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308 | osiair | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
39 | // + with our written permission |
||
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
41 | // + clearly linked as origin |
||
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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55 | |||
56 | #include "main.h" |
||
57 | |||
58 | unsigned char h,m,s; |
||
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
||
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
||
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
||
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
67 | volatile long Integral_Gier = 0; |
||
68 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
69 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
70 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
71 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
72 | volatile int KompassValue = 0; |
||
73 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
74 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
75 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
76 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
77 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
78 | |||
79 | unsigned char blinkcount_LED1 = 0;//Hilfszähler für die blinkende LED (310807Kr) |
||
80 | unsigned int modell_fliegt_gps = 0;//(030907Kr) |
||
81 | unsigned char Limit_D_Anteil = 0;//(210907Kr) |
||
82 | |||
83 | float GyroFaktor; |
||
84 | float IntegralFaktor; |
||
85 | |||
86 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
87 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
||
88 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
89 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
90 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
91 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
92 | char MotorenEin = 0; |
||
93 | int HoehenWert = 0; |
||
94 | int SollHoehe = 0; |
||
95 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
||
96 | |||
97 | float Kp = FAKTOR_P; |
||
98 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
99 | |||
100 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
101 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
102 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
103 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
104 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
105 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
||
106 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
107 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
108 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
109 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
110 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
111 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
112 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
113 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
114 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
||
115 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
||
116 | |||
117 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
118 | { |
||
119 | while(Anzahl--) |
||
120 | { |
||
121 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
122 | beeptime = 100; |
||
123 | Delay_ms(250); |
||
124 | } |
||
125 | } |
||
126 | |||
127 | //############################################################################ |
||
128 | // Nullwerte ermitteln |
||
129 | void SetNeutral(void) |
||
130 | //############################################################################ |
||
131 | { |
||
132 | unsigned int timer; |
||
133 | NeutralAccX = 0; |
||
134 | NeutralAccY = 0; |
||
135 | NeutralAccZ = 0; |
||
136 | AdNeutralNick = 0; |
||
137 | AdNeutralRoll = 0; |
||
138 | AdNeutralGier = 0; |
||
139 | CalibrierMittelwert(); |
||
140 | timer = SetDelay(5); |
||
141 | while (!CheckDelay(timer)); |
||
142 | CalibrierMittelwert(); |
||
143 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
144 | { |
||
145 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
146 | } |
||
147 | |||
148 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
149 | { |
||
150 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
||
151 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
||
152 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
||
153 | } |
||
154 | else |
||
155 | { |
||
156 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2; |
||
157 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2; |
||
158 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2; |
||
159 | } |
||
160 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
161 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
162 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
163 | |||
164 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
165 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
166 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
167 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
168 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
169 | MesswertNick = 0; |
||
170 | MesswertRoll = 0; |
||
171 | MesswertGier = 0; |
||
172 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
173 | HoeheD = 0; |
||
174 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
175 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
176 | beeptime = 50; |
||
177 | } |
||
178 | |||
179 | //############################################################################ |
||
180 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
||
181 | void Mittelwert(void) |
||
182 | //############################################################################ |
||
183 | { |
||
184 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
185 | ANALOG_OFF; |
||
186 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
187 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
188 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
189 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
||
190 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
||
191 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
||
192 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
193 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
194 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
195 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
196 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
197 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
198 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
199 | // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
||
200 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
201 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
202 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
203 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
204 | // ADC einschalten |
||
205 | ANALOG_ON; |
||
206 | |||
207 | /* |
||
208 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
209 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
210 | else |
||
211 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
212 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
213 | else |
||
214 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
215 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
216 | */ |
||
217 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
218 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
