WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 375 - /branches/MergedVersionsByOsiair/alpha/v064JokoGPSNick666MM_1

Rev	Author	Line No.	Line
375	osiair	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7
		8	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
		9	extern unsigned char Sekunde,Minute;
		10	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		11	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		12	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		13	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		14	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		15	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
		16	extern volatile int KompassValue;
		17	extern volatile int KompassStartwert;
		18	extern volatile int KompassRichtung;
		19	extern int HoehenWert;
		20	extern int SollHoehe;
		21	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		22	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
		23	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
		24	extern volatile float NeutralAccZ;
		25
		26	extern unsigned int modell_fliegt_gps;//(030907Kr)
		27	extern unsigned char Limit_D_Anteil;//(210907Kr)
		28
		29	void MotorRegler(void);
		30	void SendMotorData(void);
		31	void CalibrierMittelwert(void);
		32	void Mittelwert(void);
		33	void SetNeutral(void);
		34
		35	//Nick666 Kompass
		36	void Piep(unsigned char Anzahl);
		37	void DefaultKonstanten1(void);
		38	void DefaultKonstanten2(void);
		39
		40
		41
		42	unsigned char h,m,s;
		43	volatile unsigned char Timeout ;
		44	unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
		45	volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		46	volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		47	volatile long Integral_Gier;
		48	volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		49	volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		50	volatile long Mess_Integral_Gier;
		51	volatile int DiffNick,DiffRoll;
		52	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4, Poti5, Poti6, Poti7, Poti8; //PPM24-Erweiterung (121007Kr)
		53	volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		54	unsigned char MotorWert[5];
		55	volatile unsigned char SenderOkay;
		56	int StickNick,StickRoll,StickGier;
		57	char MotorenEin;
		58	extern void DefaultKonstanten(void);
		59
		60	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 58
		61	struct mk_param_struct
		62	{
		63	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		64	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		65	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		66	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		67	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		68	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		69	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		70	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		71	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		72	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		73	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		74	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		75	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		76	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		77	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		78	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		79	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		80	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		81	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		82	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		83	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		84	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		85	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		86	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		87	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		88	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		89	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		90	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		91	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		92	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
		93	unsigned char ServoNickRefresh; //
		94	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		95	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		96	//------------------------------------------------
		97	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		98	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		99	unsigned char Reserved[4];
		100	char Name[12];
		101	};
		102
		103	/*
		104	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
		105	unsigned char ServoNickRefresh; //
		106	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		107	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		108	//------------------------------------------------
		109	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		110	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		111	unsigned char Reserved[4];
		112	char Name[12];
		113	*/
		114
		115	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		116
		117	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		118	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		119	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		120	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		121	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		122	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		123	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		124	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		125	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
		126
		127	#endif //_FC_H
		128

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