Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
332 osiair 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// +
7
// + GPS read out:
8
// + modified Version of the Pitschu Brushless Ufo - (c) Peter Schulten, Mülheim, Germany
9
// + only for non-profit use 
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "main.h"
13
#include "uart.h"
14
 
15
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
16
unsigned volatile char SioTmp = 0;
17
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
18
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
19
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
20
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
21
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
22
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
23
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
24
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
25
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
26
unsigned char PcZugriff = 100;
27
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
28
unsigned char MeineSlaveAdresse;
29
struct str_DebugOut    DebugOut;
30
struct str_Debug       DebugIn;
31
struct str_VersionInfo VersionInfo;
32
int Debug_Timer;
33
 
34
static uint8_t  gpsState;
35
#define                 GPS_EMPTY       0
36
#define                 GPS_SYNC1       1
37
#define                 GPS_SYNC2       2
38
#define                 GPS_CLASS       3
39
#define                 GPS_LEN1        4
40
#define                 GPS_LEN2        5
41
#define                 GPS_FILLING     6
42
#define                 GPS_CKA         7
43
#define                 GPS_CKB         8
44
gpsInfo_t               actualPos;                      // measured position (last gps record)
45
 
46
#define SYNC_CHAR1              0xb5
47
#define SYNC_CHAR2              0x62
48
 
49
#define CLASS_NAV               0x01
50
#define MSGID_POSECEF   0x01
51
#define MSGID_STATUS    0x03
52
#define MSGID_VELECEF   0x11
53
#define MSGID_POSUTM    0x08
54
#define MSGID_VELNED    0x12
55
 
56
 
57
 
58
typedef struct {
59
        unsigned long   ITOW;           // time of week
60
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
61
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
62
        uint8_t                 DiffS;          // Differential Status 
63
        uint8_t                 res;            // reserved
64
        unsigned long   TTFF;           // Time to first fix (millisecond time tag) 
65
        unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset 
66
        uint8_t                 packetStatus;
67
} NAV_STATUS_t;
68
 
69
 
70
typedef struct {
71
        unsigned long   ITOW;           // time of week
72
        long                    LON;            // longitude in 1e-07 deg
73
        long                    LAT;            // lattitude
74
        long                    HEIGHT;         // height in mm
75
        long                    HMSL;           // height above mean sea level im mm
76
        unsigned long   Hacc;           // horizontal accuracy in mm
77
        unsigned long   Vacc;           // vertical accuracy in mm
78
        uint8_t                 packetStatus;
79
} NAV_POSLLH_t;
80
 
81
 
82
typedef struct {
83
        unsigned long   ITOW;           // time of week
84
        long                    EAST;           // cm  UTM Easting  
85
        long                    NORTH;          // cm  UTM Nording  
86
        long                    ALT;            // cm  altitude
87
        uint8_t                 ZONE;           // UTM zone number
88
        uint8_t                 HEM;            // Hemisphere Indicator (0=North, 1=South)  
89
        uint8_t                 packetStatus;
90
} NAV_POSUTM_t;
91
 
92
 
93
typedef struct {
94
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
95
        long                    VEL_N;          // cm/s  NED north velocity  
96
        long                    VEL_E;          // cm/s  NED east velocity  
97
        long                    VEL_D;          // cm/s  NED down velocity  
98
        unsigned long   Speed;          // cm/s  Speed (3-D)  
99
        unsigned long   GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)  
100
        long                    Heading;        // deg (1e-05)  Heading 2-D  
101
        unsigned long   SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate  
102
        unsigned long   CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate  
103
        uint8_t                 packetStatus;
104
} NAV_VELNED_t;
105
 
106
 
107
typedef struct {
108
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
109
        long                    ECEF_X;                 // ecef x / cm 
110
        long                    ECEF_Y;                 // ecef y / cm  
111
        long                    ECEF_Z;                 // ecef z / cm  
112
        unsigned long   Pacc;           // Abweichung  
113
        uint8_t                 packetStatus;
114
} NAV_POSECEF_t ;
115
 
116
typedef struct {
117
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
118
        long                    ECEFVX;                 // ecef x velocity cm/s 
119
        long                    ECEFVY;                 // ecef y velocity cm/s   
120
        long                    ECEFVZ;                 // ecef z velocity cm/s 
121
        unsigned long   SAcc;           // Abweichung  
122
        uint8_t                 packetStatus;
123
} NAV_VELECEF_t;
124
 
125
 
126
NAV_STATUS_t    navStatus;
127
NAV_POSECEF_t   navPosECEF;
128
NAV_VELECEF_t   navVelECEF;
129
NAV_POSUTM_t    navPosUtm;
130
NAV_VELNED_t    navVelNed;
131
 
