Subversion Repositories FlightCtrl

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126 chris2798 1
GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by  Holger Buss & Ingo Busker
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----- BETA V0.71-----
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Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz.
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-Disclaimer-
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Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Software
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jegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahr
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für eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung
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!!!!!!!!!!!!!! WICHTIG !!!!!!!!!!!!!
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DER HALBAUTONOME SCHWEBEFLUG MUSS VOM PILOTEN STEHTS ÜBERWACHT WERDEN!
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DER PILOT MUSS IN JEDER SITUATION IN DER LAGE SEIN, BEI FEHLFUNKTIONEN EINZUGREIFEN!
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Parametrierung über Koptertool (getestet für MK mit 54cm Achsstand):
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- ggf. aktivieren des Höhenreglers über Schalter
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- aktivieren der Option GPS
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- anpassen des ACC Wertes unter dem Reiter "Gyro" von 26 auf 50
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- Userpara1. -> 5
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- Userpara2. -> 23
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- Userpara3. -> zwischen 42 und 46
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ACHTUNG:
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Kompass arbeitet noch nicht richtig. Daher Kompass im MK Tool NICHT aktivieren!
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Der MK muss von Hand nach Norden ausgerichtet bleiben!
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Features:
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-Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) )
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- integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils und Skalierungsanteils
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User Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler; 3: Skalierung
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- Rotationsmatrix  für Kompass (funktioniert noch nicht richtig)
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- Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert)
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	- kurzes Piepsen bestätigt  Aktivierung des PositionHold (PH)
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- rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv)
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	- Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden
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- Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980)
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----- BAUDRATE jedoch einstellen auf 57600 ------
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----- unter Messages muss statt:
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        -NAV-POSLLH
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	-NAV-POSUTM
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	-NAV-VELNED
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für für Target1 folgendes aktiviert werden (siehe Pitschu Anleitung):
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	-NAV-POSECEF
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	-NAV-VELECEF
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in Planung: (TWI: teilweise Integriert, siehe Quelltext -- UNGETESTET  -- )
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- Kompass (TWI)
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-"Home Postition" (TWI)
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- Waypoint fliegen
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- Auslagerung auf externen Prozessor
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