Subversion Repositories FlightCtrl

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V0.53   27.04.2007 H.Buss

  - erste öffentliche Version

V0.53b  29.04.2007 H.Buss

  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft

V0.53c  29.04.2007 H.Buss

  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.

    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke

V0.54  01.05.2007 H.Buss

  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden

    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:

		2 3 4

		1 x 5

		- - -

	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.

  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt

V0.55  14.05.2007 H.Buss

  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden

V0.56  14.05.2007 H.Buss

  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren

  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen

V0.57  24.05.2007 H.Buss

  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden

  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat

  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung

  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen

  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt

  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben

  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert

V0.58  30.05.2007 H.Buss

  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist

V0.60  17.08.2007 H.Buss

  - "Schwindel-Bug" behoben

  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft

  - Poti4 zugefügt

  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet

  - Kamera-Servo (an J7)

  - Die Settings müssen überschrieben werden

V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007

  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt

  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt

  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert

  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert

  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar

  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift

  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein

  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird

  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an

  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders

  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen

  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an

  - Sticksignale werden präziser ausgewertet

  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen

  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden

  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt

  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden

        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren

        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall

        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku

        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört

V0.64 H.Buss  30.09.2007

  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt

V0.65a H.Buss  15.10.2007

  - Integral im Mischer wieder integriert

  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100

  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH

V0.66a H.Buss  3.11.2007

  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt

  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing

  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut

  - Looping-180°-Umschlag einstellbar

  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll

  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert

  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage

  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet

  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben

  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt

V0.67a H.Buss 16.11.2007

  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)

  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus

  - Feinabstimmung

  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs

V0.67e H.Buss 29.11.2007

  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt

  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen

  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht

V0.67f H.Buss 04.12.2007

  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional

  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv

  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)

V0.68a I.Busker 28.12.2007

 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen

   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden

V0.68c H.Buss 05.01.2008

 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser

 - Alle Settings angepasst

V0.69e H.Buss 05.05.2008

 - kleinere Bugs beseitigt

 - Schneller Sinkflug jetzt möglich

 - Min- und Maxgas in den Settings geändert

 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet

 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren

 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert

V0.69h H.Buss 21.05.2008

 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden

 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen

 - Bessere Parameter bei Senderausfall

V0.69j H.Buss 30.05.2008

 - Höhere Präzision der Achsenkopplung

V0.69k H.Buss 31.05.2008

 - Bug in SPI.C behoben

 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte

V0.69L H.Buss 14.06.2008

 - feinere Cam-Servo-Auflösung

V0.70a H.Buss 01.07.2008

 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich

V0.70b H.Buss 14.07.2008

 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)

 - eigene Parameter für GPS-Naviboard

 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)

 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...

 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt

 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht

V0.70c H.Buss 30.07.2008

 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert

 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)

 - MaxStick wird auf 100 begrenzt

V0.70d H.Buss 02.08.2008

 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an

0.71b: H.Buss 19.10.2008

 Kommunikation zum Navi erweitert:

 - Beeptime jetzt 32Bit

 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt

0.71c: H.Buss 20.10.2008

 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig

 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen

 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.

 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen

 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt

0.71f: H.Buss 15.11.2008

 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert

 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1

 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt

 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt

 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen

 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter

 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden

0.71g: Gregor 09.12.2008

 - Kommunikation überarbeitet

 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands

0.71h: H.Buss 15.12.2008

 - Freigegebene Version

 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert

 - Antwort auf CMD: 't' entfernt

0.72d: H.Buss 22.01.2009

 - OCTO als Compilerschalter

 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)

 - GYRO_D eingeführt

 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung

0.72e: H.Buss 27.01.2009

 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier

 - Parameter eingeführt:

