Subversion Repositories FlightCtrl

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308 osiair 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
57
 
58
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned char Timeout = 0;
60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
62
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63
volatile float NeutralAccZ = 0;
64
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67
volatile long Integral_Gier = 0;
68
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
69
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
70
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
71
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
72
volatile int  KompassValue = 0;
73
volatile int  KompassStartwert = 0;
74
volatile int  KompassRichtung = 0;
75
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
76
unsigned char Notlandung = 0;
77
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
78
 
79
unsigned char blinkcount_LED1 = 0;//Hilfszähler für die blinkende LED (310807Kr)
80
unsigned int modell_fliegt_gps = 0;//(030907Kr)
81
unsigned char Limit_D_Anteil = 0;//(210907Kr)
82
 
83
float GyroFaktor;
84
float IntegralFaktor;
85
 
86
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
87
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
88
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
89
unsigned char MotorWert[5];
90
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
91
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
92
char MotorenEin = 0;
93
int HoehenWert = 0;
94
int SollHoehe = 0;
95
 
96
float Kp =  FAKTOR_P;
97
float Ki =  FAKTOR_I;
98
 
99
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
100
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
101
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
102
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
103
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
104
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
105
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
107
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
108
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
109
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
110
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
111
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
112
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
113
struct mk_param_struct EE_Parameter;
114
 
115
void Piep(unsigned char Anzahl)
116
{
117
 while(Anzahl--)
118
 {
119
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
120
  beeptime = 100;
121
  Delay_ms(250);
122
 }
123
}
124
 
125
//############################################################################
126
//  Nullwerte ermitteln
127
void SetNeutral(void)
128
//############################################################################
129
{
130
    unsigned int timer;
131
        NeutralAccX = 0;
132
        NeutralAccY = 0;
133
        NeutralAccZ = 0;
134
    AdNeutralNick = 0; 
135
        AdNeutralRoll = 0;     
136
        AdNeutralGier = 0;
137
    CalibrierMittelwert();     
138
    timer = SetDelay(5);    
139
        while (!CheckDelay(timer));
140
        CalibrierMittelwert();
141
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
142
     {    
143
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
144
     }
145
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
146
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
147
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
148
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
149
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
150
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
151
 
152
        Mess_IntegralNick = 0; 
153
    Mess_IntegralNick2 = 0;
154
    Mess_IntegralRoll = 0;     
155
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
156
    Mess_Integral_Gier = 0;    
157
    MesswertNick = 0;
158
    MesswertRoll = 0;
159
    MesswertGier = 0;
160
    StartLuftdruck = Luftdruck;
161
    HoeheD = 0;
162
    Mess_Integral_Hoch = 0;
163
    KompassStartwert = KompassValue;
164
    beeptime = 50;  
165
}
166
 
167
//############################################################################
168
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
169
void Mittelwert(void)
170
//############################################################################
171
{      
172
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
173
    ANALOG_OFF;
174
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
175
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
176
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
177
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
178
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
179
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
180
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
181
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
182
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
183
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
184
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
185
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
186
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
187
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
188
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
189
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
190
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
191
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
192
    // ADC einschalten
193
    ANALOG_ON; 
194
 
195
//------------------------------------------------------------------------------
196
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
197
    else                                         
198
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
199
 
200
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
201
    else                                         
202
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
203
//------------------------------------------------------------------------------
204
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
205
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
206
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
207
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
208
    if(Poti5 < PPM_in[9] + 110) Poti5++; else if(Poti5 >  PPM_in[9] + 110 && Poti5) Poti5--;
209
    if(Poti6 < PPM_in[10] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[10] + 110 && Poti6) Poti6--;
210
    if(Poti7 < PPM_in[11] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[11] + 110 && Poti7) Poti7--;
211
    if(Poti8 < PPM_in[12] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[12] + 110 && Poti8) Poti8--;
212
 
213
 
214
        if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
215
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
216
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
217
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
218
        if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255;
219
        if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255;
220
        if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255;
221
    if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255;
222
}
223
 
224
//############################################################################
225
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
226
void CalibrierMittelwert(void)
227
//############################################################################
228
{                
229
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
230
        ANALOG_OFF;
231
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
232
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
233
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
234
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
235
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
236
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
237
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
238
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
239
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
240
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
241
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
242
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
243
    // ADC einschalten
244
    ANALOG_ON; 
245
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
246
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
247
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
248
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
249
    if(Poti5 < PPM_in[9] + 110) Poti5++; else if(Poti5 >  PPM_in[9] + 110 && Poti5) Poti5--;
250
    if(Poti6 < PPM_in[10] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[10] + 110 && Poti6) Poti6--;
251
    if(Poti7 < PPM_in[11] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[11] + 110 && Poti7) Poti7--;
252
    if(Poti8 < PPM_in[12] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[12] + 110 && Poti8) Poti8--;
253
 
