Subversion Repositories FlightCtrl

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + www.MikroKopter.com

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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 

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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 

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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

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#include "main.h"

//unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;

unsigned char EEPromArray[501] EEMEM; //Nick666 Kompass

unsigned char PlatinenVersion = 10;

// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---

// number [0..5]   

void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

   if (number > 5) number = 5;

   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);

}

// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---

// number [0..5]   

void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

   if(number > 5) number = 5;  

   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);

   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken

}

unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)

{

 unsigned char set;

 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);

 if(set > 5)

  {

   set = 2;  

   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken

  }

 return(set);

}

//############################################################################

//Hauptprogramm

int main (void)

//############################################################################

{

        unsigned int timer;

        //unsigned int timer2 = 0;

    DDRB  = 0x00;

    PORTB = 0x00;

    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern

    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;

    DDRC  = 0x81; // SCL

    PORTC = 0xff; // Pullup SDA

    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset

    //Nick666  

    PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot   

    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5

    //Nick666

    DDRD  |= (1<<PD7); // J7 

    /*

    PORTB = 0x01; // LED_Rot

    DDRD  |=0x80; // J7

    */

        PORTD = 0xF7; // LED

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

                //Nick666

        beeptime = 1000;

    //beeptime = 2000;

        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;

    ROT_OFF;

    Timer_Init();

        UART_Init();

    rc_sum_init();

        ADC_Init();

        i2c_init();

        MM3_init(); //Nick666

        sei();

    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;

    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;

    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;

        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);

        printf("\n\r==============================");

        GRN_ON;

#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben

    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)

        {

          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");

          DefaultKonstanten1();

          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  

      {

       if(i==2) DefaultKonstanten2();

       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

      }

          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);

          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);

        }

        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());

        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht

        timer = SetDelay(500);

        while(!CheckDelay(timer));

        //Kompass kalibrieren?

        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)

        {

                printf("\n\rKalibriere Kompass");

                if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) MM3_calib();

        }

        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)

         {

           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");

           timer = SetDelay(1000);  

       SucheLuftruckOffset();

           while (!CheckDelay(timer));

       printf("OK\n\r");

        }

        SetNeutral();

        ROT_OFF;

    beeptime = 2000;

    DebugIn.Analog[1] = 1000;

    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 

        printf("\n\rSteuerung: ");

        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");

        else printf("Neutral");

        printf("\n\n\r");

    LcdClear();

    I2CTimeout = 5000;

        while (1)

        {

        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall

            {

            UpdateMotor=0;

            MotorRegler();  

            SendMotorData();

            ROT_OFF;

            if(PcZugriff) PcZugriff--;

            if(SenderOkay)  SenderOkay--;

            if(!I2CTimeout)

                {

                 I2CTimeout = 5;

                 i2c_reset();

                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)

                   {

                    beeptime = 10000;

                    BeepMuster = 0x0080;

                   }

                }

            else        

                {

                 I2CTimeout--;

                 ROT_OFF;

                }

            }

            if(SIO_DEBUG)

              {

               DatenUebertragung();

               BearbeiteRxDaten();

              }

              else BearbeiteRxDaten();

         if(CheckDelay(timer))

            {

            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)

                {    

                  if(BeepMuster == 0xffff)

                   {

                    beeptime = 6000;

                    BeepMuster = 0x0300;

                   }

                }

             timer = SetDelay(100);  

            }

    }

 return (1);

}