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5 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
42
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
43
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
44
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
45
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
46
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
47
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
48
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
49
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
50
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
51
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
52
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
 
1 ingob 54
 signed int OffsetN, OffsetR, OffsetZ;
55
/*
56
 signed int CalTabelleHorizontalN[4] = {67,-450,77,-411};    // Vier Messwerte 90° Horizontal gedreht
57
 signed int CalTabelleHorizontalR[4] = {-310,175,183,-333};  
58
 signed int CalTabelleHorizontalZ[4] = {-100,-390,-400,100}; // Messwinkel des Z-Sensors auch horizontal gemessen
59
*/
60
 signed int CalTabelleHorizontalN[4] = {  75,-180,-440,-166};    // Vier Messwerte 90° Horizontal gedreht
61
 signed int CalTabelleHorizontalR[4] = {  -5,-230,  66, 246};  
62
 signed int CalTabelleHorizontalZ[4] = {-290,-280,  44,  33}; // Messwinkel des Z-Sensors auch horizontal gemessen
63
 
64
  signed int RawMagnet1a,RawMagnet1b;  // reine AD-Messung
65
  signed int RawMagnet2a,RawMagnet2b;
66
  signed int RawMagnet3a,RawMagnet3b;
67
  signed int UncalMagnetN,UncalMagnetR,UncalMagnetZ;  // Messwert-Delta ohne Offset- und Verstärker korrektur
68
  signed int MagnetN,MagnetR,MagnetZ;                 // Kalibrierte Messerte
69
  unsigned int PwmHeading = 0;
70
  unsigned char PC_Connected = 0;
3 ingob 71
  int Heading;
1 ingob 72
#include "main.h"
73
 
74
 
75
//############################################################################
76
//
77
void Wait(unsigned char dauer)
78
//############################################################################
79
{
80
    dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer;
81
    while((TCNT0 - dauer) & 0x80);
82
}
83
 
84
void CalcFields(void)
85
{
86
 UncalMagnetN = (2 * UncalMagnetN + (RawMagnet1a - RawMagnet1b)) / 3;
87
 UncalMagnetR = (2 * UncalMagnetR + (RawMagnet3a - RawMagnet3b)) / 3;
88
 UncalMagnetZ = (2 * UncalMagnetZ + (RawMagnet2a - RawMagnet2b)) / 3;
89
 MagnetN = UncalMagnetN - OffsetN;
90
 MagnetR = UncalMagnetR - OffsetR;
91
 MagnetZ = UncalMagnetZ - OffsetZ;
92
}
93
 
94
//------------------------------------------------------
95
void CalcHeading(void)
96
{
97
   double nick_rad, roll_rad, Hx, Hy, Cx, Cy, Cz;
98
   float nick, roll, XEx, XEy, YEy, YEz, YE, XE, XrawCal, YrawCal, ZrawCal, XEz;
99
   int heading, azimuthgrad;
100
 
101
   nick_rad = ((double)WinkelOut.Winkel[0]) * M_PI / (double)(180);
102
   roll_rad = ((double)WinkelOut.Winkel[1]) * M_PI / (double)(180);
103
   //roll_rad = 0;   nick_rad = 0;
104
 
105
/*
106
   Cx =  (double) (MicroMag.Axis[Y_AXIS] + CY_OFFSET) * 0.707f - (double) (MicroMag.Axis[X_AXIS]+ CX_OFFSET) * 0.707f;
107
   Cy =  ((double) (MicroMag.Axis[Y_AXIS]+ CY_OFFSET) * 0.707f + (double) (MicroMag.Axis[X_AXIS]+ CX_OFFSET) * 0.707f);
108
   Cz = -MicroMag.Axis[Z_AXIS] + CZ_OFFSET;
109
*/
110
   Cx = MagnetN;
111
   Cy = MagnetR;
112
   Cz = -MagnetZ;
113
 
114
   Hx = Cx * (double)cos(nick_rad) +
115
        Cy * (double)sin(nick_rad) * (double)sin(roll_rad) -
116
        Cz * (double)sin(nick_rad) * (double)cos(roll_rad);      
117
 
118
   Hy = Cy * (double)cos(roll_rad) +
119
        Cz * (double)sin(roll_rad);
120
 
121
 
122
   if(Hx == 0 && Hy < 0) heading = 90;
123
   else if(Hx == 0 && Hy > 0) heading = 270;
124
   else if(Hx < 0) heading  = 180 - (atan(Hy / Hx) * 180 / M_PI);
125
   else if(Hx > 0 && Hy < 0) heading = - (atan(Hy / Hx) * 180 / M_PI);
126
   else if(Hx > 0 && Hy > 0) heading  = 360 - (atan(Hy / Hx) * 180 / M_PI);
127
 
