Subversion Repositories Projects

/*****************************************************************************

 *   Copyright (C) 2008 Thomas Kaiser, thomas@ft-fanpage.de                  *

 *   Copyright (C) 2009-2010 Peter "woggle" Mack, mac@denich.net             *

 *   Copyright (C) 2011 Christian "Cebra" Brandtner, brandtner@brandtner.net *

 *                                                                           *

 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify    *

 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by    *

 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.          *

 *                                                                           *

 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,         *

 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of          *

 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the           *

 *   GNU General Public License for more details.                            *

 *                                                                           *

 *   You should have received a copy of the GNU General Public License       *

 *   along with this program; if not, write to the                           *

 *   Free Software Foundation, Inc.,                                         *

 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.               *

 *                                                                           *

 *                                                                           *

 *   Credits to:                                                             *

 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project + SVN  *

 *                          http://www.mikrokopter.de                        *

 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for his version of the MK code              *

 *   Thomas Kaiser "thkais" for the original project. See                    *

 *                          http://www.ft-fanpage.de/mikrokopter/            *

 *                          http://forum.mikrokopter.de/topic-4061-1.html    *

 *   Claas Anders "CaScAdE" Rathje for providing the font and his C-OSD code *

 *                          http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/             *

 *****************************************************************************/

#include <inttypes.h>

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#include <avr/eeprom.h>

#include <util/delay.h>

#include <avr/wdt.h>

/* Watchdog integrieren und abschalten, wird für Bootloader benötigt*/

void wdt_init(void) __attribute__((naked)) __attribute__((section(".init1")));

void wdt_init(void)

{

    MCUSR = 0;

    wdt_disable();

    return;

}

#include "main.h"

#include "lcd.h"

#include "usart.h"

#include "uart1.h"

#include "mk-data-structs.h"

#include "parameter.h"

#include "menu.h"

#include "display.h"

#include "timer.h"

#include "eeprom.h"

#include "Wi232.h"

#if defined HWVERSION3_1 || defined HWVERSION1_3

#include "motortestI2C.h"

#endif

#define MTEST 1 // Menu Test (skip FC/NC detection)

Version_t *version;

volatile uint8_t mode = 0;

uint8_t hardware = 0;

uint8_t current_hardware = 0;

//uint8_t no_hardware = 0;

mk_param_struct_t *mk_param_struct;

int main (void)

{

        uint8_t timeout;

        uint8_t val =0;

        // enable pull ups for the 4 keys

        PORTA |= (1<<PORTA4)|(1<<PORTA5)|(1<<PORTA6)|(1<<PORTA7);

#ifdef HWVERSION1_2

        DDRC |= (1<<DDC0)|(1<<DDC1);

        DDRD |= (1<<DDD7);

        DDRB = 0xFF;

#endif  

#ifdef HWVERSION1_3

        DDRC |= (1<<DDC2);

        DDRD |= (1<<DDD6) |(1<<DDD7);

        DDRB = 0xFF;

#endif  

#ifdef HWVERSION3_1

        DDRD |= (1<<DDD7)|(1<<DDD6);

        DDRC = 0xFF;

        DDRB = 0xFF;

        set_LED1();

        set_LED2();

        set_LED3();

        set_LED4();

        set_BEEP();

        set_D_LIGHT();

        clr_WI232CMD();

 _delay_ms(250);

        clr_LED1();

        clr_LED2();

        clr_LED3();

        clr_LED4();

        clr_BEEP();

#endif

        Display_on = 1;

        ReadParameter ();

        LCD_Init ();

        USART_Init (UART_BAUD_SELECT(USART_BAUD,F_CPU));

#if defined HWVERSION3_1 || defined HWVERSION1_3

        uart1_init (UART_BAUD_SELECT(USART_BAUD,F_CPU));      /* USB*/

        uart1_putc('R');

        I2C_Init();

#endif

        TIMER0_Init ();

        TIMER1_Init (); // pwm

        sei ();

#ifdef HWVERSION3_1

        InitWi232();