254
 
255
 
256
 
257
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
258
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
259
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
260
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
261
        if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255;
262
        if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255;
263
        if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255;
264
    if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255;
265
}
266
 
267
//############################################################################
268
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
269
void SendMotorData(void)
270
//############################################################################
271
{
272
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
273
        {
274
        Motor_Hinten = 0;
275
        Motor_Vorne = 0;
276
        Motor_Rechts = 0;
277
        Motor_Links = 0;
278
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
279
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
280
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
281
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
282
        }
283
 
284
   // DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
285
   // DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
286
   // DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
287
   // DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;   
288
 
289
   // DebugOut.Analog[12] = motor_rx[0];        //Motorstrom vorne
290
   // DebugOut.Analog[13] = motor_rx[1];        //Motorstrom hinten
291
   // DebugOut.Analog[14] = motor_rx[2];        //Motorstrom links
292
   // DebugOut.Analog[15] = motor_rx[3];        //Motorstrom rechts
293
   // DebugOut.Analog[14] = (motor_rx[0]+motor_rx[1]+motor_rx[2]+motor_rx[3])/4; //Mittelwert aller Motorenströme
294
   // DebugOut.Analog[15] = motor_rx[0]+motor_rx[1]+motor_rx[2]+motor_rx[3];     //Gesamtstrom aller Motoren
295
 
296
    //Start I2C Interrupt Mode
297
    twi_state = 0;
298
    motor = 0;
299
    i2c_start();
300
}
301
 
302
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
303
// + Konstanten 
304
// + 0-250 -> normale Werte
305
// + 251 -> Poti1
306
// + 252 -> Poti2
307
// + 253 -> Poti3
308
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
309
void DefaultKonstanten1(void)
310
{
311
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
312
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
313
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
314
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
315
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
316
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
317
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
318
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
319
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
320
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
321
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
322
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
323
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
324
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
325
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
326
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
327
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
328
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
329
 EE_Parameter.Gas_Min = 5;            // Wert : 0-32 // (160607Kr)
330
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
331
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
332
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
333
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
334
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
335
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250
336
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
337
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
338
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
339
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
340
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
341
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
342
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
343
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
344
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
345
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
346
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
347
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
348
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
349
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
350
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
351
}
352
 
353
void DefaultKonstanten2(void)
354
{
355
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
356
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
357
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
358
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
359
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
360
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
361
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
362
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
363
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
364
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
365
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
366
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
367
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
368
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
369
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
370
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
371
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
372
 EE_Parameter.Gas_Min = 5;            // Wert : 0-32 // (160607Kr)
373
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
374
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
375
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
376
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
377
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
378
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90;  // Wert : 0-250
379
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
380
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
381
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
382
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
383
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
384
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
385
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
386
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
387
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
388
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
389
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
390
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
391
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
392
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
393
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
394
}
395
 
396
 
397
//############################################################################
398
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
399
void ParameterZuordnung(void)
400
//############################################################################
401
{
402
 
403
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
404
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
405
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
406
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
407
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
408
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
409
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
410
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
411
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
412
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
413
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
414
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
415
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
416
 
417
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
418
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
419
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
420
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
421
 
422
 
423
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
424
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
425
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
426
 
427
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
428
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
429
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
430
}
431
 
432
 
433
//############################################################################
434
//
435
void MotorRegler(void)
436
//############################################################################
437
{
438
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
439
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
440
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
441
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
442
     static int IntegralFehlerNick = 0;
443
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
444
         static unsigned int RcLostTimer;
445
         static unsigned char delay_neutral = 0;
446
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
447
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
448
     static int hoehenregler = 0;
449
     static char TimerWerteausgabe = 0;
450
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
451
        Mittelwert();
452
 
453
    GRN_ON;
454
 
455
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
456
// Gaswert ermitteln
457
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
458
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
459
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
460
 