132
volatile char                   *ubxP, *ubxEp, *ubxSp;  // pointers to packet currently transfered
133
volatile uint8_t                CK_A, CK_B;             // UBX checksum bytes
134
volatile unsigned short msgLen;
135
volatile uint8_t                msgID;
136
volatile uint8_t                ignorePacket;           // true when previous packet was not processed
137
 
138
 
139
// distance to target position
140
long                    rollOffset;                     // in 10cm
141
long                    nickOffset;
142
 
143
#define GPS_INTCYCLES 100
144
#define GPS_I_LIMIT             (long)(40 * MAINLOOPS_PER_SEC)
145
 
146
#ifdef GPS_DEBUG                        // if set then the GPS data is transfered to display
147
extern volatile uint8_t v24state;
148
char buf[200];
149
char *bp;
150
char *ep;
151
#endif
152
 
153
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
154
//++ Sende-Part der Datenübertragung
155
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
156
SIGNAL(INT_VEC_TX)
157
{
158
 static unsigned int ptr = 0;
159
 unsigned char tmp_tx;
160
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
161
  {
162
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
163
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
164
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
165
    {
166
     ptr = 0;
167
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
168
    }
169
   UDR = tmp_tx;
170
  }
171
  else ptr = 0;
172
}
173
 
174
void GPSscanData (void)
175
{
176
 
177
 
178
        if (navPosECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
179
        {
180
                actualPos.x = navPosECEF.ECEF_X;  //ECEF X in cm
181
                actualPos.y = navPosECEF.ECEF_Y;  //ECEF Y in cm
182
                actualPos.z = navPosECEF.ECEF_Z; //ECEF Z in cm
183
                navPosECEF.packetStatus = 0;
184
        }
185
 
186
 
187
        if (navStatus.packetStatus == 1)                        // valid packet
188
        {
189
                actualPos.GPSFix = navStatus.GPSfix;
190
                actualPos.newData = 1;                                  // navStatus.packetStatus
191
                navStatus.packetStatus = 0;
192
        }
193
 
194
        if (navVelECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
195
        {
196
                actualPos.vx = navVelECEF.ECEFVX;  //ECEF VEL X in cm/s
197
                actualPos.vy = navVelECEF.ECEFVY;  //ECEF VEL Y in cm/s
198
                actualPos.vz = navVelECEF.ECEFVZ; //ECEF VEL Z in cm/s
199
                navVelECEF.packetStatus = 0;
200
        }
201
 
202
        if (navPosUtm.packetStatus == 1)                        // valid packet
203
        {
204
                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  
205
                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  
206
                actualPos.altitude = navPosUtm.ALT;
207
                navPosUtm.packetStatus = 0;
208
 
209
        }
210
 
211
 
212
        if (navVelNed.packetStatus == 1)
213
        {
214
                actualPos.velNorth = navVelNed.VEL_N;
215
                actualPos.velEast = navVelNed.VEL_E;
216
                navVelNed.packetStatus = 0;
217
        }
218
 
219
 
220
 
221
        if (actualPos.newData != 0){ROT_ON;}            //-> Rot blinkt mit 4Hz wenn Daten vom GPS Empfänger ankommen und brauchbar sind
222
 
223
}
224
 
225
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
226
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
227
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
228
SIGNAL(INT_VEC_RX)
229
{
230
 static unsigned int crc;
231
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
232
 static unsigned char UartState = 0;
233
 unsigned char CrcOkay = 0;
234
 
235
 SioTmp = UDR;
236
 
237
    uint8_t c;
238
        uint8_t re;
239
 
240
        re = (UCSR0A & (_B1(FE0) | _B1(DOR0)));         // any error occured ?
241
        c = SioTmp;  
242
 
243
#ifdef GPS_DEBUG
244
        *bp++ = c;
245
        if (bp >= (buf+200)) bp = buf;
246
        if (v24state == 0)
247
        {
248
                v24state = 1;
249
                UDR0 = *ep++;
250
                if (ep >= buf+200)
251
                        ep = buf;
252
                UCSR0B |= _B1(UDRIE0);          //enable further irqs
253
        }
254
#endif
255
 
256
        if (re == 0)
257
        {
258
                switch (gpsState)
259
                {
260
                        case GPS_EMPTY:
261
                                if (c == SYNC_CHAR1)
262
                                        gpsState = GPS_SYNC1;
263
                                break;
264
                        case GPS_SYNC1:
265
                                if (c == SYNC_CHAR2)
266
                                        gpsState = GPS_SYNC2;
267
                                else if (c != SYNC_CHAR1)
268
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
269
                                break;
270
                        case GPS_SYNC2:
271
                                if (c == CLASS_NAV)
272
                                        gpsState = GPS_CLASS;
273
                                else
274
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
275
                                break;
276
                        case GPS_CLASS:                                 // msg ID seen: init packed receive
277
                                msgID = c;
278
                                CK_A = CLASS_NAV + c;
279
                                CK_B = CLASS_NAV + CK_A;
280
                                gpsState = GPS_LEN1;
281
 
