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573 | joko | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Decodieren eines RC Summen Signals |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + only for non-profit use |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // + see the File "License.txt" for further Informations |
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9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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10 | |||
11 | #include "rc.h" |
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12 | #include "main.h" |
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13 | |||
14 | volatile int PPM_in[15]; //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
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15 | volatile int PPM_diff[15]; // das diffenzierte Stick-Signal //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
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16 | volatile unsigned char NewPpmData = 1; |
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17 | |||
18 | //############################################################################ |
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19 | //zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input |
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20 | //Capture Funktion benutzt: |
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21 | void rc_sum_init (void) |
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22 | //############################################################################ |
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23 | { |
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24 | TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64 |
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25 | |||
26 | // PWM |
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27 | //TCCR1A = (1 << COM1B1) | (1 << WGM11) | (1 << WGM10); |
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28 | //TCCR1B |= (1 << WGM12); |
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29 | //OCR1B = 55; |
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30 | |||
31 | TIMSK1 |= _BV(ICIE1); |
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32 | AdNeutralGier = 0; |
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33 | AdNeutralRoll = 0; |
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34 | AdNeutralNick = 0; |
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35 | return; |
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36 | } |
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37 | |||
38 | //############################################################################ |
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39 | //Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC |
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40 | SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1) |
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41 | //############################################################################ |
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42 | |||
43 | { |
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44 | static unsigned int AltICR=0; |
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45 | signed int signal = 0,tmp; |
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46 | static int index; |
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47 | |||
48 | signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR; |
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49 | AltICR = ICR1; |
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50 | |||
51 | //Syncronisationspause? |
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52 | // if((signal > (int) Parameter_UserParam2 * 10) && (signal < 8000)) |
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53 | if ((signal > 1500) && (signal < 8000)) |
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54 | { |
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55 | index = 1; |
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56 | NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten |
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57 | } |
||
58 | else |
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59 | { |
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60 | if(index < 14) //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
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61 | { |
||
62 | if((signal > 250) && (signal < 687)) |
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63 | { |
||
64 | signal -= 466; |
||
65 | // Stabiles Signal |
||
66 | if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;} |
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67 | tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4; |
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68 | |||
69 | //############################################################ |
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70 | // Verhindert einen Restwert der RC-Kanäl bei neutralen Knüppelstellungen, führt |
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71 | // unter Umständen jedoch zu +/-1 Sprüngen der einzelnen Kanäle. Siehe auch: |
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72 | // http://forum.mikrokopter.de/topic-2191.html(121107Kr) |
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73 | //if(tmp > signal+1) tmp--; else |
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74 | //if(tmp < signal-1) tmp++; |
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75 | //############################################################ |
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76 | |||
77 | PPM_diff[index] = tmp - PPM_in[index]; |
||
78 | PPM_in[index] = tmp; |
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79 | } |
||
80 | index++; |
||
81 | if(index == 5) PORTD |= 0x20; else PORTD &= ~0x20; // Servosignal an J3 anlegen |
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82 | if(index == 6) PORTD |= 0x10; else PORTD &= ~0x10; // Servosignal an J4 anlegen |
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83 | //J5 wird bei der FC_1.1 für die zweite UART verwendet, daher darf der Servokanal nicht an diesem Pin liegen |
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84 | //if(index == 7) PORTD |= 0x08; else PORTD &= ~0x08; // Servosignal an J5 anlegen |
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85 | } |
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86 | } |
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87 | } |
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