       EE_Parameter.NaviGpsPLimit

       EE_Parameter.NaviGpsILimit

       EE_Parameter.NaviGpsDLimit

       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime

       EE_Parameter.AchsKopplung2

       EE_Parameter.CouplingYawCorrection

0.72f: H.Buss 28.01.2009

 - Bug im Ersatzkompass entfernt

0.72h: H.Buss 05.02.2009

 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt

 - Achsentkopplung weiter verbessert

 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt

0.72i: H.Buss 07.02.2009

 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht

0.72j: H.Buss 09.02.2009

 - neue Implementierung der Servoausgänge

0.72k: H.Buss 10.02.2009

 - Abtastrate auf 5kHz erhöht

0.72L: H.Buss 13.02.2009

 - Signalfilterung überarbeitet

 - OCTO2 implementiert

0.72M: H.Buss 13.02.2009

 - Code Cleanup

0.72o: H.Buss 24.02.2009

 - Abtastrate auf 2kHz

 - HW-Version an Navi

 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik

 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert

 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht

 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden

 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)

0.72p: H.Buss 01.03.2009

 - Octo3 erstellt

 - Analogwerte umbenannt

0.73a-d: H.Buss 05.04.2009

 - MixerTabelle implementiert

 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert

 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt

 - Revision der MixerTabelle eingeführt

 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert

 - Motortest auf [12] erweitert

 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig

0.74a

 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512

 - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen

0.74d

 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts

0.75a G.Stobrawa 22.5.2009

 - Extern Control also received from NC via SPI

0.75b H.Buss 27.05.2009

 - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus

 - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten

 - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V

   - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl

 - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht

 - Servo:

   - Roll-Servo für FC ME implementiert

   - Update-Cmd stoppt Servos

   - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert

0.75c G.Stobrawa 25.7.2009

 - Übertragung der Servo-Settings zur NC

 - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt

 - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt

 - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils

 - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung

 - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)

0.75d H.Buss 13.8.2009

 - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden

 - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings

 - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall

0.75e H.Buss 18.8.2009

 - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden

 - Feinabstimmung des Höhenreglers

0.75f H.Buss 27.8.2009

 - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente

 - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler

 - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine

0.75g H.Buss 31.08.2009

 - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein

0.75h H.Buss 3.09.2009

 - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas

0.75i H.Buss 7.09.2009

 - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler

 - "hoovergas-Variation" als Parameter

 - Kompatibilität zu NC und PC erhöht

0.75j H.Buss 17.09.2009

 - Laufzeitzähler eingebaut

0.75k H.Buss 22.09.2009

 - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert

 - umschaltbare RC-Routine

0.75L H.Buss 23.09.2009

 - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC

0.75M H.Buss 29.09.2009

 - Spektrum-Timing wird nun überwacht

 - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt

0.75N H.Buss 29.09.2009

 - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt

 - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden

 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler

 - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt

 - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten

0.75o H.Buss 01.10.2009

 - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet

 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert

0.76d H.Buss 10.10.2009

 - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen

0.76e H.Buss 27.10.2009

 - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht

 - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter

0.76f H.Buss 05.11.2009

 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt

0.76g H.Buss 10.11.2009

 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung

0.77a H.Buss 11.11.2009

 - Erweiterung auf 12 Kanäle

 - Bei Koptertool-Kanalabfrage kein Empfangsausfall-Piepsen

 - serielle Kanalerweiterung eingebaut -> PPM_in auf 25 erweitert

 - Servos3-5 einstellbar

 - neues Kommando "f" -> schaltet auf anderen Parametersatz um

0.77b H.Buss 09.12.2009

 - JetiBox: Menü wird übertragen

 - neu: FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;

