Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
308 osiair 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// +
7
// + GPS read out:
8
// + modified Version of the Pitschu Brushless Ufo - (c) Peter Schulten, Mülheim, Germany
9
// + only for non-profit use 
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "main.h"
13
#include "uart.h"
14
 
15
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
16
unsigned volatile char SioTmp = 0;
17
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
18
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
19
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
20
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
21
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
22
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
23
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
24
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
25
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
26
unsigned char PcZugriff = 100;
27
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
28
unsigned char MeineSlaveAdresse;
29
struct str_DebugOut    DebugOut;
30
struct str_Debug       DebugIn;
31
struct str_VersionInfo VersionInfo;
32
int Debug_Timer;
33
 
34
static uint8_t  gpsState;
35
#define                 GPS_EMPTY       0
36
#define                 GPS_SYNC1       1
37
#define                 GPS_SYNC2       2
38
#define                 GPS_CLASS       3
39
#define                 GPS_LEN1        4
40
#define                 GPS_LEN2        5
41
#define                 GPS_FILLING     6
42
#define                 GPS_CKA         7
43
#define                 GPS_CKB         8
44
gpsInfo_t               actualPos;                      // measured position (last gps record)
45
 
46
#define SYNC_CHAR1              0xb5
47
#define SYNC_CHAR2              0x62
48
 
49
#define CLASS_NAV               0x01
50
#define MSGID_POSECEF   0x01
51
#define MSGID_STATUS    0x03
52
#define MSGID_VELECEF   0x11
53
#define MSGID_POSUTM    0x08
54
#define MSGID_VELNED    0x12
55
 
56
 
57
 
58
typedef struct {
59
        unsigned long   ITOW;           // time of week
60
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
61
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
62
        uint8_t                 DiffS;          // Differential Status 
63
        uint8_t                 res;            // reserved
64
        unsigned long   TTFF;           // Time to first fix (millisecond time tag) 
65
        unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset 
66
        uint8_t                 packetStatus;
67
} NAV_STATUS_t;
68
 
69
 
70
typedef struct {
71
        unsigned long   ITOW;           // time of week
72
        long                    LON;            // longitude in 1e-07 deg
73
        long                    LAT;            // lattitude
74
        long                    HEIGHT;         // height in mm
75
        long                    HMSL;           // height above mean sea level im mm
76
        unsigned long   Hacc;           // horizontal accuracy in mm
77
        unsigned long   Vacc;           // vertical accuracy in mm
78
        uint8_t                 packetStatus;
79
} NAV_POSLLH_t;
80
 
81
 
82
typedef struct {
83
        unsigned long   ITOW;           // time of week
84
        long                    EAST;           // cm  UTM Easting  
85
        long                    NORTH;          // cm  UTM Nording  
86
        long                    ALT;            // cm  altitude
87
        uint8_t                 ZONE;           // UTM zone number
88
        uint8_t                 HEM;            // Hemisphere Indicator (0=North, 1=South)  
89
        uint8_t                 packetStatus;
90
} NAV_POSUTM_t;
91
 
92
 
93
typedef struct {
94
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
95
        long                    VEL_N;          // cm/s  NED north velocity  
96
        long                    VEL_E;          // cm/s  NED east velocity  
97
        long                    VEL_D;          // cm/s  NED down velocity  
98
        unsigned long   Speed;          // cm/s  Speed (3-D)  
99
        unsigned long   GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)  
100
        long                    Heading;        // deg (1e-05)  Heading 2-D  
101
        unsigned long   SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate  
102
        unsigned long   CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate  
103
        uint8_t                 packetStatus;
104
} NAV_VELNED_t;
105
 
106
 
107
typedef struct {
108
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
109
        long                    ECEF_X;                 // ecef x / cm 
110
        long                    ECEF_Y;                 // ecef y / cm  
111
        long                    ECEF_Z;                 // ecef z / cm  
112
        unsigned long   Pacc;           // Abweichung  
113
        uint8_t                 packetStatus;
114
} NAV_POSECEF_t ;
115
 
116
typedef struct {
117
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
118
        long                    ECEFVX;                 // ecef x velocity cm/s 
119
        long                    ECEFVY;                 // ecef y velocity cm/s   
120
        long                    ECEFVZ;                 // ecef z velocity cm/s 
121
        unsigned long   SAcc;           // Abweichung  
122
        uint8_t                 packetStatus;
123
} NAV_VELECEF_t;
124
 
125
 
126
NAV_STATUS_t    navStatus;
127
NAV_POSECEF_t   navPosECEF;
128
NAV_VELECEF_t   navVelECEF;
129
NAV_POSUTM_t    navPosUtm;
130
NAV_VELNED_t    navVelNed;
131
 