219 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
220 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
221 | //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
||
222 | if(Poti5 < PPM_in[9] + 110) Poti5++; else if(Poti5 > PPM_in[9] + 110 && Poti5) Poti5--; |
||
223 | if(Poti6 < PPM_in[10] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[10] + 110 && Poti6) Poti6--; |
||
224 | if(Poti7 < PPM_in[11] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[11] + 110 && Poti7) Poti7--; |
||
225 | if(Poti8 < PPM_in[12] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[12] + 110 && Poti8) Poti8--; |
||
226 | |||
227 | |||
228 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
229 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
230 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
231 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
232 | //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
||
233 | if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255; |
||
234 | if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255; |
||
235 | if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255; |
||
236 | if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255; |
||
237 | } |
||
238 | |||
239 | //############################################################################ |
||
240 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
241 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
242 | //############################################################################ |
||
243 | { |
||
244 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
245 | ANALOG_OFF; |
||
246 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
247 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
248 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
249 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
||
250 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
||
251 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
||
252 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
253 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
254 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
255 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
256 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
257 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
258 | // ADC einschalten |
||
259 | ANALOG_ON; |
||
260 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
261 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
262 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
263 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
264 | //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
||
265 | if(Poti5 < PPM_in[9] + 110) Poti5++; else if(Poti5 > PPM_in[9] + 110 && Poti5) Poti5--; |
||
266 | if(Poti6 < PPM_in[10] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[10] + 110 && Poti6) Poti6--; |
||
267 | if(Poti7 < PPM_in[11] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[11] + 110 && Poti7) Poti7--; |
||
268 | if(Poti8 < PPM_in[12] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[12] + 110 && Poti8) Poti8--; |
||
269 | |||
270 | |||
271 | |||
272 | |||
273 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
274 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
275 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
276 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
277 | //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
||
278 | if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255; |
||
279 | if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255; |
||
280 | if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255; |
||
281 | if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255; |
||
282 | } |
||
283 | |||
284 | //############################################################################ |
||
285 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
286 | void SendMotorData(void) |
||
287 | //############################################################################ |
||
288 | { |
||
289 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
290 | { |
||
291 | Motor_Hinten = 0; |
||
292 | Motor_Vorne = 0; |
||
293 | Motor_Rechts = 0; |
||
294 | Motor_Links = 0; |
||
295 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
296 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
297 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
298 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
299 | } |
||
300 | |||
301 | // DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
302 | // DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
303 | // DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
304 | // DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
305 | |||
306 | // DebugOut.Analog[12] = motor_rx[0]; //Motorstrom vorne |
||
307 | // DebugOut.Analog[13] = motor_rx[1]; //Motorstrom hinten |
||
308 | // DebugOut.Analog[14] = motor_rx[2]; //Motorstrom links |
||
309 | // DebugOut.Analog[15] = motor_rx[3]; //Motorstrom rechts |
||
310 | |||
311 | |||
312 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
313 | twi_state = 0; |
||
314 | motor = 0; |
||
315 | i2c_start(); |
||
316 | } |
||
317 | |||
318 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
319 | // + Konstanten |
||
320 | // + 0-250 -> normale Werte |
||
321 | // + 251 -> Poti1 |
||
322 | // + 252 -> Poti2 |
||
323 | // + 253 -> Poti3 |
||
324 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
325 | void DefaultKonstanten1(void) |
||
326 | { |
||
327 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
328 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
329 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
330 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
331 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
332 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
333 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
334 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
||
335 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
||
336 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
337 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
338 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
339 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
340 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
341 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
||
342 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
||
343 | EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
||
344 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
345 | EE_Parameter.Gas_Min = 5; // Wert : 0-32 // (160607Kr) |
||
346 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
||
347 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
348 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
||
349 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
||
350 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
351 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 95; // Wert : 0-250 // (160607Kr) |
||
352 | EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
||
353 | EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
354 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
||
355 | EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
||
356 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
||
357 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