 - LED-Warn-Blinken nun mit festem Timing und abschaltbar

0.77c H.Buss 07.01.2010

 - zwei weitere Spektrum-Varianten implementiert

0.77d H.Buss 25.01.2010

 - Strom-Messung eingebaut

0.78a H.Buss 03.02.2010

 - Bugfix: Settingsumschaltung im Flug

0.78b H.Buss

 - veröffentlichte Version

0.78c H.Buss + G.Stobrawa 22.2.2010

 - Bewegungsbegrenzung an Servo 3 to 5 der FC 2.0

 - Theoretischer Variablenüberlauf bei Vario-Höhenregler

 - Anzeige des "SPI RX communication error" wenn GPS Option nicht aktiv

 - LED-Schwellwerte fürs Blinken waren unterschiedlich

0.78c H.Buss + G.Stobrawa 04.3.2010

 - Code cosmetics

0.78f H.Buss + I.Busker 23.3.2010

 - Unterstützung für Jeti-Expander

 - Begrenzung des Vario-Höhenreglers auf ein 10m-Fenster um Überläufe zu verhindern

 - Einführung eines Vario-Zeichens (+/-/ ) auf der Jetibox

 - BL-Timeout beim Start erhöht

0.80a-d H. Buss + G.Stobrawa 20.5.2010 - 22.7.2010

 - Motoren Starten nicht ohne Kalibrierung

 - Unterstützung der BL2.0-Regler

    - statt 8 nun 10 Bit Auflösung der Lageregekung

    - Unterstützung der BL2.0-Regler Konfiguration via MK-Tool

    - Parametersätze werden per I2C an die BL-Regler durchgereicht

 - "Care-Free" implementiert

 - Freie Belegung der "Vorne"-Richtung

 - nur wenn Motoren laufen: Beepen, wenn Carefree ohne Navi oder ohne gültigen MK3Mag-Wert

 - nur wenn Motoren laufen: Beepen wenn NC plötzlich ausfällt

 - #define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP eingeführt

 - #define SWITCH_LEARNS_CAREFREE eingeführt

 - Schwerpunktanzeige in den 3D-Daten

 - Checksummen gesicherte Datenablage im EEProm

 - Fehlerdiagnose implementiert (Wiki: ErrorCodes)

 - ErrorCode aufs Jeti-Display

 - JetiMenü: bis acht Temperaturen der BL-Regler

   - GPSInfo.Speed im Jeti-Display

   - Compass-Richtung nun im Jeti-menü

 - diverse Änderungen im Höhenregler

   - P wirkt schwächer

   - D wirkt stärker

   - Anpassung der Höhenregelung auf Level des Hoovergases

   - AccZ schneller nachführen

 Parameter modifiziert:

   - EEPROM-Kompatibilität auf 84 -> Parameter werden resettet

   - EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // war 30

   - EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;   // war 5

   - Notgas = 45

   - NotgasZeit = 90

   - Beginnersetting: EE_Parameter.DynamicStability = 70;

   - Neu: GyroStability = 6

   - GPS-Login-Time auf 2 reduziert

0.80e H.Buss 02.08.2010

 - MK3Mag ohne NC ging nicht

0.80f H.Buss 04.08.2010

 - Beim Höhenregler "Deckel" wird das Gas wieder wie in der alten Version behandelt und der D-Anteil auf das alte Verhalten (um Faktor 8) reduziert

0.80g H.Buss 11.08.2010

 - erweitetern Messbereich für Luftdruck bei der FC2.1 aktiviert

0.80h H.Buss 30.08.2010

 - bei I2C-Fehlern wurden die Counter zurück gesetzt und für einige ms die Interrupts angehalten - das ist jetzt behoben

 - Nur I2C-Daten senden, wenn das alte Paket komplett raus ist

0.82a H.Buss 08.11.2010

 - MotorSafetySwitch - Verriegelt das Ein/Ausschalten

 - ServoManualControlSpeed - Verlangsamt das Cam-Servo

 - CamOrientation - für verdrehte Kamera-Servos

 - Position der Status-Bits verändert

 - "Zucken" der Servos bei kurzen Empfangsausfällen behoben

 - jeti update command 'j' added

 - Poti-Auswertung nach ParameterZuordnung() verschoben -> FC-Code schneller

 - Waypont-Events z.B. zum Triggern der Kamera

 - Gyro-Sytbility: Werte bis 16 möglich

0.82b H.Buss 08.12.2010

 - Unterstützung von 3,3V-Referenzspannung (nur ATMEGA128)

