Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
308 osiair 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// +
7
// + GPS read out:
8
// + modified Version of the Pitschu Brushless Ufo - (c) Peter Schulten, Mülheim, Germany
9
// + only for non-profit use 
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "main.h"
13
#include "uart.h"
14
 
15
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
16
unsigned volatile char SioTmp = 0;
17
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
18
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
19
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
20
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
21
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
22
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
23
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
24
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
25
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
26
unsigned char PcZugriff = 100;
27
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
28
unsigned char MeineSlaveAdresse;
29
struct str_DebugOut    DebugOut;
30
struct str_Debug       DebugIn;
31
struct str_VersionInfo VersionInfo;
32
int Debug_Timer;
33
 
34
static uint8_t  gpsState;
35
#define                 GPS_EMPTY       0
36
#define                 GPS_SYNC1       1
37
#define                 GPS_SYNC2       2
38
#define                 GPS_CLASS       3
39
#define                 GPS_LEN1        4
40
#define                 GPS_LEN2        5
41
#define                 GPS_FILLING     6
42
#define                 GPS_CKA         7
43
#define                 GPS_CKB         8
44
 
45
//gpsInfo_t             gpsPoints[5];           // stored position to fly to (currently only 1 target supported)
46
//gpsInfo_t             *gpsTarget;                     // points to one of the targets
47
gpsInfo_t               actualPos;                      // measured position (last gps record)
48
 
49
#define SYNC_CHAR1              0xb5
50
#define SYNC_CHAR2              0x62
51
 
52
#define CLASS_NAV               0x01
53
#define MSGID_POSECEF   0x01
54
#define MSGID_STATUS    0x03
55
#define MSGID_VELECEF   0x11
56
#define MSGID_POSUTM    0x08
57
#define MSGID_VELNED    0x12
58
 
59
 
60
 
61
typedef struct {
62
        unsigned long   ITOW;           // time of week
63
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
64
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
65
        uint8_t                 DiffS;          // Differential Status 
66
        uint8_t                 res;            // reserved
67
        unsigned long   TTFF;           // Time to first fix (millisecond time tag) 
68
        unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset 
69
        uint8_t                 packetStatus;
70
} NAV_STATUS_t;
71
 
72
 
73
typedef struct {
74
        unsigned long   ITOW;           // time of week
75
        long                    LON;            // longitude in 1e-07 deg
76
        long                    LAT;            // lattitude
77
        long                    HEIGHT;         // height in mm
78
        long                    HMSL;           // height above mean sea level im mm
79
        unsigned long   Hacc;           // horizontal accuracy in mm
80
        unsigned long   Vacc;           // vertical accuracy in mm
81
        uint8_t                 packetStatus;
82
} NAV_POSLLH_t;
83
 
84
 
85
typedef struct {
86
        unsigned long   ITOW;           // time of week
87
        long                    EAST;           // cm  UTM Easting  
88
        long                    NORTH;          // cm  UTM Nording  
89
        long                    ALT;            // cm  altitude
90
        uint8_t                 ZONE;           // UTM zone number
91
        uint8_t                 HEM;            // Hemisphere Indicator (0=North, 1=South)  
92
        uint8_t                 packetStatus;
93
} NAV_POSUTM_t;
94
 
95
 
96
typedef struct {
97
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
98
        long                    VEL_N;          // cm/s  NED north velocity  
99
        long                    VEL_E;          // cm/s  NED east velocity  
100
        long                    VEL_D;          // cm/s  NED down velocity  
101
        unsigned long   Speed;          // cm/s  Speed (3-D)  
102
        unsigned long   GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)  
103
        long                    Heading;        // deg (1e-05)  Heading 2-D  
104
        unsigned long   SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate  
105
        unsigned long   CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate  
106
        uint8_t                 packetStatus;
107
} NAV_VELNED_t;
108
 