132
volatile char                   *ubxP, *ubxEp, *ubxSp;  // pointers to packet currently transfered
133
volatile uint8_t                CK_A, CK_B;             // UBX checksum bytes
134
volatile unsigned short msgLen;
135
volatile uint8_t                msgID;
136
volatile uint8_t                ignorePacket;           // true when previous packet was not processed
137
 
138
 
139
// distance to target position
140
long                    rollOffset;                     // in 10cm
141
long                    nickOffset;
142
 
143
#define GPS_INTCYCLES 100
144
#define GPS_I_LIMIT             (long)(40 * MAINLOOPS_PER_SEC)
145
 
146
#ifdef GPS_DEBUG                        // if set then the GPS data is transfered to display
147
extern volatile uint8_t v24state;
148
char buf[200];
149
char *bp;
150
char *ep;
151
#endif
152
 
153
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
154
//++ Sende-Part der Datenübertragung
155
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
156
SIGNAL(INT_VEC_TX)
157
{
158
 static unsigned int ptr = 0;
159
 unsigned char tmp_tx;
160
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
161
  {
162
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
163
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
164
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
165
    {
166
     ptr = 0;
167
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
168
    }
169
   UDR = tmp_tx;
170
  }
171
  else ptr = 0;
172
}
173
 
174
void GPSscanData (void)
175
{
176
 
177
 
178
if (navPosECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
179
        {
180
                actualPos.x = navPosECEF.ECEF_X;  //ECEF X in cm
181
                actualPos.y = navPosECEF.ECEF_Y;  //ECEF Y in cm
182
                actualPos.z = navPosECEF.ECEF_Z; //ECEF Z in cm
183
                navPosECEF.packetStatus = 0;
184
        }
185
 
186
 
187
        if (navStatus.packetStatus == 1)                        // valid packet
188
        {
189
                actualPos.GPSFix = navStatus.GPSfix;
190
                actualPos.newData = navStatus.packetStatus;
191
                navStatus.packetStatus = 0;
192
        }
193
 
194
        if (navVelECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
195
        {
196
                actualPos.vx = navVelECEF.ECEFVX;  //ECEF VEL X in cm/s
197
                actualPos.vy = navVelECEF.ECEFVY;  //ECEF VEL Y in cm/s
198
                actualPos.vz = navVelECEF.ECEFVZ; //ECEF VEL Z in cm/s
199
                navVelECEF.packetStatus = 0;
200
        }
201
 
202
        if (navPosUtm.packetStatus == 1)                        // valid packet
203
        {
204
                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  
205
                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  
206
                actualPos.altitude = navPosUtm.ALT;
207
                navPosUtm.packetStatus = 0;
208
        }
209
 
210
 
211
        if (navVelNed.packetStatus == 1)
212
        {
213
                actualPos.velNorth = navVelNed.VEL_N;
214
                actualPos.velEast = navVelNed.VEL_E;
215
                navVelNed.packetStatus = 0;
216
        }
217
 
218
 
219
 
220
 if (actualPos.newData != 0){ROT_ON;}           //-> Rot blinkt mit 4Hz wenn Daten vom GPS Empfänger ankommen und brauchbar sind
221
 
222
}
223
 
224
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
225
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
226
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
227
SIGNAL(INT_VEC_RX)
228
{
229
 static unsigned int crc;
230
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
231
 static unsigned char UartState = 0;
232
 unsigned char CrcOkay = 0;
233
 
234
 SioTmp = UDR;
235
 
236
    uint8_t c;
237
        uint8_t re;
238
 
239
        re = (UCSR0A & (_B1(FE0) | _B1(DOR0)));         // any error occured ?
240
        c = SioTmp;  
241
 
242
#ifdef GPS_DEBUG
243
        *bp++ = c;
244
        if (bp >= (buf+200)) bp = buf;
245
        if (v24state == 0)
246
        {
247
                v24state = 1;
248
                UDR0 = *ep++;
249
                if (ep >= buf+200)
250
                        ep = buf;
251
                UCSR0B |= _B1(UDRIE0);          //enable further irqs
252
        }
253
#endif
254
 
255
        if (re == 0)
256
        {
257
                switch (gpsState)
258
                {
259
                        case GPS_EMPTY:
260
                                if (c == SYNC_CHAR1)
261
                                        gpsState = GPS_SYNC1;
262
                                break;
263
                        case GPS_SYNC1:
264
                                if (c == SYNC_CHAR2)
265
                                        gpsState = GPS_SYNC2;
266
                                else if (c != SYNC_CHAR1)
267
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
268
                                break;
269
                        case GPS_SYNC2:
270
                                if (c == CLASS_NAV)
271
                                        gpsState = GPS_CLASS;
272
                                else
273
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
274
                                break;
275
                        case GPS_CLASS:                                 // msg ID seen: init packed receive
276
                                msgID = c;
277
                                CK_A = CLASS_NAV + c;
278
                                CK_B = CLASS_NAV + CK_A;
279
                                gpsState = GPS_LEN1;
280
 