0.84a H.Buss 21.03.2011 (Release: 30.03.2011)

 - nur starten, wenn NC_ErrorCode = 0

 - Beeptime von NC auch beim Kalibrieren durchlassen

 - Varible "JetiBeep" eingeführt

 - Kompass-Winkelvorgabe von NaviControl -> POI

 - Piepen beim Umschalten von CareFree

 - Compass-Routinen überarbeitet

 - Dafaultvalues Servo-Min/MAx an MKDS18 angepasst

 - Defaultreceiver ist RECEIVER_JETI

 - GPS-Operation-Radius per default auf 245m bzw. 100%

 - Höhenvorgabe im Vario-Mode durch Waypoints

 - bei laufenden Motoren keine neuen Settings annehmen

 - immer einmal Carefree Beepen nach dem Kalibrieren

 - Kanaloffset für Potis von 110 auf 127 erhöht, damit es gleich ist mit allen anderen Kanälen

 - POI-Richtung (Soll-Himmelsrichtung) bezieht sich auf den Kamera-Winkel

0.86a H.Buss 13.09.2011

 - Variable "JetiBeep" wird gelöscht, wenn an den Empfänger gesendet wurde

 - wenn GPS deaktiviert ist, keinen Fehler bringen, wenn GPS fehlt. Auch dann nicht piepsen

 - GPS-Sollwertverschiebung

 - Empfangs-Piepen unterdrücken -> einstellbar

 - MotorSmooth einstellbar

 - Höhenregler: keine 'harte' IstWert-Übernahme bei Bewegen des Sticks in die Hoover-Position

 - Coming Home mit Höhenvorgabe

 - Coming Home als Failsafe

 - Einführung des GPS-Characters (- / W H D P)

 - Klartext bei den Jeti-Fehlermeldungen

 - Jeti-Beep "3*kurz" bei NC-Errors

 - Jeti-LCD-Aufruf nur noch alle 300ms, weil die Werte zu unruhig waren

 - Mixer-Settings werden nicht gelöscht, wenn sich die Parameter-Revision ändert

 - GPS-Angle limit von 100 auf 140

 - GPS-I-Limit von 75 auf 85

 - GAS-Offset von 120 auf 127 erhöht, damit es für alle Kanäle gleich ist

 - EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint auf Werte zwischen 80 und 180 begrenzt

 - PPM_Neutral eingeführt, um den Offset bei HoTT auszugleichen;

 - LED_Update() nun nur noch alle 20ms, weil die schnellste Ausgabe (bei Potivorgabe) ohnehin nur 40ms sind

 - Jeti & HoTT: Nur beim Fehler auch JetiBeep, wenn die Motoren laufen -> sonst nervt das bei der Fehlerbehebung (Compass-Kalibrieren usw.)

 - Error-Text auch im virtuellen Display des Koptertools

 - virtuelles LCD-Menü:

   - "ExternControl" aus Platzgründen aus dem virtuellen LCD-Menü entfernt.

