Subversion Repositories FlightCtrl

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376 osiair 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
//unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55
unsigned char EEPromArray[501] EEMEM; //Nick666 Kompass
56
unsigned char PlatinenVersion = 10;
57
 
58
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
59
// number [0..5]   
60
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
61
{
62
   if (number > 5) number = 5;
63
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
64
 
65
}
66
 
67
 
68
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
69
// number [0..5]   
70
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
71
{
72
   if(number > 5) number = 5;  
73
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
74
 
75
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
76
}
77
 
78
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
79
{
80
 unsigned char set;
81
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
82
 if(set > 5)
83
  {
84
   set = 2;  
85
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
86
  }
87
 return(set);
88
}
89
 
90
//############################################################################
91
//Hauptprogramm
92
int main (void)
93
//############################################################################
94
{
95
        unsigned int timer;
96
        //unsigned int timer2 = 0;
97
    DDRB  = 0x00;
98
    PORTB = 0x00;
99
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
100
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
101
 
102
    DDRC  = 0x81; // SCL
103
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
104
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
105
    //Nick666  
106
    PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot   
107
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
108
    //Nick666
109
    DDRD  |= (1<<PD7); // J7 
110
 
111
 
112
    /*
113
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
114
    DDRD  |=0x80; // J7
115
    */
116
 
117
        PORTD = 0xF7; // LED
118
 
119
 
120
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
121
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
122
    WDTCSR = 0;
123
 
124
                //Nick666
125
        beeptime = 1000;
126
    //beeptime = 2000;
127
 
128
 
129
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
130
 
131
    ROT_OFF;
132
 
133
    Timer_Init();
134
        UART_Init();
135
    rc_sum_init();
136
        ADC_Init();
137
        i2c_init();
138
 
139
        MM3_init(); //Nick666
140
 
141
        sei();
142
 
143
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
144
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
145
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
146
 
147
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
148
        printf("\n\r==============================");
149
        GRN_ON;
150
 
151
#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
152
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
153
        {
154
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
155
          DefaultKonstanten1();
156
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
157
      {
158
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
159
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
160
      }
161
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);
162
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
163
        }
164
 
165
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
166
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
167
 
168
 
169
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
170
        timer = SetDelay(500);
171
        while(!CheckDelay(timer));
172
 
173
        //Kompass kalibrieren?
174
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
175
        {
176
                printf("\n\rKalibriere Kompass");
177
                if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) MM3_calib();
178
        }
179
 
180
 
181
 
182
 
183
 
184
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
185
         {
186
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
187
           timer = SetDelay(1000);  
188
       SucheLuftruckOffset();
189
           while (!CheckDelay(timer));
190
       printf("OK\n\r");
191
        }
192
 
193
        SetNeutral();
194
 
195
        ROT_OFF;
196
 
197
    beeptime = 2000;
198
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
199
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
200
 
201
 
202
        printf("\n\rSteuerung: ");
203
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
204
        else printf("Neutral");
205
 
206
        printf("\n\n\r");
207
 
208
    LcdClear();
209
    I2CTimeout = 5000;
210
        while (1)
211
        {
212
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
213
            {
214
            UpdateMotor=0;
215
            MotorRegler();  
216
            SendMotorData();
217
            ROT_OFF;
218
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
219
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
220
            if(!I2CTimeout)
221
                {
222
                 I2CTimeout = 5;
223
                 i2c_reset();
224
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
225
                   {
226
                    beeptime = 10000;
227
                    BeepMuster = 0x0080;
228
                   }
229
                }
230
            else        
231
                {
232
                 I2CTimeout--;
233
                 ROT_OFF;
234
                }
235
            }
236
            if(SIO_DEBUG)
237
              {
238
               DatenUebertragung();
239
               BearbeiteRxDaten();
240
              }
241
              else BearbeiteRxDaten();
242
         if(CheckDelay(timer))
243
            {
244
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
245
                {    
246
                  if(BeepMuster == 0xffff)
247
                   {
248
                    beeptime = 6000;
249
                    BeepMuster = 0x0300;
250
                   }
251
                }
252
             timer = SetDelay(100);  
253
            }
254
    }
255
 return (1);
256
}
257