109
 
110
typedef struct {
111
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
112
        long                    ECEF_X;                 // ecef x / cm 
113
        long                    ECEF_Y;                 // ecef y / cm  
114
        long                    ECEF_Z;                 // ecef z / cm  
115
        unsigned long   Pacc;           // Abweichung  
116
        uint8_t                 packetStatus;
117
} NAV_POSECEF_t ;
118
 
119
typedef struct {
120
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
121
        long                    ECEFVX;                 // ecef x velocity cm/s 
122
        long                    ECEFVY;                 // ecef y velocity cm/s   
123
        long                    ECEFVZ;                 // ecef z velocity cm/s 
124
        unsigned long   SAcc;           // Abweichung  
125
        uint8_t                 packetStatus;
126
} NAV_VELECEF_t;
127
 
128
 
129
NAV_STATUS_t    navStatus;
130
NAV_POSECEF_t   navPosECEF;
131
NAV_VELECEF_t   navVelECEF;
132
NAV_POSUTM_t    navPosUtm;
133
NAV_VELNED_t    navVelNed;
134
 
135
volatile char                   *ubxP, *ubxEp, *ubxSp;  // pointers to packet currently transfered
136
volatile uint8_t                CK_A, CK_B;             // UBX checksum bytes
137
volatile unsigned short msgLen;
138
volatile uint8_t                msgID;
139
volatile uint8_t                ignorePacket;           // true when previous packet was not processed
140
 
141
 
142
// distance to target position
143
long                    rollOffset;                     // in 10cm
144
long                    nickOffset;
145
 
146
#define GPS_INTCYCLES 100
147
#define GPS_I_LIMIT             (long)(40 * MAINLOOPS_PER_SEC)
148
 
149
#ifdef GPS_DEBUG                        // if set then the GPS data is transfered to display
150
extern volatile uint8_t v24state;
151
char buf[200];
152
char *bp;
153
char *ep;
154
#endif
155
 
156
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
157
//++ Sende-Part der Datenübertragung
158
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
159
SIGNAL(INT_VEC_TX)
160
{
161
 static unsigned int ptr = 0;
162
 unsigned char tmp_tx;
163
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
164
  {
165
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
166
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
167
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
168
    {
169
     ptr = 0;
170
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
171
    }
172
   UDR = tmp_tx;
173
  }
174
  else ptr = 0;
175
}
176
 
177
void GPSscanData (void)
178
{
179
 
180
 
181
if (navPosECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
182
        {
183
                actualPos.x = navPosECEF.ECEF_X;  //ECEF X in cm
184
                actualPos.y = navPosECEF.ECEF_Y;  //ECEF Y in cm
185
                actualPos.z = navPosECEF.ECEF_Z; //ECEF Z in cm
186
                navPosECEF.packetStatus = 0;
187
        }
188
 
189
 
190
        if (navStatus.packetStatus == 1)                        // valid packet
191
        {
192
                actualPos.GPSFix = navStatus.GPSfix;
193
                actualPos.newData = navStatus.packetStatus;
194
                navStatus.packetStatus = 0;
195
        }
196
 
197
        if (navVelECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
198
        {
199
                actualPos.vx = navVelECEF.ECEFVX;  //ECEF VEL X in cm/s
200
                actualPos.vy = navVelECEF.ECEFVY;  //ECEF VEL Y in cm/s
201
                actualPos.vz = navVelECEF.ECEFVZ; //ECEF VEL Z in cm/s
202
                navVelECEF.packetStatus = 0;
203
        }
204
 
205
        if (navPosUtm.packetStatus == 1)                        // valid packet
206
        {
207
                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  
208
                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  
209
                actualPos.altitude = navPosUtm.ALT;
210
                navPosUtm.packetStatus = 0;
211
        }
212
 