   - keine BL-Temperaturen und I2C-Fehler anzeigen, wenn die BL-Regler nicht verwendet werden

 - nach dem Gieren nicht den Ersatzkompass auf den Kompasswert stellen, die Umschaltung war zu hart

 - ACC Correction eingeführt

 - I2C Fehler kamen nicht bei der NC an, weil die zu kurz waren - jetzt meldet die NC die Fehler mind. 8 Sekunden

 - Fehlermeldungen stehen jetzt mind. so lange an, bis sie an die Nc ge	sendet wurden

 - neue Fehlermeldungen:

		"No NC communicat",  // 9

		"GPS Fix lost    ",  // 21

		"Magnet Error    ",  // 22

		"Motor restart   ",  // 23

		"BL Limitation   "   // 24

 - LED: Schaltfläche "nur bei Motor start" bei beiden getrennt

 - Ausbau der HoTT-Telemetrie

 - Variable "KompassRichtung" entfernt

 - ErsatzKompassInGrad sinvoll genutzt

 - HoTT-Update per Uart-Durchschleifen

 - AltitudeSetpointTrimming eingeführt

 - Vario-Anzeige für HoTT

 - Verhindern eines Überlaufs im Vario

 - echter Varioton auch ohne Vario-Höhenregler

 - Flugminuten laufen jetzt bei (FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) los, weil sonst die Zeit zur NC verschieden war

 - KompassFusion wird jetzt getrennt von der NC berechnet

 - Sport-Setting entfernt und ein "Easy-Setting" eingeführt (leicht reduzierte Sticks); "Beginner" ist jetzt "Normal"

 - MagnetError kann man in der Startphase ignorieren

 - BL-Temperaturen, I2C-Fehler und BL-MaxPWM zum Loggen an NC

 - Einzelströme nun auch bei HoTT angezeigt

0.86b H.Buss 20.09.2011

 - Höhenbegrenzung bewirkt nur, dass im Vario-Mode der Sollwert nicht weiter nach oben geschoben werden kann

 - grüne LED ging aus - gefixt

 - K1-K8 wurden im LCD mit 0-7 bezeichnet

0.86c H.Buss 22.09.2011

 - Neue Anzeige: Magnetfeld und Inklination bei HoTT und Jeti

 - Neuer SPI-Block 'SPI_MISC'

 - Kompass-Fusions-Dämpfung bei Neigung leicht verringert

 - '.' im Vario-Höhenregler

0.86d H.Buss 26.09.2011

 - Analog.c: Vario Überlauf anders verhinden

 - Poti1-6 auch im HoTT-Display

0.88 H.Buss 12.12.2011 - 26.03.2012

- Failsafe-Kanal

- Failsafe: 5 Sekunden warten & Höhe ändern (macht die NC)

- Option: Failsafe-Sinkflug xx% Schwebegas

- Stopp der Motoren wenn bei Failsafe ein Motor blockiert

- von 30 auf 60 Sekunden Failsafe-Zeit verlängert

- Höhenwert auf cm kalibriert (zeigte ca. 10% zu viel an)

- Neue Error-Codes: "No SD-Card", "Flying range!" und "Error SD-Logging"

- Wenn die Motoren aus sind, den Luftduckwert langsam nachführen

- das sbus-protokoll implementiert (nur FC2.1)

- Schaltkanal auf Servo-Ausgang

- Filter auf den Ausgängen der Servos

- Option: Failsafe-Sinkflug xx% Schwebegas

- "Max Altitude" als Parameter auf der SD-Karte im Navi -> Beeinflusst "Parameter_MaximumAltitude" (das niedrigste gilt) und es gibt eine Fehlermeldung "ERR:Max Altitude"

- SPI-Protokoll: BL.Status eingefügt und Parameter.GlobalConfig & Parameter.ExtraConfig verschoben

- Senden der Out1 & Out2-Zustände an die NC, damit es in der OSD-Darstellung angezeigt werden kann

- Kompassrichtung neu merken, wenn CF geschaltet wird

- "I" aus dem Hott-Menü entfernt und durch ":" ersetzt, weil das nur auf der mx-20 gut aussah

- Höhenregler-Settings: GPS-Z von 64 auf 20 reduziert

0.88M H.Buss 15.05.2012

- HoTT V4

- Kamera-Servo beim Kalibrieren weiter laufen lassen.