281
                                switch (msgID)
282
                                {
283
                                        case MSGID_STATUS:
284
                                                ubxP = (char*)&navStatus;
285
                                                ubxEp = (char*)(&navStatus + sizeof(NAV_STATUS_t));
286
                                                ubxSp = (char*)&navStatus.packetStatus;
287
                                                ignorePacket = navStatus.packetStatus;
288
                                                break;
289
                                        case MSGID_POSECEF:
290
                                                ubxP = (char*)&navPosECEF;
291
                                                ubxEp = (char*)(&navPosECEF + sizeof(NAV_POSECEF_t));
292
                                                ubxSp = (char*)&navPosECEF.packetStatus;
293
                                                ignorePacket = navPosECEF.packetStatus;
294
                                                break;
295
                                        case MSGID_VELECEF:
296
                                                ubxP = (char*)&navVelECEF;
297
                                                ubxEp = (char*)(&navVelECEF + sizeof(NAV_VELECEF_t));
298
                                                ubxSp = (char*)&navVelECEF.packetStatus;
299
                                                ignorePacket = navVelECEF.packetStatus;
300
                                                break;
301
                                        case MSGID_POSUTM:
302
                                                ubxP = (char*)&navPosUtm;
303
                                                ubxEp = (char*)(&navPosUtm + sizeof(NAV_POSUTM_t));
304
                                                ubxSp = (char*)&navPosUtm.packetStatus;
305
                                                ignorePacket = navPosUtm.packetStatus;
306
                                                break;
307
                                        case MSGID_VELNED:
308
                                                ubxP = (char*)&navVelNed;
309
                                                ubxEp = (char*)(&navVelNed + sizeof(NAV_VELNED_t));
310
                                                ubxSp = (char*)&navVelNed.packetStatus;
311
                                                ignorePacket = navVelNed.packetStatus;
312
                                                break;
313
 
314
 
315
                                        default:
316
                                                ignorePacket = 1;
317
                                                ubxSp = (char*)0;
318
                                }
319
                                break;
320
                        case GPS_LEN1:                                  // first len byte
321
                                msgLen = c;
322
                                CK_A += c;
323
                                CK_B += CK_A;
324
                                gpsState = GPS_LEN2;
325
                                break;
326
                        case GPS_LEN2:                                  // second len byte
327
                                msgLen = msgLen + (c * 256);
328
                                CK_A += c;
329
                                CK_B += CK_A;
330
                                gpsState = GPS_FILLING;         // next data will be stored in packet struct
331
                                break;
332
                        case GPS_FILLING:
333
                                CK_A += c;
334
                                CK_B += CK_A;
335
 
336
                                if ( !ignorePacket && ubxP < ubxEp)
337
                                                *ubxP++ = c;
338
 
339
                                if (--msgLen == 0)
340
                                        gpsState = GPS_CKA;
341
 
342
                                break;
343
                        case GPS_CKA:
344
                                if (c == CK_A)
345
                                        gpsState = GPS_CKB;
346
                                else
347
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
348
                                break;
349
                        case GPS_CKB:
350
                                if (c == CK_B && ubxSp) // No error -> packet received successfully
351
                                        *ubxSp = 1;                     // set packetStatus in struct
352
                                gpsState = GPS_EMPTY;           // ready for next packet
353
                                break;
354
                        default:
355
                                gpsState = GPS_EMPTY;           // ready for next packet
356
                }
357
        }
358
        else            // discard any data if error occured
359
        {
360
                gpsState = GPS_EMPTY;
361
        GPSscanData ();                                                 //Test kann ggf. wieder gelöscht werden!
362
        }
363
        GPSscanData ();
364
 
365
 
366
 
367
 
368
 
369
 
370
 
371
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
372
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
373
  {
374
   UartState = 0;
375
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
376
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
377
   crc %= 4096;
378
   crc1 = '=' + crc / 64;
379
   crc2 = '=' + crc % 64;
380
   CrcOkay = 0;
381
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
382
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
383
    {
384
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
385
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
386
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
387
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
388
        }                                
389
  }
390
  else
391
  switch(UartState)
392
  {
393
   case 0:
394
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
395
                  buf_ptr = 0;
396
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
397
                  crc = SioTmp;
398
          break;
399
   case 1: // Adresse auswerten
400
                  UartState++;
401
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
402
                  crc += SioTmp;
403
                  break;
404
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
405
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
406
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
407
                  else UartState = 0;
408
                  crc += SioTmp;
409
                  break;
410
   default:
411
          UartState = 0;
412
          break;
413
  }
414
}
415
 