461
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
462
// Emfang schlecht
463
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
464
   if(SenderOkay < 100)
465
        {
466
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
467
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
468
        else
469
         {
470
          MotorenEin = 0;
471
          Notlandung = 0;
472
         }
473
        ROT_ON;
474
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
475
            {
476
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
477
            Notlandung = 1;
478
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
479
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
480
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
481
/*          Poti1 = 65;
482
            Poti2 = 48;
483
            Poti3 = 0;
484
*/          }
485
         else MotorenEin = 0;
486
        }
487
        else
488
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
489
// Emfang gut
490
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
491
        if(SenderOkay > 140)
492
            {
493
            Notlandung = 0;
494
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
495
            if(GasMischanteil > 40)
496
                {
497
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
498
                                modell_fliegt_gps = modell_fliegt;// (030907Kr)
499
                }
500
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
501
                {
502
                SummeNick = 0;
503
                SummeRoll = 0;
504
                Mess_Integral_Gier = 0;
505
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
506
                }
507
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
508
                {
509
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
510
// auf Nullwerte kalibrieren
511
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
512
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
513
                    {
514
                    unsigned char setting;
515
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
516
                        {
517
                        GRN_OFF;
518
                        SetNeutral();
519
                        MotorenEin = 0;
520
                        delay_neutral = 0;
521
                        modell_fliegt = 0;
522
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
523
                        {
524
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
525
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
526
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
527
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
528
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
529
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
530
                        }
531
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
532
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
533
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
534
                          {
535
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
536
                          }  
537
                        }
538
                    }
539
                 else delay_neutral = 0;
540
                }
541
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
542
// Gas ist unten
543
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
544
            if(GasMischanteil < 35)
545
                {
546
                // Starten
547
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
548
                    {
549
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
550
// Einschalten
551
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
552
                    if(++delay_einschalten > 200)
553
                        {
554
                        delay_einschalten = 200;
555
                        modell_fliegt = 1;
556
                        MotorenEin = 1;
557
                        sollGier = 0;
558
                        Mess_Integral_Gier = 0;
559
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
560
                        Mess_IntegralNick = 0;
561
                        Mess_IntegralRoll = 0;
562
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
563
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
564
                        SummeNick = 0;
565
                        SummeRoll = 0;
566
                        }          
567
                    }  
568
                    else delay_einschalten = 0;
569
                //Auf Neutralwerte setzen
570
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
571
// Auschalten
572
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
573
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
574
                    {
575
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
576
                        {
577
                        MotorenEin = 0;
578
                        delay_ausschalten = 200;
579
                        modell_fliegt = 0;
580
                        }
581
                    }
582
                else delay_ausschalten = 0;
583
                }
584
            }
585
 
586
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
587
// neue Werte von der Funke
588
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
589
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
590
  {
591
    ParameterZuordnung();
592
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
593
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
594
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
595
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
596
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
597
 
598
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
599
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
600
 
601
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
602
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
603
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
604
 
605
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
606
// LED Stuff
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
608
 
609
LED1_OFF;
610
 
611
  if(blinkcount_LED1 >= Parameter_UserParam4 && Parameter_UserParam4 > 0)
612
   {
613
   LED1_FLASH;
614
   blinkcount_LED1 = 0;
615
   }
616
 
617
   blinkcount_LED1++;
618
 
619
        //if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] > 75) LED1_ON; else LED1_OFF; //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
620
        //if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] > 75) LED2_ON; else LED2_OFF; //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
621
  }
622
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
623
// Bei Empfangsausfall im Flug 
624
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
625
   if(Notlandung)
626
    {
627
     StickGier = 0;
628
     StickNick = 0;
629
     StickRoll = 0;
630
     GyroFaktor  = 0.1;
631
     IntegralFaktor = 0.005;
632
    }  
633
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
634
// Gyro-Drift kompensieren
635
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
636
#define DRIFT_FAKTOR 3
637
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
638
        {
639
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
640
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
641
        ZaehlMessungen = 0;
642
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
643
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
644
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
645
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
646
        if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
647
        if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;        
648
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
649
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
650
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
651
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
652
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
653
        }
654
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
655
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
656
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
657
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
658
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
659
#define AUSGLEICH 500
660
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
661
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
662
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
663
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
664
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
665
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
666
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
667
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
668
//  Gieren
669
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
670
    sollGier = StickGier;
671
    if(abs(StickGier) > 35)
672
     {
673
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
674
     }
675
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
676
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
677
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
678
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
679
 
680
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
681
 
682
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
683
//  Kompass
684
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
685
 //KompassValue = 12;
686
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
687
     {
688
       int w,v;
689
       static int SignalSchlecht = 0;
690
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
691
       v = abs(IntegralRoll /512);
692
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
693
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
694
        {
695
         KompassStartwert = KompassValue;
696
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
697
        }
698
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
699
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
700
       if(w > 0)
701
        {
702
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
703
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
704
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
705
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
706
        }  
707
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
708
     }
709
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
710
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
711
 
712
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++        
713
// GPS  
714
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++        
715
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)
716
{
717
  P_GPS_Verstaerkung = Parameter_UserParam1;
718
  D_GPS_Verstaerkung = Parameter_UserParam2;
719
  Limit_D_Anteil = Parameter_UserParam3;
720
  gps_main();  
721
}
722
else
723
{
724
  GPS_Nick = 0;
725
  GPS_Roll = 0;
726
}
727
 
728
 
729
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
730
//  Debugwerte zuordnen
731
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
732
DebugOut.Sekunden++;
733
  if(!TimerWerteausgabe--)
734
   {
735
  TimerWerteausgabe = 49;
736
 
