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| Rev | Author | Line No. | Line |
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| 126 | chris2798 | 1 | GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by Holger Buss & Ingo Busker |
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| 3 | ----- BETA V0.71----- |
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| 6 | Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz. |
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| 8 | -Disclaimer- |
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| 9 | Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Software |
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| 10 | jegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahr |
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| 11 | für eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung |
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| 14 | !!!!!!!!!!!!!! WICHTIG !!!!!!!!!!!!! |
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| 16 | DER HALBAUTONOME SCHWEBEFLUG MUSS VOM PILOTEN STEHTS ÜBERWACHT WERDEN! |
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| 17 | DER PILOT MUSS IN JEDER SITUATION IN DER LAGE SEIN, BEI FEHLFUNKTIONEN EINZUGREIFEN! |
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| 21 | Parametrierung über Koptertool (getestet für MK mit 54cm Achsstand): |
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| 23 | - ggf. aktivieren des Höhenreglers über Schalter |
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| 24 | - aktivieren der Option GPS |
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| 25 | - anpassen des ACC Wertes unter dem Reiter "Gyro" von 26 auf 50 |
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| 26 | - Userpara1. -> 5 |
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| 27 | - Userpara2. -> 23 |
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| 28 | - Userpara3. -> zwischen 42 und 46 |
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| 30 | ACHTUNG: |
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| 31 | Kompass arbeitet noch nicht richtig. Daher Kompass im MK Tool NICHT aktivieren! |
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| 32 | Der MK muss von Hand nach Norden ausgerichtet bleiben! |
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| 37 | Features: |
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| 40 | -Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) ) |
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| 42 | - integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils und Skalierungsanteils |
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| 43 | User Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler; 3: Skalierung |
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| 45 | - Rotationsmatrix für Kompass (funktioniert noch nicht richtig) |
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| 47 | - Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert) |
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| 48 | - kurzes Piepsen bestätigt Aktivierung des PositionHold (PH) |
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| 50 | - rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv) |
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| 51 | - Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden |
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| 53 | - Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980) |
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| 56 | ----- BAUDRATE jedoch einstellen auf 57600 ------ |
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| 58 | ----- unter Messages muss statt: |
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| 59 | -NAV-POSLLH |
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| 60 | -NAV-POSUTM |
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| 61 | -NAV-VELNED |
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| 63 | für für Target1 folgendes aktiviert werden (siehe Pitschu Anleitung): |
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| 65 | -NAV-POSECEF |
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| 66 | -NAV-VELECEF |
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| 71 | in Planung: (TWI: teilweise Integriert, siehe Quelltext -- UNGETESTET -- ) |
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| 73 | - Kompass (TWI) |
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| 74 | -"Home Postition" (TWI) |
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| 75 | - Waypoint fliegen |
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| 76 | - Auslagerung auf externen Prozessor |
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