282
                                switch (msgID)
283
                                {
284
                                        case MSGID_STATUS:
285
                                                ubxP = (char*)&navStatus;
286
                                                ubxEp = (char*)(&navStatus + sizeof(NAV_STATUS_t));
287
                                                ubxSp = (char*)&navStatus.packetStatus;
288
                                                ignorePacket = navStatus.packetStatus;
289
                                                break;
290
                                        case MSGID_POSECEF:
291
                                                ubxP = (char*)&navPosECEF;
292
                                                ubxEp = (char*)(&navPosECEF + sizeof(NAV_POSECEF_t));
293
                                                ubxSp = (char*)&navPosECEF.packetStatus;
294
                                                ignorePacket = navPosECEF.packetStatus;
295
                                                break;
296
                                        case MSGID_VELECEF:
297
                                                ubxP = (char*)&navVelECEF;
298
                                                ubxEp = (char*)(&navVelECEF + sizeof(NAV_VELECEF_t));
299
                                                ubxSp = (char*)&navVelECEF.packetStatus;
300
                                                ignorePacket = navVelECEF.packetStatus;
301
                                                break;
302
                                        case MSGID_POSUTM:
303
                                                ubxP = (char*)&navPosUtm;
304
                                                ubxEp = (char*)(&navPosUtm + sizeof(NAV_POSUTM_t));
305
                                                ubxSp = (char*)&navPosUtm.packetStatus;
306
                                                ignorePacket = navPosUtm.packetStatus;
307
                                                break;
308
                                        case MSGID_VELNED:
309
                                                ubxP = (char*)&navVelNed;
310
                                                ubxEp = (char*)(&navVelNed + sizeof(NAV_VELNED_t));
311
                                                ubxSp = (char*)&navVelNed.packetStatus;
312
                                                ignorePacket = navVelNed.packetStatus;
313
                                                break;
314
 
315
 
316
                                        default:
317
                                                ignorePacket = 1;
318
                                                ubxSp = (char*)0;
319
                                }
320
                                break;
321
                        case GPS_LEN1:                                  // first len byte
322
                                msgLen = c;
323
                                CK_A += c;
324
                                CK_B += CK_A;
325
                                gpsState = GPS_LEN2;
326
                                break;
327
                        case GPS_LEN2:                                  // second len byte
328
                                msgLen = msgLen + (c * 256);
329
                                CK_A += c;
330
                                CK_B += CK_A;
331
                                gpsState = GPS_FILLING;         // next data will be stored in packet struct
332
                                break;
333
                        case GPS_FILLING:
334
                                CK_A += c;
335
                                CK_B += CK_A;
336
 
337
                                if ( !ignorePacket && ubxP < ubxEp)
338
                                                *ubxP++ = c;
339
 
340
                                if (--msgLen == 0)
341
                                        gpsState = GPS_CKA;
342
 
343
                                break;
344
                        case GPS_CKA:
345
                                if (c == CK_A)
346
                                        gpsState = GPS_CKB;
347
                                else
348
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
349
                                break;
350
                        case GPS_CKB:
351
                                if (c == CK_B && ubxSp) // No error -> packet received successfully
352
                                        *ubxSp = 1;                     // set packetStatus in struct
353
                                gpsState = GPS_EMPTY;           // ready for next packet
354
                                break;
355
                        default:
356
                                gpsState = GPS_EMPTY;           // ready for next packet
357
                }
358
        }
359
        else            // discard any data if error occured
360
        {
361
                gpsState = GPS_EMPTY;
362
                actualPos.newData = 0;                                  // mal auf nummer sicher gehen
363
        //GPSscanData ();                                                       //Test kann ggf. wieder gelöscht werden!
364
        }
365
        if(gpsState != GPS_EMPTY) {GPSscanData ();}
366
 
367
 
368
 
369
 
370
 
371
 
372
 
373
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
374
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
375
  {
376
   UartState = 0;
377
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
378
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
379
   crc %= 4096;
380
   crc1 = '=' + crc / 64;
381
   crc2 = '=' + crc % 64;
382
   CrcOkay = 0;
383
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
384
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
385
    {
386
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
387
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
388
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
389
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
390
        }                                
391
  }
392
  else
393
  switch(UartState)
394
  {
395
   case 0:
396
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
397
                  buf_ptr = 0;
398
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
399
                  crc = SioTmp;
400
          break;
401
   case 1: // Adresse auswerten
402
                  UartState++;
403
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
404
                  crc += SioTmp;
405
                  break;
406
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
407
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
408
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
409
                  else UartState = 0;
410
                  crc += SioTmp;
411
                  break;
412
   default:
413
          UartState = 0;
414
          break;
415
  }
416
}
417
 