737
  //++++++++ANFANG_Legende++++++++
738
/*
739
        DebugOut.Analog[0] = actualPos.GPSFix;
740
        DebugOut.Analog[1] = GPS_Nick;
741
        DebugOut.Analog[2] = GPS_Roll;
742
        DebugOut.Analog[3] = actualPos.northing;
743
        DebugOut.Analog[4] = actualPos.easting;
744
        DebugOut.Analog[5] = NORTH_MITTEL;
745
        DebugOut.Analog[6] = EAST_MITTEL;
746
        DebugOut.Analog[7] = Soll_Position_North;
747
        DebugOut.Analog[8] = Soll_Position_East;
748
        DebugOut.Analog[9] = GPS_Home_North;
749
        DebugOut.Analog[10] = GPS_Home_East;
750
        DebugOut.Analog[11] = GPS_Positionsabweichung_North;
751
        DebugOut.Analog[12] = GPS_Positionsabweichung_East;
752
        DebugOut.Analog[13] = Poti1;
753
        DebugOut.Analog[14] = Poti2;
754
        DebugOut.Analog[15] = KompassValue;
755
*/
756
        //++++++++ENDE_Legende++++++++
757
 
758
 
759
  //++++++++ANFANG_Legende_1++++++++
760
 
761
        DebugOut.Analog[0] = GPS_Roll;
762
        DebugOut.Analog[1] = GPS_Nick;
763
        DebugOut.Analog[2] = GPS_Positionsabweichung_North;
764
        DebugOut.Analog[3] = GPS_Positionsabweichung_East;
765
        DebugOut.Analog[4] = P_Einfluss_East;
766
        DebugOut.Analog[5] = D_Einfluss_East;
767
        DebugOut.Analog[6] = P_Einfluss_North;
768
        DebugOut.Analog[7] = D_Einfluss_North;
769
        DebugOut.Analog[8] = GPS_Geschwindigkeit_North;
770
        DebugOut.Analog[9] = GPS_Geschwindigkeit_East;
771
        DebugOut.Analog[10] = Parameter_UserParam1;
772
    DebugOut.Analog[11] = Parameter_UserParam2;
773
        DebugOut.Analog[12] = Soll_Position_North;
774
        DebugOut.Analog[13] = Soll_Position_East;
775
        DebugOut.Analog[14] = Poti6;
776
        DebugOut.Analog[15] = KompassValue;
777
 
778
        //++++++++ENDE_Legende_1++++++++
779
 
780
//  DebugOut.Analog[xx] = actualPos.velNorth;
781
//  DebugOut.Analog[xx] = actualPos.velEast;
782
//  DebugOut.Analog[xx] = UBat;
783
//  DebugOut.Analog[xx] = 0;
784
 
785
  }
786
 
787
 
788
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
789
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
790
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
791
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
792
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
793
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
794
 
795
    // Maximalwerte abfangen
796
    #define MAX_SENSOR  2048
797
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
798
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
799
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
800
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
801
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
802
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
803
 
804
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
805
// Höhenregelung
806
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
807
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
808
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
809
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
810
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
811
  {
812
    int tmp_int;
813
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
814
    {
815
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
816
      {
817
       SollHoehe = HoehenWert - 40;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters // (160607Kr)
818
       HoehenReglerAktiv = 0;
819
      }
820
      else  
821
        HoehenReglerAktiv = 1;
822
    }
823
    else
824
    {
825
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 40; // (160607Kr)
826
     HoehenReglerAktiv = 1;
827
    }
828
 
829
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
830
    h = HoehenWert;
831
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
832
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
833
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
834
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
835
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
836
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
837
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
838
      h -= tmp_int;
839
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
840
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
841
       {
842
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
843
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
844
       }  
845
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
846
      GasMischanteil = hoehenregler;
847
     }
848
  }
849
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
850
// + Mischer und PI-Regler
851
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
852
 
853
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
854
// Gier-Anteil
855
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
856
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
857
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
858
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
859
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
860
// Nick-Achse
861
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
862
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
863
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
864
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
865
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
866
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
867
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
868
    // Motor Vorn
869
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
870
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
871
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
872
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
873
        Motor_Vorne = motorwert;           
874
    // Motor Heck
875
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
876
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
877
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
878
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
879
        Motor_Hinten = motorwert;              
880
 
881
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
882
// Roll-Achse
883
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
884
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
885
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
886
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
887
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
888
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
889
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
890
    // Motor Links
891
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
892
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
893
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
894
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
895
        Motor_Links = motorwert;               
896
    // Motor Rechts
897
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
898
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
899
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
900
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
901
        Motor_Rechts = motorwert;
902
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
903
 
904
}
905