||
358 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
359 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
360 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
361 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
362 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
363 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
364 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
365 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
366 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
||
367 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
368 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
||
369 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12); |
||
370 | } |
||
371 | |||
372 | void DefaultKonstanten2(void) |
||
373 | { |
||
374 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
375 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
376 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
377 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
378 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
379 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
380 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
381 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
||
382 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
||
383 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
384 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
385 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
386 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
387 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
388 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
||
389 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
||
390 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
||
391 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
392 | EE_Parameter.Gas_Min = 5; // Wert : 0-32 // (160607Kr) |
||
393 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
||
394 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
395 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
||
396 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
||
397 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
||
398 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 95; // Wert : 0-250 // (160607Kr) |
||
399 | EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
||
400 | EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
401 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
||
402 | EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
||
403 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
||
404 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
||
405 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
406 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
407 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
408 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
409 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
410 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
411 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
412 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
413 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
||
414 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
415 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
||
416 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
||
417 | } |
||
418 | |||
419 | |||
420 | //############################################################################ |
||
421 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
422 | void ParameterZuordnung(void) |
||
423 | //############################################################################ |
||
424 | { |
||
425 | |||
426 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
427 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
428 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
429 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
430 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
431 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
432 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
433 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
434 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
435 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
436 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
437 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
438 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
439 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
440 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
441 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
442 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
||
443 | |||
444 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
445 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
446 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
447 | } |
||
448 | |||
449 | |||
450 | //############################################################################ |
||
451 | // |
||
452 | void MotorRegler(void) |
||
453 | //############################################################################ |
||
454 | { |
||
455 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
456 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
457 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
458 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
459 | long IntegralFehlerNick = 0; |
||
460 | long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
461 | static unsigned int RcLostTimer; |
||
462 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
463 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
464 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
465 | static int hoehenregler = 0; |
||
466 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
467 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
468 | Mittelwert(); |
||
469 | |||
470 | GRN_ON; |
||
471 | |||
472 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
473 | // Gaswert ermitteln |
||
474 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
475 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
476 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
477 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
478 | // Emfang schlecht |
||
479 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
480 | if(SenderOkay < 100) |
||
481 | { |
||
482 | if(!PcZugriff) |
||
483 | { |
||
484 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
485 | { |
||
486 | beeptime = 15000; |
||
487 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
488 | } |
||
489 | } |
||
490 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
491 | else |
||
492 | { |
||
493 | MotorenEin = 0; |
||
494 | Notlandung = 0; |
||
495 | } |
||
496 | ROT_ON; |
||
497 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
498 | { |
||
499 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
500 | Notlandung = 1; |
||
501 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
502 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
503 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
504 | } |
||
505 | else MotorenEin = 0; |
||
506 | } |
||
507 | else |
||
508 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
509 | // Emfang gut |
||
510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
511 | if(SenderOkay > 140) |
||
512 | { |
||
513 | Notlandung = 0; |
||
