
 
115
void Timer_Init(void)
116
{
117
    tim_main = SetDelay(10);
118
    TCCR0B = CK8;
119
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
120
    OCR0A =  0;
121
    OCR0B = 120;
122
    //TCNT0 = -TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
123
    //OCR1  = 0x00;
124
 
125
    TCCR2A=(1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|3;
126
    TCCR2B=(0<<CS20)|(1<<CS21)|(1<<CS22);
127
 
128
//    TIMSK2 |= _BV(TOIE2);
129
TIMSK2 |= _BV(OCIE2A);
130
 
131
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
132
    OCR2A = 10;
133
    TCNT2 = 0;
134
 
135
}
136
 
137
// -----------------------------------------------------------------------
138
 
139
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
140
{
141
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
142
  return(CountMilliseconds + t + 1);                                            
143
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
144
}
145
 
146
// -----------------------------------------------------------------------
147
char CheckDelay(unsigned int t)
148
{
149
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
150
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
151
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
152
}
153
 
154
// -----------------------------------------------------------------------
155
void Delay_ms(unsigned int w)
156
{
157
 unsigned int akt;
158
 akt = SetDelay(w);
159
 while (!CheckDelay(akt));
160
}
161
 
162
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
163
//  Servo ansteuern
164
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
165
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE2A)
166
{
167
  static unsigned char timer = 10;
168
 
169
  if(!timer--)  
170
    {
171
     TCCR2A=(1<<COM2A1)|(0<<COM2A0)|3;  
172
     ServoValue =  Parameter_ServoNickControl;
173
     if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01) ServoValue += ((long) EE_Parameter.ServoNickComp * (IntegralNick / 128)) / 512;
174
     else ServoValue -= ((long) EE_Parameter.ServoNickComp * (IntegralNick / 128)) / 512;
175
 
176
     if(ServoValue < EE_Parameter.ServoNickMin) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMin;
177
     else if(ServoValue > EE_Parameter.ServoNickMax) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMax;
178
 
179
     OCR2A = ServoValue;// + 75;
180
     timer = EE_Parameter.ServoNickRefresh;
181
    }
182
    else
183
    {
184
     TCCR2A =3;
185
     PORTD&=~0x80;
186
    }
187
}