213
 
214
        if (navVelNed.packetStatus == 1)
215
        {
216
                actualPos.velNorth = navVelNed.VEL_N;
217
                actualPos.velEast = navVelNed.VEL_E;
218
                navVelNed.packetStatus = 0;
219
        }
220
 
221
 
222
 
223
 if (actualPos.newData != 0){ROT_ON;}           //-> Rot blinkt mit 4Hz wenn Daten vom GPS Empfänger ankommen und brauchbar sind
224
 
225
}
226
 
227
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
228
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
229
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
230
SIGNAL(INT_VEC_RX)
231
{
232
 static unsigned int crc;
233
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
234
 static unsigned char UartState = 0;
235
 unsigned char CrcOkay = 0;
236
 
237
 SioTmp = UDR;
238
 
239
    uint8_t c;
240
        uint8_t re;
241
 
242
        re = (UCSR0A & (_B1(FE0) | _B1(DOR0)));         // any error occured ?
243
        c = SioTmp;  
244
 
245
#ifdef GPS_DEBUG
246
        *bp++ = c;
247
        if (bp >= (buf+200)) bp = buf;
248
        if (v24state == 0)
249
        {
250
                v24state = 1;
251
                UDR0 = *ep++;
252
                if (ep >= buf+200)
253
                        ep = buf;
254
                UCSR0B |= _B1(UDRIE0);          //enable further irqs
255
        }
256
#endif
257
 
258
        if (re == 0)
259
        {
260
                switch (gpsState)
261
                {
262
                        case GPS_EMPTY:
263
                                if (c == SYNC_CHAR1)
264
                                        gpsState = GPS_SYNC1;
265
                                break;
266
                        case GPS_SYNC1:
267
                                if (c == SYNC_CHAR2)
268
                                        gpsState = GPS_SYNC2;
269
                                else if (c != SYNC_CHAR1)
270
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
271
                                break;
272
                        case GPS_SYNC2:
273
                                if (c == CLASS_NAV)
274
                                        gpsState = GPS_CLASS;
275
                                else
276
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
277
                                break;
278
                        case GPS_CLASS:                                 // msg ID seen: init packed receive
279
                                msgID = c;
280
                                CK_A = CLASS_NAV + c;
281
                                CK_B = CLASS_NAV + CK_A;
282
                                gpsState = GPS_LEN1;
283
 
284
                                switch (msgID)
285
                                {
286
                                        case MSGID_STATUS:
287
                                                ubxP = (char*)&navStatus;
288
                                                ubxEp = (char*)(&navStatus + sizeof(NAV_STATUS_t));
289
                                                ubxSp = (char*)&navStatus.packetStatus;
290
                                                ignorePacket = navStatus.packetStatus;
291
                                                break;
292
                                        case MSGID_POSECEF:
293
                                                ubxP = (char*)&navPosECEF;
294
                                                ubxEp = (char*)(&navPosECEF + sizeof(NAV_POSECEF_t));
295
                                                ubxSp = (char*)&navPosECEF.packetStatus;
296
                                                ignorePacket = navPosECEF.packetStatus;
297
                                                break;
298
                                        case MSGID_VELECEF:
299
                                                ubxP = (char*)&navVelECEF;
300
                                                ubxEp = (char*)(&navVelECEF + sizeof(NAV_VELECEF_t));
301
                                                ubxSp = (char*)&navVelECEF.packetStatus;
302
                                                ignorePacket = navVelECEF.packetStatus;
303
                                                break;
304
                                        case MSGID_POSUTM:
305
                                                ubxP = (char*)&navPosUtm;
306
                                                ubxEp = (char*)(&navPosUtm + sizeof(NAV_POSUTM_t));
307
                                                ubxSp = (char*)&navPosUtm.packetStatus;
308
                                                ignorePacket = navPosUtm.packetStatus;
309
                                                break;
310
                                        case MSGID_VELNED:
311
                                                ubxP = (char*)&navVelNed;
312
                                                ubxEp = (char*)(&navVelNed + sizeof(NAV_VELNED_t));
313
                                                ubxSp = (char*)&navVelNed.packetStatus;
314
                                                ignorePacket = navVelNed.packetStatus;
315
                                                break;
316
 