514 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
515 | if(GasMischanteil > 40) |
||
516 | { |
||
517 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
518 | modell_fliegt_gps = modell_fliegt;// (030907Kr) |
||
519 | } |
||
520 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
521 | { |
||
522 | SummeNick = 0; |
||
523 | SummeRoll = 0; |
||
524 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
525 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
526 | } |
||
527 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
528 | { |
||
529 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
530 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
531 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
532 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
533 | { |
||
534 | unsigned char setting; |
||
535 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
536 | { |
||
537 | GRN_OFF; |
||
538 | MotorenEin = 0; |
||
539 | delay_neutral = 0; |
||
540 | modell_fliegt = 0; |
||
541 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
542 | { |
||
543 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
544 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
545 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
546 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
547 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
548 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
549 | } |
||
550 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
551 | { |
||
552 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
553 | } |
||
554 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
555 | SetNeutral(); |
||
556 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
557 | } |
||
558 | } |
||
559 | else delay_neutral = 0; |
||
560 | } |
||
561 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
562 | // Gas ist unten |
||
563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
564 | if(GasMischanteil < 35) |
||
565 | { |
||
566 | // Starten |
||
567 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
568 | { |
||
569 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
570 | // Einschalten |
||
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
572 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
573 | { |
||
574 | delay_einschalten = 200; |
||
575 | modell_fliegt = 1; |
||
576 | MotorenEin = 1; |
||
577 | sollGier = 0; |
||
578 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
579 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
580 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
581 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
582 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
583 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
584 | SummeNick = 0; |
||
585 | SummeRoll = 0; |
||
586 | } |
||
587 | } |
||
588 | else delay_einschalten = 0; |
||
589 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
590 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
591 | // Auschalten |
||
592 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
593 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
594 | { |
||
595 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
596 | { |
||
597 | MotorenEin = 0; |
||
598 | delay_ausschalten = 200; |
||
599 | modell_fliegt = 0; |
||
600 | } |
||
601 | } |
||
602 | else delay_ausschalten = 0; |
||
603 | } |
||
604 | } |
||
605 | |||
606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
607 | // neue Werte von der Funke |
||
608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
609 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
610 | { |
||
611 | ParameterZuordnung(); |
||
612 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
613 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
614 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
615 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
616 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
617 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
618 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
619 | |||
620 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
621 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
622 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
623 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
||
624 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
625 | { |
||
626 | if(IntegralNick > 60000) |
||
627 | { |
||
628 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
629 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
630 | } |
||
631 | else |
||
632 | if(IntegralNick < -60000) |
||
633 | { |
||
634 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
635 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
636 | } |
||
637 | if(IntegralRoll > 60000) |
||
638 | { |
||
639 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
640 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
641 | } |
||
642 | else |
||
643 | if(IntegralRoll < -60000) |
||
644 | { |
||
645 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
646 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
647 | } |
||
648 | } |
||
649 | |||
650 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
651 | // LED Stuff |
||
652 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
653 | |||
654 | LED1_OFF; |
||
655 | |||
656 | if(blinkcount_LED1 >= Parameter_UserParam4 && Parameter_UserParam4 > 0) |
||
657 | { |
||
658 | LED1_FLASH; |
||
659 | blinkcount_LED1 = 0; |
||
660 | } |
||
661 | |||
662 | blinkcount_LED1++; |
||
663 | |||
664 | //if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] > 75) LED1_ON; else LED1_OFF; //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr) |
||
665 | //if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] > 75) LED2_ON; else LED2_OFF; //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr) |
||
666 | } |
||
667 | |||
668 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
669 | // Looping? |
||
670 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
671 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) || |
||
672 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
673 | { |
||
674 | Looping_Roll = 1; |
||
675 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
676 | } |
||
677 | else Looping_Roll = 0; |
||
678 | |||
679 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) || |
||
680 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN)) |
||
681 | { |
||
682 | Looping_Nick = 1; |
||
683 | Looping_Roll = 0; |
||
684 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
685 | } |
||
686 | else Looping_Nick = 0; |
||
687 | |||
688 | |||
689 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
690 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
691 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
692 | if(Notlandung) |
||
693 | { |
||
694 | StickGier = 0; |
||
695 | StickNick = 0; |
||
696 | StickRoll = 0; |
||
697 | GyroFaktor = 0.1; |
||
698 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
699 | Looping_Roll = 0; |
||
700 | Looping_Nick = 0; |
||
701 | } |
||
702 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
703 | // Gyro-Drift kompensieren |
||
704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
705 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
||
706 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
||
707 | { |
||
708 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