418
 
419
// --------------------------------------------------------------------------
420
void AddCRC(unsigned int wieviele)
421
{
422
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
423
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
424
  {
425
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
426
  }
427
   tmpCRC %= 4096;
428
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
429
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
430
   SendeBuffer[i++] = '\r';
431
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
432
  UDR = SendeBuffer[0];
433
}
434
 
435
 
436
// --------------------------------------------------------------------------
437
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
438
{
439
 unsigned int pt = 0;
440
 unsigned char a,b,c;
441
 unsigned char ptr = 0;
442
 
443
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
444
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
445
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
446
 
447
 while(len)
448
  {
449
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
450
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
451
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
452
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
453
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
454
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
455
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
456
  }
457
 AddCRC(pt);
458
}
459
 
460
 
461
// --------------------------------------------------------------------------
462
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
463
{
464
 unsigned char a,b,c,d;
465
 unsigned char ptr = 0;
466
 unsigned char x,y,z;
467
 while(len)
468
  {
469
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
470
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
471
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
472
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
473
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
474
 
475
   x = (a << 2) | (b >> 4);
476
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
477
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
478
 
479
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
480
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
481
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
482
  }
483
 
484
}
485
 
486
// --------------------------------------------------------------------------
487
void BearbeiteRxDaten(void)
488
{
489
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
490
 
491
 unsigned int tmp_int_arr1[1];
492
 unsigned int tmp_int_arr2[2];
493
 unsigned int tmp_int_arr3[3];
494
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
495
 unsigned char tmp_char_arr3[3];
496
 unsigned char tmp_char_arr4[4];
497
 //if(!MotorenEin) 
498
 PcZugriff = 255;
499
  switch(RxdBuffer[2])
500
  {
501
   case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw 
502
                        Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
503
/*              for(unsigned char i=0; i<4;i++)
504
                         {
505
              EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2],     DebugIn.Analog[i]);
506
                          EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);       
507
                         }*/
508
                        //RemoteTasten |= DebugIn.RemoteTasten;
509
            DebugDataAnforderung = 1;
510
            break;
511
 
512
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
513
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
514
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
515
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
516
                        break;
517
   case 't':// Motortest
518
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
519
                        break;
520
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
521
            GetVersionAnforderung = 1;
522
            break;                                                               
523
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
524
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
525
            DebugGetAnforderung = 1;
526
            break;
527
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
528
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
529
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
530
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
531
             {
532
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
533
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
534
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
535
             }
536
             else
537
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
538
 
539
            break;
540
 
541
   case 'l':
542
   case 'm':
543
   case 'n':
544
   case 'o':
545
   case 'p': // Parametersatz speichern
546
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
547
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
548
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
549
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
550
         break;
551
 
552
 
553
  }
554
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
555
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
556
}
557
 
558
//############################################################################
559
//Routine für die Serielle Ausgabe
560
int uart_putchar (char c)
561
//############################################################################
562
{
563
        if (c == '\n')
564
                uart_putchar('\r');
565
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
566
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
567
        //Ausgabe des Zeichens
568
        UDR = c;
569
 
570
        return (0);
571
}
572
 
573
// --------------------------------------------------------------------------
574
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
575
{
576
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
577
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
578
  // Buffer[pos] = wert;
579
}
580
 
581
//############################################################################
582
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
583
void UART_Init (void)
584
//############################################################################
585
{
586
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
587
 
588
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
589
    // UART Double Speed (U2X)
590
        USR   |= (1<<U2X);          
591
        // RX-Interrupt Freigabe
592
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
593
        // TX-Interrupt Freigabe
594
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
595
 
596
        //Teiler wird gesetzt 
597
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
598
        //UBRR = 33;
599
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
600
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
601
        //sbi(PORTD,4);
602
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
603
 
604
  gpsState = GPS_EMPTY;
605
}
606
 
607
//---------------------------------------------------------------------------------------------
608
void DatenUebertragung(void)  
609
{
610
 static char dis_zeile = 0;
611
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
612
 
613
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
614
   {
615
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
616
          DebugGetAnforderung = 0;
617
   }
618
 
619
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
620
         {
621
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
622
          DebugDataAnforderung = 0;
623
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
624
         }
625
 
626
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
627
         {
628
      Menu();
629
          DebugDisplayAnforderung = 0;
630
      if(++dis_zeile == 4)
631
      {
632
       SendOutData('4',0,&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
633
       dis_zeile = -1;
634
      }
635
      else  SendOutData('0' + dis_zeile,0,&DisplayBuff[20 * dis_zeile],20);   // DisplayZeile übertragen
636
         }
637
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
638
     {
639
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
640
          GetVersionAnforderung = 0;
641
     }
642
 
643
}
644