    _delay_ms(2000);

        hardware = NO;

        current_hardware = 0;

#endif

        // switch to NC

        USART_putc (0x1b);

        USART_putc (0x1b);

        USART_putc (0x55);

        USART_putc (0xaa);

        USART_putc (0x00);

        mode = 'V';

#if MTEST

        do

        {

                timeout = 50;

                lcd_cls ();

                lcd_printpns_at (0,0,PSTR("Portables Koptertool"), 0);

                lcd_printpns_at (0,1,PSTR("for FC V "), 0);

                lcd_printpns_at (10,1,PSTR(FC_Version),0);

                lcd_printpns_at (0,2,PSTR("GNU GPL License"), 0);

                lcd_printpns_at (0,3,PSTR("checking hardware..."), 0);

                lcd_printpns_at (0, 7, PSTR("Skip FC-Check"), 0);

                while (!rxd_buffer_locked && timeout)

                {

                        SendOutData('v', ADDRESS_ANY, 0);

                        timer = 20;

                        while (timer > 0);

                        timeout--;

                        if (get_key_press (1 << KEY_MINUS))

                         {

                                for (;;)

                                {

                                        hardware = NO;

                                        main_menu ();

                                }

                         }

//#ifdef HWVERSION1_3

//                      debug1();

//#endif

                }

                if(timeout == 0)

                {

                        lcd_printpns_at (0,4,PSTR("ERROR:"), 0);

                        lcd_printpns_at (0,5,PSTR("no hardware detected"), 0);

                        timer = 90;

//#ifdef HWVERSION1_3

//                      debug1();

//#endif

                        while (timer > 0);

                }

        }

        while(timeout == 0);

                Decode64 ();

                version = (Version_t *) pRxData;

                lcd_cls ();

                lcd_printp (PSTR("PMK-Tool GNU GPL\r\n"), 0);

                lcd_printp (PSTR("found:\r\n\n"), 0);

                if ((rxd_buffer[1] - 'a') == ADDRESS_FC)

                {

                        lcd_printp (PSTR("Flight-Ctrl\r\n"), 0);

                        hardware = FC;

                        current_hardware = hardware;

                }

                else if ((rxd_buffer[1] - 'a') == ADDRESS_NC)

                {

                        lcd_printp (PSTR("Navi-Ctrl\r\n"), 0);

                        hardware = NC;

                        current_hardware = hardware;

                }

                lcd_printp (PSTR("Version: "), 0);

                lcd_write_number_u (version->SWMajor);

                lcd_printp (PSTR("."), 0);

                lcd_write_number_u (version->SWMinor);

                lcd_putc (lcd_xpos, lcd_ypos, version->SWPatch + 'a', 0);

#else

                lcd_cls ();

                lcd_printp (PSTR("PKT-Test\r\n"), 0);

#endif

                timer = 50;

                while (timer > 0);

        SwitchToFC();

            //Delay

        timer = 50;

                while (timer > 0);

#if MTEST

// EEprom Version / Struktur prüfen

        val = load_setting(1); //Parameterset 1 holen

                if (mk_param_struct->Revision != EEProm_Version)

                         {

                          lcd_cls ();

                          lcd_printp (PSTR("EEPromRev."), 0);

                          lcd_write_number_u (EEProm_Version);

                          lcd_printp (PSTR(" erwartet\r\n"), 0);

                          lcd_printp (PSTR("EEPromRev."), 0);

                          lcd_write_number_u (mk_param_struct->Revision);

                          lcd_printp (PSTR(" gefunden\r\n"), 0);

                          lcd_printp (PSTR("PMK-Tool nur mit\r\n"), 0);

                          lcd_printp (PSTR("FC Software "), 0);

                          lcd_printp (PSTR(FC_Version),0);

                          lcd_printp (PSTR("\r\nkompatibel"), 0);

                          while (mk_param_struct->Revision != EEProm_Version);

                         }

#endif

        mode = 0;

        rxd_buffer_locked = FALSE;

        timer = 200;

        while (timer > 0);

        for (;;)

        {

                main_menu ();

        }

}