Subversion Repositories FlightCtrl

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332 osiair 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
56
 
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [0..5]   
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63
 
64
}
65
 
66
 
67
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68
// number [0..5]   
69
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70
{
71
   if(number > 5) number = 5;  
72
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
73
 
74
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
75
}
76
 
77
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
78
{
79
 unsigned char set;
80
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
81
 if(set > 5)
82
  {
83
   set = 2;  
84
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
85
  }
86
 return(set);
87
}
88
 
89
//############################################################################
90
//Hauptprogramm
91
int main (void)
92
//############################################################################
93
{
94
        unsigned int timer;
95
        unsigned int timer2 = 0;
96
    DDRB  = 0x00;
97
    PORTB = 0x00;
98
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
99
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
100
    DDRC  = 0x81; // SCL
101
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
102
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
103
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
104
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
105
    DDRD  |=0x80; // J7
106
 
107
        PORTD = 0xF7; // LED
108
 
109
 
110
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
111
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
112
    WDTCSR = 0;
113
 
114
    beeptime = 2000;
115
 
116
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
117
 
118
    ROT_OFF;
119
 
120
    Timer_Init();
121
        UART_Init();
122
    rc_sum_init();
123
        ADC_Init();
124
        i2c_init();
125
 
126
  init_spi();
127
 
128
        sei();
129
 
130
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
131
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
132
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
133
 
134
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
135
        printf("\n\r==============================");
136
        GRN_ON;
137
 
138
#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
139
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
140
        {
141
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
142
          DefaultKonstanten1();
143
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
144
      {
145
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
146
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
147
      }
148
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);
149
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
150
        }
151
 
152
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
153
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
154
 
155
 
156
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
157
         {
158
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
159
           timer = SetDelay(1000);  
160
       SucheLuftruckOffset();
161
           while (!CheckDelay(timer));
162
       printf("OK\n\r");
163
        }
164
 
165
        SetNeutral();
166
 
167
        ROT_OFF;
168
 
169
    beeptime = 2000;
170
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
171
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
172
 
173
 
174
        printf("\n\rSteuerung: ");
175
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
176
        else printf("Neutral");
177
 
178
        printf("\n\n\r");
179
 
180
    LcdClear();
181
    I2CTimeout = 5000;
182
        while (1)
183
        {
184
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
185
            {
186
            UpdateMotor=0;
187
            MotorRegler();  
188
            SendMotorData();
189
            ROT_OFF;
190
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
191
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
192
            if(!I2CTimeout)
193
                {
194
                 I2CTimeout = 5;
195
                 i2c_reset();
196
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
197
                   {
198
                    beeptime = 10000;
199
                    BeepMuster = 0x0080;
200
                   }
201
                }
202
            else        
203
                {
204
                 I2CTimeout--;
205
                 ROT_OFF;
206
                }
207
            }
208
            if(SIO_DEBUG)
209
              {
210
               DatenUebertragung();
211
               BearbeiteRxDaten();
212
              }
213
              else BearbeiteRxDaten();
214
         if(CheckDelay(timer))
215
            {
216
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
217
                {    
218
                  if(BeepMuster == 0xffff)
219
                   {
220
                    beeptime = 6000;
221
                    BeepMuster = 0x0300;
222
                   }
223
                }
224
             timer = SetDelay(100);  
225
            }
226
    }
227
 return (1);
228
}
229