128
  // DebugOut.Analog[14] = heading;
129
  // if (FromFlightCtrl.IntegralNick > 0) heading = heading + FromFlightCtrl.IntegralNick/60;
130
 
131
 if(heading < 361) DebugOut.Analog[14] = heading;
3 ingob 132
 Heading = heading;
1 ingob 133
 PwmHeading = heading + 10;
134
//   MicroMag.Heading = heading;
135
//   DebugOut.Analog[14] = heading;
136
}
137
 
138
 
139
 
140
//############################################################################
141
//Hauptprogramm
142
int main (void)
143
//############################################################################
144
{
145
    DDRC  = 0x08;
146
    PORTC = 0x08;
147
    DDRD  = 0xf4;
148
    PORTD = 0xA0;
149
    DDRB  = 0x04;
150
    PORTB = 0x35;
151
 
152
    LED_ON;
153
 
154
    UART_Init();
155
    Timer0_Init();
156
    ADC_Init();
3 ingob 157
        InitIC2_Slave();
1 ingob 158
    sei();//Globale Interrupts Einschalten
159
    Debug_Timer = SetDelay(100);   // Sendeintervall    
3 ingob 160
 
1 ingob 161
 
162
    OffsetN = (CalTabelleHorizontalN[0] + CalTabelleHorizontalN[1] + CalTabelleHorizontalN[2] + CalTabelleHorizontalN[3]) / 4;
163
    OffsetR = (CalTabelleHorizontalR[0] + CalTabelleHorizontalR[1] + CalTabelleHorizontalR[2] + CalTabelleHorizontalR[3]) / 4;
164
    OffsetZ = (CalTabelleHorizontalZ[0] + CalTabelleHorizontalZ[1] + CalTabelleHorizontalZ[2] + CalTabelleHorizontalZ[3]) / 4;
165
 
3 ingob 166
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
167
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
1 ingob 168
    VersionInfo.PCKompatibel = 7;
169
 
170
 
171
    while (1)
172
        {
173
    LED_ON;
174
         FLIP_LOW;
175
         Delay_ms(2);
176
         RawMagnet1a = MessAD(0);
177
         RawMagnet2a = MessAD(1);
178
         RawMagnet3a = MessAD(7);
179
         Delay_ms(1);
180
LED_OFF;
181
         FLIP_HIGH;
182
         Delay_ms(2);
183
         RawMagnet1b = MessAD(0);
184
         RawMagnet2b = MessAD(1);
185
         RawMagnet3b = MessAD(7);
186
         Delay_ms(1);
187
 
188
         CalcFields();
189
         DebugOut.Analog[0] = MagnetN;
190
         DebugOut.Analog[1] = MagnetR;
191
         DebugOut.Analog[2] = MagnetZ;
192
         DebugOut.Analog[3] = UncalMagnetN;
193
         DebugOut.Analog[4] = UncalMagnetR;
194
         DebugOut.Analog[5] = UncalMagnetZ;
195
/*
196
         DebugOut.Analog[3] = RawMagnet1a;
197
         DebugOut.Analog[4] = RawMagnet1b;
198
         DebugOut.Analog[5] = RawMagnet3a;
199
         DebugOut.Analog[6] = RawMagnet3b;*/
200
         DebugOut.Analog[6] = WinkelOut.Winkel[0];
201
         DebugOut.Analog[7] = WinkelOut.Winkel[1];
202
 
5 hbuss 203
         DebugOut.Analog[8] =  WinkelOut.UserParameter[0];
204
         DebugOut.Analog[9] =  WinkelOut.UserParameter[1];
205
         DebugOut.Analog[10] = WinkelOut.UserParameter[2];
206
         DebugOut.Analog[11] = WinkelOut.UserParameter[3];
207
 
208
 
1 ingob 209
         CalcHeading();
210
         BearbeiteRxDaten();
211
         PC_Connected = 100;
212
         if(PC_Connected)
213
          {
214
            PC_Connected--;        
215
            DatenUebertragung();
216
            DDRD  |= 0x02; // TXD-Leitung
217
          }  
218
          else
219
           {
220
            DDRD &= ~0x02; // TXD-Leitung
221
           }
222
        } // while(1) - Hauptschleife
223
}
224