- Error 30: no GPS fix bei Start

- echter MotorSchalter

0.88n H.Buss 06.07.2012

 - Bugfix: Der letzte angesteuerte Servo-Puls war zu kurz

0.90 H.Buss 04.03.2013

 - Anzeige WP x/Y in der HoTT-Telemetrie

 - Schalter und WP-Event gleichzeitig

 - Photo-Auslösung als Entfernungsintervalle

 - Jeti +

 - Kamera-Neitung als Integral

 - RC-Lost am Startpunkt macht kein Failsafe, wenn GAS auf Null für 1,5sek war

 - Auswahl:Speak-All nun in der KopterTool-Config

 0.90e H.Buss 04.03.2013

  - Parameter_ServoRollComp jetzt auf Poti /Kompatibilität auf 93 erhöht)

 0.90f (26.04.2013)

  - disable Yawing when Gas-Stick is to Zero

  - calibration must be within 20° Tilt angle

  - Hold I-Parts of the attitude control to zero when the MK is still on the ground

  - ACC-Altitude sensor data fusion implemented to the altitude controller  (HW-Update from FC2.1 to 2.2 needed)

  - MK must be within 20° tilt angle when calibrating sensors

  - Parameter Reset, if the HW-Version changes (FC2.1 to 2.2)

 0.90g (29.04.2013)

  - No ACC-Z error if the MK is tilted after switching on

  - ATMEGA644 (until FC2.0): Sensitive RC-Signal validation removed -> that was only nessecary for old 35MHz receivers

 0.90h (14.05.2013)

  - Auto Start and landing for Waypoints

  - back to old eeprom-compatiblity to remain compatible to other Tools

  - HoTT-Bugfix: no speech while vario tone

  - Bugfix: Wrong error speech in JetiEX ("Error calibration")

 0.90j (27.05.2013)

  - Changes for better EEPROM-Safety

  - variable ActiveParamSet instead of the direct EEPROM-Reading (faster)

  - Checking the ACC-Z value in flight and report ACC-Z if out of range

  - disable Altitude hold in case of ACC-Z error

 2.00a (after public Beta test 0.91)

  - show SW-Version in Hot Display

  - GPS-Parameter changed (P = 90->100; I = 90->90; D = 90->120; A = 40)

  - Move NICK/Roll Sticks for switching on / off

  - Move the Stick > 100 instead > 75 for switch on / off

  - Failsafe active if ACC-Upgarde

  - AltitudeMode, GPS_Mode & Carefree_Mode are now direct channels instead of Poti-Values (NaviGpsModeChannel,CareFreeChannel,HoeheChannel)

  - NC-SPI communication from 25Hz to 41Hz

  - MotorTemperature and GPS-Mode-Switch more often to NC

  - Auto-Start/Landing

  - JetiEX: Name set to 'MK'

  - if(CareFree) Parameter_AchsKopplung1 += 30; removed

  - StickNeutral setting per default  127

  - UART-Buffer increased from 175 to 220 Bytes

  - show name of active parameter set in the HoTT/Jeti display

  - fixed in 0.91L: if "ServoRelative" is used, it coud happen that the servo moves a wide range in the first second after the first calibration

  - Servo3-5 Limit to 24-255

  - no. of channels increased from 12 to 16

//  0 -> frei bzw. ACT rssi (or zero if unsigned)

//  1 - 16 -> 1-16

// 17 - 28 -> 12 Serial channels

// 29 -> WP-Event kanal

// 30 Fix -> -127

// 31 Fix -> 0

// 32 Fix -> 128

 2.00b

 - default Camera-Position after calibration changed if Inverted

 - some changes in ACC-Altitude hold to reduce climbing in fast foreward fly

 - UserParameter1 > 100 disables camera nick control (for BL-Gimbals with self-alignments)

 - Beep at motor off (1sek)

 2.00d

 - Do not start if MK is moving

 - Full Range of altitude measure expansion (3000m flight instead of 950m)

