Subversion Repositories FlightCtrl

typedef struct

{

        uint8_t STATE;

        unsigned int DRDY;

        uint8_t AXIS;

        signed int x_axis;

        signed int y_axis;

        signed int z_axis;

        signed int x_axis_last_valid;

        signed int y_axis_last_valid;

        signed int z_axis_last_valid;  

        signed int NickGrad;

        signed int RollGrad;

}MM3_struct;

extern MM3_struct MM3; 

void init_spi(void);

void MM3_timer0(void);

signed int MM3_heading(void);

#define Int2Grad_Faktor         1024

// Die Werte der Statemachine

#define MM3_RESET                       0

#define MM3_START_TRANSFER      1

#define MM3_WAIT_DRDY           2

#define MM3_DRDY                        4

#define MM3_BYTE2                       8

#define MM3_X                           16

#define MM3_Y                           32

#define MM3_Z                           64

#define MM3_TILT                        128

// Die Werte der Kompasskalibrierung

#define MM3_Xmin                        -806

#define MM3_Xmax                        784

#define MM3_Ymin                        -865

#define MM3_Ymax                        925

#define MM3_Zmin                        -813

#define MM3_Zmax                        849

// Die Werte der Kompasskalibrierung

// OFFSET: (Maximaler Wert + minimaler Wert) / 2

#define OFF_X   (MM3_Xmax + MM3_Xmin) /2 //-11

#define OFF_Y   (MM3_Ymax + MM3_Ymin) /2 //30

#define OFF_Z   (MM3_Zmax + MM3_Zmin) /2 //18