317
 
318
                                        default:
319
                                                ignorePacket = 1;
320
                                                ubxSp = (char*)0;
321
                                }
322
                                break;
323
                        case GPS_LEN1:                                  // first len byte
324
                                msgLen = c;
325
                                CK_A += c;
326
                                CK_B += CK_A;
327
                                gpsState = GPS_LEN2;
328
                                break;
329
                        case GPS_LEN2:                                  // second len byte
330
                                msgLen = msgLen + (c * 256);
331
                                CK_A += c;
332
                                CK_B += CK_A;
333
                                gpsState = GPS_FILLING;         // next data will be stored in packet struct
334
                                break;
335
                        case GPS_FILLING:
336
                                CK_A += c;
337
                                CK_B += CK_A;
338
 
339
                                if ( !ignorePacket && ubxP < ubxEp)
340
                                                *ubxP++ = c;
341
 
342
                                if (--msgLen == 0)
343
                                        gpsState = GPS_CKA;
344
 
345
                                break;
346
                        case GPS_CKA:
347
                                if (c == CK_A)
348
                                        gpsState = GPS_CKB;
349
                                else
350
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
351
                                break;
352
                        case GPS_CKB:
353
                                if (c == CK_B && ubxSp) // No error -> packet received successfully
354
                                        *ubxSp = 1;                     // set packetStatus in struct
355
                                gpsState = GPS_EMPTY;           // ready for next packet
356
                                break;
357
                        default:
358
                                gpsState = GPS_EMPTY;           // ready for next packet
359
                }
360
        }
361
        else            // discard any data if error occured
362
        {
363
                gpsState = GPS_EMPTY;
364
        GPSscanData ();                                                 //Test kann ggf. wieder gelöscht werden!
365
        }
366
        GPSscanData ();
367
 
368
 
369
 
370
 
371
 
372
 
373
 
374
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
375
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
376
  {
377
   UartState = 0;
378
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
379
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
380
   crc %= 4096;
381
   crc1 = '=' + crc / 64;
382
   crc2 = '=' + crc % 64;
383
   CrcOkay = 0;
384
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
385
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
386
    {
387
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
388
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
389
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
390
         if(/*(RxdBuffer[1] == MeineSlaveAdresse || (RxdBuffer[1] == 'a')) && */(RxdBuffer[2] == 'R')) wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
391
        }                                
392
  }
393
  else
394
  switch(UartState)
395
  {
396
   case 0:
397
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
398
                  buf_ptr = 0;
399
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
400
                  crc = SioTmp;
401
          break;
402
   case 1: // Adresse auswerten
403
                  UartState++;
404
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
405
                  crc += SioTmp;
406
                  break;
407
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
408
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
409
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
410
                  else UartState = 0;
411
                  crc += SioTmp;
412
                  break;
413
   default:
414
          UartState = 0;
415
          break;
416
  }
417
}
418
 
419
 
420
// --------------------------------------------------------------------------
421
void AddCRC(unsigned int wieviele)
422
{
423
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
424
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
425
  {
426
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
427
  }
428
   tmpCRC %= 4096;
429
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
430
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
431
   SendeBuffer[i++] = '\r';
432
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
433
  UDR = SendeBuffer[0];
434
}
435
 
436
 
437
// --------------------------------------------------------------------------
438
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
439
{
440
 unsigned int pt = 0;
441
 unsigned char a,b,c;
442
 unsigned char ptr = 0;
443
 
444
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
445
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
446
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
447
 
448
 while(len)
449
  {
450
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
451
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
452
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
453
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
454
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
455
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
456
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
457
  }
458
 AddCRC(pt);
459
}
460
 