 - compensation of the atmospheric altitude error

 - Measure the exact influence of the barometric range extender

 - Reduce Nick/Roll if Gas is Zero -> avoids MK to turn over during switch-off sequence

 - Tell NC to wait at the Waypoint until Out1 Pattern is over

 - virtual menu: single BL-Currents (FC2.1)

 - per default active: NO_GPSFIX_NO_START and CFG_NO_RCOFF_BEEPING

 - Servo-Nick-Refres reduced from 4 to 3 in default setting -> makes the camera servos faster

 - No undervoltage Beeping if the FC is only supplied by MKUSB (the Voltage measurement is zero)

  - Reset I2C-Error counter when calibrating the Sensors

 - HOTT & Jeti bugfix: The temperatures were sometimes wrong

 - HoTT:

   - GPS coordiante now in Degree + Minutes.Decimalminutes (like in original Graupner-Receivers)

   - added the MK Status in Transmitter Logfile -> General->Fuel

   - added the MK Speach in Transmitter Logfile -> General->Alt3Sek

2.02a

 - code too big for MEGA644 -> only ATMEGA1284 supported

 - Jeti:GPS-Koordinate

 - Don't accept Reset-Command if Motor running

 - 'Idle' Bit in Output-Mask

 - Option: DisableServoNick

 - Bugfix Maximum Altitude -> New: SpeakHoTT Errormessage = "MaximumAltitude" and VarioCharacter goes to '='

 - New Error code 32 "ERR:BL Selftest"

 - prepared for current measurements up to 75A per ESC

 - reduced speed of capacity-calculation() from 10ms to 50ms - that should be fast enough

 - Timing correction for NC-Data (41Hz)

 - Autolanding if undervoltage

 - Compass offset angle

 - 0.2V hysteresis in undervoltage warning

 - Fixed: Bug in LED-Output

 - Autolanding per default at 3,1V

2.02b

 - Bugfix: Data reading for Dodecas (12 motors)

2.04a (12.03.2014 after public betatest 2.03)

 - No support for FC 1.x

 - Bugfix: set ChannelYaw to zero in case of RC lost

 - Bugfix: Max 6 cells in lipo-detection instead of 7

 - Bugfix: Compass-Calibration: At the second comdass calibration, the Calibration started in step 2 and not in step 1

 - increase the allowed band for Auto-Middele-Point of the AltitudeStick to 70-175

 - Dodeca: reduced I2C Packet lenght to 8

 - Auto-ComingHome at Undervoltage

 - Voltage measurement was 3% too high

 - allowed band for ACC-Z increased to: 652 - 717

 - send 'K' command only if JustMK3MagConnected

 - Redundant operation supported

 - Loading Waypoints from SD-Card:

	- menu by HoTT and Jeti added

	- Show the name of the WP-List

	- do not load points if no stafix

 - Version for FC 2.0 with ATMEGA644

	Not Supported in FC 2.0:

		- ACC-Upgrade for better ACC-Altitude control

		- Hott

		- Jeti-EX

		- Auto-Start & Landing

		- WP-List Name

2.04b

 - Bugfix: Poti Values were wrong after calibration

 - Redundant Slave: LED-Binking: Green: UART Data  &  Red:I2C error

 - CompassCorrected (True-Compass) in HoTT- and Jeti-Display

 - "True Compass" in virtual menu

 - Jeti: Indicator "R" for redundancy

2.04c

 - S.Bus extended to 16 Channels

2.06a (09.04.2013 after public beta 2.05)

 - Load/Store Single Point

 - Photo-Releases on Altitudes

 - Voltage warning set to 3,2V, because the Voltage measurement was lower than before

 - new Parameter: SinglePoint Speed

 - Counter for Motor-Restarts for each single motor

 - Servo-Signals can be configured if mapped to output

 - Speak "Error_Motor" as soon as one Motor reports a restart

 - EE_Parameter.NaviDescendRange now as Parameter in EEPROM

 - EE_Parameter.NaviMaxFlyingRange now as Parameter in EEPROM

 - Maximum Altitude is also used in the NC instead of "ABSOLUTE_FLYING_ALTITUDE" from SD-Card

