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332 osiair 1
#ifndef _MAIN_H
2
 #define _MAIN_H
3
 
4
//Hier die Quarz Frequenz einstellen
5
#if defined (__AVR_ATmega32__)
6
#define SYSCLK  20000000L       //Quarz Frequenz in Hz
7
#endif
8
 
9
#if defined (__AVR_ATmega644__)
10
#define SYSCLK  20000000L       //Quarz Frequenz in Hz
11
//#define SYSCLK        16000000L       //Quarz Frequenz in Hz
12
#endif
13
 
14
// neue Hardware
15
#define ROT_OFF   {if(PlatinenVersion == 10) PORTB &=~0x01; else  PORTB |= 0x01;}
16
#define ROT_ON    {if(PlatinenVersion == 10) PORTB |= 0x01; else  PORTB &=~0x01;}
17
#define ROT_FLASH PORTB ^= 0x01
18
#define GRN_OFF   PORTB &=~0x02 
19
#define GRN_ON    PORTB |= 0x02 
20
#define GRN_FLASH PORTB ^= 0x02
21
#define LED1_OFF  PORTC &=~0x04  //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
22
#define LED1_ON   PORTC |= 0x04  //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
23
#define LED1_FLASH PORTC ^= 0x04  //Erweiterung by 4ndreas aus mikrosvn branches // (280807Kr)
24
#define LED2_OFF  PORTC &=~0x08  //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
25
#define LED2_ON   PORTC |= 0x08  //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
26
#define LED2_FLASH PORTC ^= 0x08  //Erweiterung by 4ndreas aus mikrosvn branches // (280807Kr)
27
 
28
//#ifndef F_CPU
29
//#error ################## F_CPU nicht definiert oder ungültig #############
30
//#endif
31
 
32
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33
 
34
//#define ANZ_MITTELWERT   4
35
 
36
#define EEPROM_ADR_VALID            1
37
#define EEPROM_ADR_ACTIVE_SET       2
38
#define EEPROM_ADR_LAST_OFFSET      3
39
 
40
#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN      100
41
 
42
#define CFG_HOEHENREGELUNG  0x01
43
#define CFG_HOEHEN_SCHALTER 0x02
44
#define CFG_HEADING_HOLD    0x04
45
#define CFG_KOMPASS_AKTIV   0x08
46
#define CFG_KOMPASS_FIX     0x10
47
#define CFG_GPS_AKTIV       0x20
48
 
49
#define CFG_LOOP_OBEN       0x01
50
#define CFG_LOOP_UNTEN      0x02
51
#define CFG_LOOP_LINKS      0x04
52
#define CFG_LOOP_RECHTS     0x08
53
 
54
//#define  SYSCLK  
55
//extern unsigned long SYSCLK;
56
extern volatile int i_Nick[20],i_Roll[20],DiffNick,DiffRoll;
57
extern volatile unsigned char SenderOkay;
58
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
59
extern unsigned char PlatinenVersion;
60
 
61
extern void ReadParameterSet (unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length);
62
extern void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length);
63
extern unsigned char GetActiveParamSetNumber(void);
64
extern unsigned char EEPromArray[];
65
 
66
long durchschnitt_northing;
67
long durchschnitt_easting;
68
 
69
volatile int P_GPS_Verstaerkung;                        //P-Anteil (80-120)
70
volatile int D_GPS_Verstaerkung;                        //D-Anteil (90)
71
 
72
#include <stdlib.h>
73
#include <string.h>
74
#include <avr/io.h>
75
#include <avr/pgmspace.h>
76
#include <avr/interrupt.h>
77
#include <avr/eeprom.h>
78
#include <avr/boot.h>
79
#include <avr/wdt.h>
80
 
81
#include "old_macros.h"
82
 
83
#include "_settings.h"
84
#include "printf_P.h"
85
#include "timer0.h"
86
#include "uart.h"
87
#include "analog.h"
88
#include "twimaster.h"
89
#include "menu.h"
90
#include "rc.h"
91
#include "fc.h"
92
#include "gps.h"
93
#include "compass.h"
94
#include "math.h"
95
 
96
#ifndef EEMEM
97
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
98
#endif
99
 
100
#define DEBUG_DISPLAY_INTERVALL  123 // in ms
101
 
102
 
103
#define DELAY_US(x)     ((unsigned int)( (x) * 1e-6 * F_CPU ))
104
 
105
#endif //_MAIN_H
106
 
107
 
108
 
109
 
110
 
111