Subversion Repositories Projects

Index: analog.c

===================================================================

--- analog.c    (revision 1255)

+++ analog.c    (working copy)

@@ -80,6 +80,31 @@

 int8_t ExpandBaro = 0;

 uint8_t PressureSensorOffset;

+#define AD_GYRO_YAW            0

+#define AD_GYRO_ROLL   1

+#define AD_GYRO_NICK   2

+#define AD_AIRPRESS            3

+#define AD_UBAT                        4

+#define AD_ACC_TOP             5

+#define AD_ACC_ROLL            6

+#define AD_ACC_NICK            7

+

+

+int VibTestData[VIBTEST_NB_SAMPLES];

+volatile unsigned int VibTestCount;

+int* VibTestDataP;

+uint8_t VibTestChannel;

+

+

+void StartVibTest(uint8_t channel)

+{

+       VibTestChannel = channel;

+       VibTestDataP = VibTestData;

+       VibTestCount = VIBTEST_NB_SAMPLES;

+       ADMUX = AD_ACC_ROLL;

+       ADC_Enable();

+}

+

 /*****************************************************/

 /*     Initialize Analog Digital Converter           */

 /*****************************************************/

@@ -202,15 +227,8 @@

 */

-#define AD_GYRO_YAW            0

-#define AD_GYRO_ROLL   1

-#define AD_GYRO_NICK   2

-#define AD_AIRPRESS            3

-#define AD_UBAT                        4

-#define AD_ACC_TOP             5

-#define AD_ACC_ROLL            6

-#define AD_ACC_NICK            7

+

 ISR(ADC_vect)

 {

     static uint8_t ad_channel = AD_GYRO_NICK, state = 0;

@@ -218,6 +236,15 @@

     static int32_t filtergyronick, filtergyroroll;

     static int16_t tmpAirPressure = 0;

+    if (VibTestCount)

+       {

+               *(VibTestDataP++) = ADC;

+               ADMUX = VibTestChannel;

+               VibTestCount--;

+               ADC_Enable();

+               return;

+       }

+

     // state machine

        switch(state++)

        {

Index: analog.h

===================================================================

--- analog.h    (revision 1255)

+++ analog.h    (working copy)

@@ -25,7 +25,12 @@

 void SearchDacGyroOffset(void);

 void ADC_Init(void);

+#define VIBTEST_NB_SAMPLES 1000

+extern int VibTestData[VIBTEST_NB_SAMPLES];

+extern volatile unsigned int VibTestCount;

+void StartVibTest(uint8_t channel);

+

 // clear ADC enable & ADC Start Conversion & ADC Interrupt Enable bit

 #define ADC_Disable() (ADCSRA &= ~((1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADIE)))

 // set ADC enable & ADC Start Conversion & ADC Interrupt Enable bit

Index: main.c

===================================================================

--- main.c      (revision 1255)

+++ main.c      (working copy)

@@ -175,7 +175,7 @@

        sei();

        printf("\n\r===================================");

-       printf("\n\rFlightControl");

+       printf("\n\rFlightControl FRED");

        printf("\n\rHardware: %d.%d", BoardRelease/10, BoardRelease%10);

        if(CPUType == ATMEGA644P)

        printf("\r\n     CPU: Atmega644p");

Index: menu.c

===================================================================

--- menu.c      (revision 1255)

+++ menu.c      (working copy)

@@ -139,7 +139,7 @@

        switch(MenuItem)

        {

        case 0:// Version Info Menu Item

-               LCD_printfxy(0,0,"+ MikroKopter +");

+               LCD_printfxy(0,0,"+ MikroKopter F");

                LCD_printfxy(0,1,"HW:V%d.%d SW:%d.%d%c",BoardRelease/10,BoardRelease%10,VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH+'a');

                LCD_printfxy(0,2,"Setting: %d %s", GetActiveParamSet(), Mixer.Name);

                if(I2CTimeout < 6)

Index: timer0.c

===================================================================

--- timer0.c    (revision 1255)

+++ timer0.c    (working copy)

@@ -173,14 +173,14 @@

        }

        // if beeper is on

-       if(Beeper_On)

+//     if(Beeper_On)

+//     {

+//             // set speaker port to high

+//             if(BoardRelease == 10) PORTD |= (1<<PORTD2); // Speaker at PD2

+//             else                   PORTC |= (1<<PORTC7); // Speaker at PC7

+//     }

+//     else // beeper is off

        {

-               // set speaker port to high

-               if(BoardRelease == 10) PORTD |= (1<<PORTD2); // Speaker at PD2

-               else                   PORTC |= (1<<PORTC7); // Speaker at PC7

-       }

-       else // beeper is off

-       {

                // set speaker port to low

                if(BoardRelease == 10) PORTD &= ~(1<<PORTD2);// Speaker at PD2

                else                   PORTC &= ~(1<<PORTC7);// Speaker at PC7

Index: uart0.c

===================================================================

--- uart0.c     (revision 1255)

+++ uart0.c     (working copy)

@@ -68,8 +68,11 @@

 #ifdef USE_MK3MAG

 #include "mk3mag.h"

 #endif

+#include "printf_P.h"

+#include "analog.h"

+

 #define FC_ADDRESS 1

 #define NC_ADDRESS 2

 #define MK3MAG_ADDRESS 3

@@ -117,6 +120,7 @@

 uint16_t Data3D_Timer;

 uint16_t DebugData_Interval = 500; // in 1ms

 uint16_t Data3D_Interval = 0; // in 1ms

+int16_t requestedVibData;

 #ifdef USE_MK3MAG

 int16_t Compass_Timer;

@@ -501,6 +505,26 @@

                                PcAccess = 255;

                                break;

+                       case 'f':       // VibrationTest

+                               {

+                                       requestedVibData = pRxData[1];

+                                       if (requestedVibData == 0)

+                                       {

+//                                             int i;

+                                               while(!txd_complete); // wait for previous frame to be sent

+                                               //printf("VibTest Start...\r");

+                                               StartVibTest(pRxData[0] /*channel*/);

+                                               while (VibTestCount);

+                                               //printf("VibTest Done!\r");

+//                                             for (i=0;i<VIBTEST_NB_SAMPLES;i++)

+//                                                     VibTestData[i]=i;

+                                               //printf("%d %d %d\r", VibTestData[0], VibTestData[1], VibTestData[2]);

+                                       }

+                                       //SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &VibTestData[index*25], 50);

+

+                               }

+                               break;

+

                        case 'n':// "Get Mixer Table

                                while(!txd_complete); // wait for previous frame to be sent

                                SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &Mixer, sizeof(Mixer));

@@ -637,6 +661,7 @@

        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);

        // send character

        UDR0 = c;

+       loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);

        return (0);

 }

@@ -646,6 +671,11 @@

 {

        if(!txd_complete) return;

+       if (requestedVibData>=0 && txd_complete)

+       {

+               SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &VibTestData[requestedVibData*50], 100);

+               requestedVibData = -1;

+       }

        if(Request_VerInfo && txd_complete)

        {

                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));