461
 
462
// --------------------------------------------------------------------------
463
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
464
{
465
 unsigned char a,b,c,d;
466
 unsigned char ptr = 0;
467
 unsigned char x,y,z;
468
 while(len)
469
  {
470
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
471
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
472
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
473
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
474
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
475
 
476
   x = (a << 2) | (b >> 4);
477
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
478
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
479
 
480
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
481
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
482
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
483
  }
484
 
485
}
486
 
487
// --------------------------------------------------------------------------
488
void BearbeiteRxDaten(void)
489
{
490
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
491
 
492
 //unsigned int tmp_int_arr1[1];
493
 //unsigned int tmp_int_arr2[2];
494
 //unsigned int tmp_int_arr3[3];
495
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
496
 //unsigned char tmp_char_arr3[3];
497
 //unsigned char tmp_char_arr4[4];
498
 //if(!MotorenEin) 
499
 PcZugriff = 255;
500
  switch(RxdBuffer[2])
501
  {
502
   case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw 
503
                        Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
504
/*              for(unsigned char i=0; i<4;i++)
505
                         {
506
              EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2],     DebugIn.Analog[i]);
507
                          EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);       
508
                         }*/
509
                        RemoteTasten |= DebugIn.RemoteTasten;
510
            DebugDataAnforderung = 1;
511
            break;
512
 
513
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
514
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
515
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
516
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
517
                        break;
518
   case 't':// Motortest
519
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
520
                        break;
521
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
522
            GetVersionAnforderung = 1;
523
            break;                                                               
524
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
525
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
526
            DebugGetAnforderung = 1;
527
            break;
528
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
529
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
530
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
531
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
532
             {
533
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
534
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
535
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
536
             }
537
             else
538
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
539
 
540
            break;
541
 
542
   case 'l':
543
   case 'm':
544
   case 'n':
545
   case 'o':
546
   case 'p': // Parametersatz speichern
547
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
548
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
549
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
550
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
551
         break;
552
 
553
 
554
  }
555
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
556
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
557
}
558
 
559
//############################################################################
560
//Routine für die Serielle Ausgabe
561
int uart_putchar (char c)
562
//############################################################################
563
{
564
        if (c == '\n')
565
                uart_putchar('\r');
566
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
567
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
568
        //Ausgabe des Zeichens
569
        UDR = c;
570
 
571
        return (0);
572
}
573
 
574
// --------------------------------------------------------------------------
575
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
576
{
577
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
578
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
579
  // Buffer[pos] = wert;
580
}
581
 
582
//############################################################################
583
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
584
void UART_Init (void)
585
//############################################################################
586
{
587
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
588
 
589
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
590
    // UART Double Speed (U2X)
591
        USR   |= (1<<U2X);          
592
        // RX-Interrupt Freigabe
593
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
594
        // TX-Interrupt Freigabe
595
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
596
 
597
        //Teiler wird gesetzt 
598
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
599
        //UBRR = 33;
600
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
601
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
602
        //sbi(PORTD,4);
603
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
604
 
605
  gpsState = GPS_EMPTY;
606
}
607
 
608
//---------------------------------------------------------------------------------------------
609
void DatenUebertragung(void)  
610
{
611
 static char dis_zeile = 0;
612
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
613
 
614
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
615
   {
616
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
617
          DebugGetAnforderung = 0;
618
   }
619
 
620
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
621
         {
622
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
623
          DebugDataAnforderung = 0;
624
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
625
         }
626
 
627
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
628
         {
629
      Menu();
630
          DebugDisplayAnforderung = 0;
631
      if(++dis_zeile == 4) dis_zeile = 0;
632
      SendOutData('0' + dis_zeile,0,&DisplayBuff[20 * dis_zeile],20);   // DisplayZeile übertragen
633
         }
634
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
635
     {
636
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
637
          GetVersionAnforderung = 0;
638
     }
639
 
640
}
641