Details | Last modification | View Log | RSS feed
Rev | Author | Line No. | Line |
---|---|---|---|
139 | hallo2 | 1 | GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by Holger Buss & Ingo Busker |
2 | |||
3 | ----- BETA V0.74----- |
||
4 | |||
5 | |||
6 | Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz. |
||
7 | |||
8 | -Disclaimer- |
||
9 | Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Software |
||
10 | jegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahr |
||
11 | für eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung |
||
12 | |||
13 | |||
14 | !!!!!!!!!!!!!! WICHTIG !!!!!!!!!!!!! |
||
15 | ------------------------------------------------------------------------------------ |
||
16 | DER HALBAUTONOME SCHWEBEFLUG MUSS VOM PILOTEN STEHTS ÜBERWACHT WERDEN! |
||
17 | DER PILOT MUSS IN JEDER SITUATION IN DER LAGE SEIN, BEI FEHLFUNKTIONEN EINZUGREIFEN! |
||
18 | ------------------------------------------------------------------------------------ |
||
19 | |||
20 | |||
21 | Parametrierung über Koptertool (getestet für MK mit 54cm Achsstand): |
||
22 | --------------------------------------------------------------------- |
||
23 | - ggf. aktivieren des Höhenreglers über Schalter |
||
24 | - aktivieren der Option GPS |
||
25 | - anpassen des ACC Wertes unter dem Reiter "Gyro" von 26 auf 50 |
||
26 | - Userpara1. -> 5 |
||
27 | - Userpara2. -> 23 |
||
28 | - Userpara3. -> zwischen 42 und 46 |
||
29 | |||
30 | Kompass ist nun implemetntiert |
||
31 | Es können beide Optionen im Koptertool genutzt werden (Kompass-Fix + Kompass) |
||
32 | Der Kompass ist nicht Neigungskompensiert - nur bei ruhigen Wetterverhätnissen testen |
||
33 | ___________________________________________________________________________________________________________________________________ |
||
34 | Features: |
||
35 | |||
36 | |||
37 | -Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) ) |
||
38 | |||
39 | - integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils und Skalierungsanteils |
||
40 | User Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler; 3: Skalierung |
||
41 | |||
42 | - Rotationsmatrix für Kompass (funktioniert noch nicht richtig) |
||
43 | |||
44 | - Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert) |
||
45 | - kurzes Piepsen bestätigt Aktivierung des PositionHold (PH) |
||
46 | |||
47 | - rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv) |
||
48 | - Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden |
||
49 | |||
50 | - Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980) |
||
51 | |||
52 | |||
53 | ----- BAUDRATE jedoch einstellen auf 57600 ------ |
||
54 | |||
55 | |||
56 | ---------------- ACHTUNG-------- wir nutzen nun das UTM-Protokoll |
||
57 | entsprechend muss der GPS Empfänger eingestellt werden: |
||
58 | |||
59 | ----- unter Messages muss folgendes für Target1 aktiviert werden: |
||
60 | -NAV-POSUTM |
||
61 | -NAV-VELNED |
||
62 | |||
63 | |||
64 | die alten Einstellungen waren: |
||
65 | |||
66 | -NAV-POSECEF |
||
67 | -NAV-VELECEF |
||
68 | |||
69 | |||
70 | |||
71 | |||
72 |