709 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
710 | ZaehlMessungen = 0; |
||
711 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
712 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
713 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
714 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
715 | // if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn) |
||
716 | // if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn) |
||
717 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
718 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
719 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
720 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
||
721 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
722 | } |
||
723 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
724 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
725 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
726 | |||
727 | |||
728 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) |
||
729 | { |
||
730 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
||
731 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
||
732 | #define AUSGLEICH 500 |
||
733 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
||
734 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
735 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
736 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
737 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
738 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
739 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
740 | } |
||
741 | |||
742 | else |
||
743 | { |
||
744 | if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
745 | { |
||
746 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
747 | if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
||
748 | else tmp_long /= 16; |
||
749 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
750 | if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
||
751 | else tmp_long2 /= 16; |
||
752 | |||
753 | #define AUSGLEICH 500 |
||
754 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
||
755 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
756 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
757 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
758 | } |
||
759 | |||
760 | else |
||
761 | { |
||
762 | tmp_long = 0; |
||
763 | tmp_long2 = 0; |
||
764 | } |
||
765 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
766 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
767 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
768 | } |
||
769 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
770 | // Gieren |
||
771 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
772 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
||
773 | { |
||
774 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
775 | } |
||
776 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo y = ax + bx² |
||
777 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
||
778 | sollGier = tmp_int; |
||
779 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
780 | if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000; // begrenzen |
||
781 | if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000; |
||
782 | |||
783 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
784 | |||
785 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
786 | // Kompass |
||
787 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
788 | |||
789 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
||
790 | { |
||
791 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
||
792 | { |
||
793 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
794 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
795 | } |
||
796 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
797 | Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung * Parameter_KompassWirkung) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
798 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
799 | } |
||
800 | |||
801 | |||
802 | // if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
||
803 | // { |
||
804 | // int w,v; |
||
805 | // static int SignalSchlecht = 0; |
||
806 | // w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
||
807 | // v = abs(IntegralRoll /512); |
||
808 | // if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
809 | // if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
||
810 | // { |
||
811 | // KompassStartwert = KompassValue; |
||
812 | // NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
813 | // } |
||
814 | // w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
815 | // w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
816 | // if(w > 0) |
||
817 | // { |
||
818 | // ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
819 | // if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
820 | // ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
821 | // if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
||
822 | // } |
||
823 | // else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
||
824 | // } |
||
825 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
826 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
827 | |||
828 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
829 | // GPS |
||
830 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
831 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) |
||
832 | { |
||
833 | P_GPS_Verstaerkung = Parameter_UserParam1; |
||
834 | D_GPS_Verstaerkung = Parameter_UserParam2; |
||
835 | Limit_D_Anteil = Parameter_UserParam3; |
||
836 | gps_main(); |
||
837 | } |
||
838 | else |
||
839 | { |
||
840 | GPS_Nick = 0; |
||
841 | GPS_Roll = 0; |
||
842 | } |
||
843 | |||
844 | |||
845 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
846 | // Debugwerte zuordnen |
||
847 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
848 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
849 | { |
||
850 | TimerWerteausgabe = 49; |
||
851 | DebugOut.Analog[0] = MM3.NickGrad; |
||
852 | DebugOut.Analog[1] = MM3.RollGrad; |
||
853 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
854 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
855 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
856 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
857 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
858 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
859 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
860 | |||
861 | //DebugOut.Analog[8] = MM3_heading(); |
||
862 | DebugOut.Analog[9] = MM3.x_axis; |
||
863 | DebugOut.Analog[10] = MM3.y_axis; |
||
864 | DebugOut.Analog[11] = MM3.z_axis; |
||
865 | |||
866 | |||
867 | // DebugOut.Analog[0] = actualPos.GPSFix; |
||
868 | // DebugOut.Analog[1] = GPS_Roll; |
||
869 | // DebugOut.Analog[2] = GPS_Nick; |
||
870 | // DebugOut.Analog[3] = GPS_Positionsabweichung_North; |
||
871 | // DebugOut.Analog[4] = GPS_Positionsabweichung_East; |
||
872 | // DebugOut.Analog[5] = P_Einfluss_East; |
||
873 | // DebugOut.Analog[6] = D_Einfluss_East; |
||
874 | // DebugOut.Analog[7] = P_Einfluss_North; |
||
875 | // DebugOut.Analog[8] = D_Einfluss_North; |
||
876 | // DebugOut.Analog[9] = Soll_Position_North; |
||
877 | // DebugOut.Analog[10] = Soll_Position_East; |
||
878 | // DebugOut.Analog[11] = Parameter_UserParam1; |
||
