Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1538 killagreg 1
// ######################## SPI - FlightCtrl ###################
2
#ifndef _SPI_H
3
#define _SPI_H
4
 
5
//#include <util/delay.h>
6
#include <inttypes.h>
7
 
8
 
9
#define SPI_PROTOCOL_COMP   1
10
 
11
 
12
#define SPI_CMD_USER        10
13
#define SPI_CMD_STICK       11
14
#define SPI_CMD_MISC            12
15
#define SPI_CMD_PARAMETER1      13
16
#define SPI_CMD_VERSION         14
17
#define SPI_CMD_SERVOS          15
18
 
19
typedef struct
20
{
21
        uint8_t Sync1;
22
        uint8_t Sync2;
23
        uint8_t Command;
24
        int16_t IntegralNick;
25
        int16_t IntegralRoll;
26
        int16_t AccNick;
27
        int16_t AccRoll;
28
        int16_t GyroHeading;
29
        int16_t GyroNick;
30
        int16_t GyroRoll;
31
        int16_t GyroYaw;
32
        union
33
        {
34
                int8_t  sByte[12];
35
                uint8_t Byte[12];
36
                int16_t Int[6];
37
                int32_t Long[3];
38
                float   Float[3];
39
        } Param;
40
        uint8_t Chksum;
41
} __attribute__((packed)) ToNaviCtrl_t;
42
 
43
 
44
 
45
#define SPI_CMD_OSD_DATA        100
46
#define SPI_CMD_GPS_POS         101
47
#define SPI_CMD_GPS_TARGET      102
48
#define SPI_KALMAN                      103
49
 
50
typedef struct
51
{
52
        uint8_t Command;
53
        int16_t GPSStickNick;
54
        int16_t GPSStickRoll;
55
        int16_t GPS_Yaw;
56
        int16_t CompassHeading;
57
        int16_t Status;
58
        uint16_t BeepTime;
59
        union
60
        {
61
                int8_t  sByte[12];
62
                uint8_t Byte[12];
63
                int16_t Int[6];
64
                int32_t Long[3];
65
                float   Float[3];
66
        } Param;
67
        uint8_t Chksum;
68
} __attribute__((packed)) FromNaviCtrl_t;
69
 
70
 
71
typedef struct
72
{
73
        uint8_t Major;
74
        uint8_t Minor;
75
        uint8_t Patch;
76
        uint8_t Compatible;
77
} __attribute__((packed)) SPI_VersionInfo_t;
78
 
79
 
80
extern ToNaviCtrl_t                     ToNaviCtrl;
81
extern FromNaviCtrl_t                   FromNaviCtrl;
82
 
83
 
84
typedef struct
85
{
86
        int8_t  KalmanK;
87
        int8_t  KalmanMaxDrift;
88
        int8_t  KalmanMaxFusion;
89
        uint8_t SerialDataOkay;
90
} __attribute__((packed)) NCData_t;
91
 
92
 
93
extern uint8_t NCDataOkay;
94
extern uint8_t NCSerialDataOkay;
95
extern int8_t  NCGpsZ;
96
 
97
void SPI_MasterInit(void);
98
void SPI_StartTransmitPacket(void);
99
void SPI_TransmitByte(void);
100
 
101
 
102
 
103
#endif //_SPI_H