416
 
417
// --------------------------------------------------------------------------
418
void AddCRC(unsigned int wieviele)
419
{
420
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
421
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
422
  {
423
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
424
  }
425
   tmpCRC %= 4096;
426
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
427
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
428
   SendeBuffer[i++] = '\r';
429
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
430
  UDR = SendeBuffer[0];
431
}
432
 
433
 
434
// --------------------------------------------------------------------------
435
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
436
{
437
 unsigned int pt = 0;
438
 unsigned char a,b,c;
439
 unsigned char ptr = 0;
440
 
441
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
442
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
443
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
444
 
445
 while(len)
446
  {
447
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
448
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
449
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
450
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
451
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
452
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
453
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
454
  }
455
 AddCRC(pt);
456
}
457
 
458
 
459
// --------------------------------------------------------------------------
460
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
461
{
462
 unsigned char a,b,c,d;
463
 unsigned char ptr = 0;
464
 unsigned char x,y,z;
465
 while(len)
466
  {
467
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
468
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
469
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
470
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
471
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
472
 
473
   x = (a << 2) | (b >> 4);
474
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
475
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
476
 
477
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
478
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
479
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
480
  }
481
 
482
}
483
 
484
// --------------------------------------------------------------------------
485
void BearbeiteRxDaten(void)
486
{
487
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
488
 
489
 unsigned int tmp_int_arr1[1];
490
 unsigned int tmp_int_arr2[2];
491
 unsigned int tmp_int_arr3[3];
492
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
493
 unsigned char tmp_char_arr3[3];
494
 unsigned char tmp_char_arr4[4];
495
 //if(!MotorenEin) 
496
 PcZugriff = 255;
497
  switch(RxdBuffer[2])
498
  {
499
   case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw 
500
                        Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
501
/*              for(unsigned char i=0; i<4;i++)
502
                         {
503
              EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2],     DebugIn.Analog[i]);
504
                          EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);       
505
                         }*/
506
                        //RemoteTasten |= DebugIn.RemoteTasten;
507
            DebugDataAnforderung = 1;
508
            break;
509
 
510
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
511
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
512
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
513
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
514
                        break;
515
   case 't':// Motortest
516
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
517
                        break;
518
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
519
            GetVersionAnforderung = 1;
520
            break;                                                               
521
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
522
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
523
            DebugGetAnforderung = 1;
524
            break;
525
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
526
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
527
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
528
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
529
             {
530
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
531
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
532
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
533
             }
534
             else
535
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
536
 
537
            break;
538
 
539
   case 'l':
540
   case 'm':
541
   case 'n':
542
   case 'o':
543
   case 'p': // Parametersatz speichern
544
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
545
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
546
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
547
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
548
         break;
549
 
550
 
551
  }
552
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
553
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
554
}
555
 
556
//############################################################################
557
//Routine für die Serielle Ausgabe
558
int uart_putchar (char c)
559
//############################################################################
560
{
561
        if (c == '\n')
562
                uart_putchar('\r');
563
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
564
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
565
        //Ausgabe des Zeichens
566
        UDR = c;
567
 
568
        return (0);
569
}
570
 
571
// --------------------------------------------------------------------------
572
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
573
{
574
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
575
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
576
  // Buffer[pos] = wert;
577
}
578
 
579
//############################################################################
580
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
581
void UART_Init (void)
582
//############################################################################
583
{
584
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
585
 
586
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
587
    // UART Double Speed (U2X)
588
        USR   |= (1<<U2X);          
589
        // RX-Interrupt Freigabe
590
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
591
        // TX-Interrupt Freigabe
592
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
593
 
594
        //Teiler wird gesetzt 
595
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
596
        //UBRR = 33;
597
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
598
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
599
        //sbi(PORTD,4);
600
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
601
 
602
  gpsState = GPS_EMPTY;
603
}
604
 
605
//---------------------------------------------------------------------------------------------
606
void DatenUebertragung(void)  
607
{
608
 static char dis_zeile = 0;
609
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
610
 
611
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
612
   {
613
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
614
          DebugGetAnforderung = 0;
615
   }
616
 
617
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
618
         {
619
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
620
          DebugDataAnforderung = 0;
621
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
622
         }
623
 
624
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
625
         {
626
      Menu();
627
          DebugDisplayAnforderung = 0;
628
      if(++dis_zeile == 4)
629
      {
630
       SendOutData('4',0,&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
631
       dis_zeile = -1;
632
      }
633
      else  SendOutData('0' + dis_zeile,0,&DisplayBuff[20 * dis_zeile],20);   // DisplayZeile übertragen
634
         }
635
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
636
     {
637
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
638
          GetVersionAnforderung = 0;
639
     }
640
 
641
}
642