879 | DebugOut.Analog[12] = Parameter_UserParam2; |
||
880 | DebugOut.Analog[13] = Poti3; |
||
881 | DebugOut.Analog[14] = KompassValue; |
||
882 | DebugOut.Analog[15] = GPS_Home_North; |
||
883 | DebugOut.Analog[16] = GPS_Home_East; |
||
884 | DebugOut.Analog[17] = NORTH_MITTEL; |
||
885 | DebugOut.Analog[18] = EAST_MITTEL; |
||
886 | DebugOut.Analog[19] = actualPos.northing; |
||
887 | DebugOut.Analog[20] = actualPos.easting; |
||
888 | DebugOut.Analog[21] = actualPos.velNorth; |
||
889 | DebugOut.Analog[22] = actualPos.velEast; |
||
890 | DebugOut.Analog[23] = UBat; |
||
891 | DebugOut.Analog[24] = (motor_rx[0]+motor_rx[1]+motor_rx[2]+motor_rx[3]); //Gesamtstrom |
||
892 | DebugOut.Analog[25] = StickRoll; |
||
893 | DebugOut.Analog[26] = HoehenWert; |
||
894 | DebugOut.Analog[27] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
895 | DebugOut.Analog[28] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
896 | DebugOut.Analog[29] = Mittelwert_AccNick; |
||
897 | DebugOut.Analog[30] = Mittelwert_AccRoll; |
||
898 | DebugOut.Analog[31] = StickNick; |
||
899 | } |
||
900 | |||
901 | |||
902 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
903 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
904 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
905 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
||
906 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
907 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
908 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
909 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
910 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
||
911 | |||
912 | // Maximalwerte abfangen |
||
913 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
914 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
915 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
916 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
917 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
918 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
919 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
920 | |||
921 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
922 | // Höhenregelung |
||
923 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
924 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
925 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
926 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
927 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
928 | { |
||
929 | int tmp_int; |
||
930 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
931 | { |
||
932 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
933 | { |
||
934 | SollHoehe = HoehenWert - 40; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters // (160607Kr) |
||
935 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
936 | } |
||
937 | else |
||
938 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
939 | } |
||
940 | else |
||
941 | { |
||
942 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 40; // (160607Kr) |
||
943 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
944 | } |
||
945 | |||
946 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
947 | h = HoehenWert; |
||
948 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
949 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
950 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
951 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
952 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
953 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
954 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
955 | h -= tmp_int; |
||
956 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
957 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
958 | { |
||
959 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
960 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
961 | } |
||
962 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
963 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
964 | } |
||
965 | } |
||
966 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
967 | // + Mischer und PI-Regler |
||
968 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
969 | // DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
970 | |||
971 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
972 | // Gier-Anteil |
||
973 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
974 | #define MUL_G 1.0 |
||
975 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
976 | //GierMischanteil = 0; |
||
977 | if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
||
978 | if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
||
979 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
||
980 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
||
981 | |||
982 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
||
983 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
984 | // Nick-Achse |
||
985 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
986 | |||
987 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
||
988 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
||
989 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
||
990 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
||
991 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
992 | pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
993 | // Motor Vorn |
||
994 | #define MUL 2 |
||
995 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
996 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
997 | |||
998 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
999 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1000 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1001 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1002 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
1003 | // Motor Heck |
||
1004 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
1005 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1006 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1007 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1008 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
1009 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1010 | // Roll-Achse |
||
1011 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1012 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
||
1013 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
||
1014 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
||
1015 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
1016 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
1017 | pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
1018 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
1019 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
1020 | // Motor Links |
||
1021 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1022 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1023 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1024 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1025 | Motor_Links = motorwert; |
||
1026 | // Motor Rechts |
||
1027 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1028 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1029 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1030 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1031 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
1032 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1033 | } |
||
1034 |