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| 139 | hallo2 | 1 | GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by Holger Buss & Ingo Busker |
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| 3 | ----- BETA V0.74----- |
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| 6 | Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz. |
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| 8 | -Disclaimer- |
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| 9 | Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Software |
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| 10 | jegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahr |
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| 11 | für eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung |
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| 14 | !!!!!!!!!!!!!! WICHTIG !!!!!!!!!!!!! |
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| 16 | DER HALBAUTONOME SCHWEBEFLUG MUSS VOM PILOTEN STEHTS ÜBERWACHT WERDEN! |
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| 17 | DER PILOT MUSS IN JEDER SITUATION IN DER LAGE SEIN, BEI FEHLFUNKTIONEN EINZUGREIFEN! |
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| 21 | Parametrierung über Koptertool (getestet für MK mit 54cm Achsstand): |
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| 23 | - ggf. aktivieren des Höhenreglers über Schalter |
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| 24 | - aktivieren der Option GPS |
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| 25 | - anpassen des ACC Wertes unter dem Reiter "Gyro" von 26 auf 50 |
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| 26 | - Userpara1. -> 5 |
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| 27 | - Userpara2. -> 23 |
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| 28 | - Userpara3. -> zwischen 42 und 46 |
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| 30 | Kompass ist nun implemetntiert |
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| 31 | Es können beide Optionen im Koptertool genutzt werden (Kompass-Fix + Kompass) |
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| 32 | Der Kompass ist nicht Neigungskompensiert - nur bei ruhigen Wetterverhätnissen testen |
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| 34 | Features: |
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| 37 | -Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) ) |
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| 39 | - integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils und Skalierungsanteils |
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| 40 | User Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler; 3: Skalierung |
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| 42 | - Rotationsmatrix für Kompass (funktioniert noch nicht richtig) |
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| 44 | - Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert) |
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| 45 | - kurzes Piepsen bestätigt Aktivierung des PositionHold (PH) |
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| 47 | - rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv) |
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| 48 | - Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden |
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| 50 | - Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980) |
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| 53 | ----- BAUDRATE jedoch einstellen auf 57600 ------ |
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| 56 | ---------------- ACHTUNG-------- wir nutzen nun das UTM-Protokoll |
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| 57 | entsprechend muss der GPS Empfänger eingestellt werden: |
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| 59 | ----- unter Messages muss folgendes für Target1 aktiviert werden: |
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| 60 | -NAV-POSUTM |
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| 61 | -NAV-VELNED |
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| 64 | die alten Einstellungen waren: |
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| 66 | -NAV-POSECEF |
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| 67 | -NAV-VELECEF |
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