2.06b (05.05.2014)

 - Change for redundant slave: Now the Status of all 8 BLs can be read

2.06c (10.05.2014)

 - send EE_Parameter.CamOrientation to NC

 - Bugfix: if the CamOrientation was not zero, the direction in load/store Singelpoints were not correct

2.06d (16.06.2014)

 - Starting with activated Altitudecontrol: Keep setpoint -2m until Gas-Stick rises up

 - Bugfix: Redundant slave: wait at start until BLc are configured

2.06e (24.06.2014)

 - Bugfix: BL-Config of motors 9-12 was deactivated

 - reading the SW-Version of the BLs

 - Bugfix: Motor 1 sometimes reported "software not compatible" in BL-Settings

 - Transmit all version numbers to KopterTool

2.06f (21.7.2014)

 - Secure function: Avoid that the Altitude setpoint can be much higher than the actual altitude

 - Use MinGas setting before while "Waiting for takeoff" instead of "AltitudeMinGas".

2.06g

 - don't start motors when NC is in simulation mode

 - correct behaviour if CompassEffect is zero

2.08a (10.10.2014)

 - Redundance now In Flag3

 - Boat-Mode implemented

 - New Gyro DriftCompensation implemented

 - sending Offset values to NC for Logging

 - Menu: Neutral Values of Gyro now in full resolution

 - camera releases via automatic distances faster than 1 sec

 - clamp Altitude setpoint at +15m instead of +10m to allow faster starting

 - set all channels to zero in case of RC-Lost

 - removed: GPS_Z

 - New Parameter: Parameter_Hoehe_TiltCompensation

 - Default Failsafe-Time is 60sec (was 30sek before)

 - Sensitive_RC removed

 - Bugfix: WP-Event was sometimes triggered two times

 - transmit HoverGas to NC for logging

2.08b (09.02.2015)

 - reduced load on UART for redundant slave when motors are not running

2.10a (10.11.2014 - 17.04.2015)

 - New data structure of ExternalControl

 - Internal Copies of the Channel values

 - NC-Yawing rate limited to 100°/sec

 - ExpandBaro faster -> 80ms instead of 700ms

 - Altitude measurement re-calibrated (the measured value was about 5% too high)

 - transmit receiver type to NC

 - transmit stored neutral values (BOAT) to NC

 - SPI communication optimized -> some Data are faster, some are slower

 - BL-State (Current, Temperature,...) are now faster transferred for Logging

 - ComingHome: automatic Direction change

 - allows Yawing without CareFree (Yawing at Coming Home)

 - Bugfix: Output LED Blinking when RC-Lost

 - bugfix: uBat in 16Bit

 - AnalogLable CRC implemented -> KopterTool doesn't need to read them every time

 - ShutterCounter -> counts up when the output switches from low to high

 - transmit LipoCount to NC

 - Config "Disable CameraCompensation" disables also Roll-Compensation now

 - AccZ in 3D-Datastructure (for Ben)

 - new Parameter: LandingAccZ

 - 16 Motors

 - in-flight HoTT: Motortest and ACC-Calibration

 - Error Message: No Redundancy

 - Error Message: Redundancy Test

 - Redundant Slave: copy the Current, State and Temperature from the UART Data

 - in-flight ACC-Calibration with Jeti and KopterTool

 - ACC-Calibration by stick: 5 seconds delay

 - Bugfix: LED pattern was not used more often if the Hold time was longer than the pattern time

 - Servo Failsafe Positions implemented

	-> That Position is used for RC-Lost and UnderVoltage-Autolanding

	-> minimum 10 seconds active

 - MULTIPLEX servo protocol implemented (12 & 16 Channels)

toDo:

- CalAthmospheare nachführen