Subversion Repositories Projects

/*****************************************************************************

 *   Copyright (C) 2008 Thomas Kaiser, thomas@ft-fanpage.de                  *

 *   Copyright (C) 2009 Peter "woggle" Mack, mac@denich.net                  *

 *   Copyright (C) 2011 Christian "Cebra" Brandtner, brandtner@brandtner.net *

 *   Copyright (C) 2011 Harald Bongartz                                      *

 *                                                                           *

 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify    *

 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by    *

 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.          *

 *                                                                           *

 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,         *

 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of          *

 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the           *

 *   GNU General Public License for more details.                            *

 *                                                                           *

 *   You should have received a copy of the GNU General Public License       *

 *   along with this program; if not, write to the                           *

 *   Free Software Foundation, Inc.,                                         *

 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.               *

 *                                                                           *

 *                                                                           *

 *   Credits to:                                                             *

 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project + SVN  *

 *                          http://www.mikrokopter.de                        *

 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for his version of the MK code              *

 *   Thomas Kaiser "thkais" for the original project. See                    *

 *                          http://www.ft-fanpage.de/mikrokopter/            *

 *                          http://forum.mikrokopter.de/topic-4061-1.html    *

 *   Claas Anders "CaScAdE" Rathje for providing the font and his C-OSD code *

 *                          http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/             *

 *   Harald Bongartz "HaraldB" for providing his Ideas and Code for usibility*

 *****************************************************************************/

#include "../cpu.h"

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#include "../lcd/lcd.h"

#include "../timer/timer.h"

#include "../tracking/servo.h"

#include "../messages.h"

#define SERVO_CORRECT 3.125

//--------------------------------------------------------------

//

void servo_test (void)

{

#ifdef HWVERSION3_9

        uint8_t chg = 0;

        uint8_t Pos = 150;  // 1,5mS

        OCR1A = 150 * SERVO_CORRECT;  // Servomitte

        lcd_cls ();

        lcd_printp (PSTR(" Servo Tester        "), 2);

        lcd_printp_at (7, 5, PSTR("%"), 0);

        lcd_printp_at (16, 5, PSTR("mS"), 0);

//      lcd_printp_at (0, 7, PSTR(KEY_LINE_3), 0);

        lcd_puts_at(0, 7, strGet(KEYLINE3), 0);

        lcd_printp_at (18, 7, PSTR("\x19O\x18"), 0);

        lcd_rect(3, 23, 120, 8, 1);  // +-150% Rahmen

        lcd_line(23,23,23,31,1);  // -100%

        lcd_line(43,23,43,31,1);  // -50%

        lcd_frect(61, 23, 3, 8, 1);  // 0%

        lcd_line(83,23,83,31,1);  // +50%

        lcd_line(103,23,103,31,1);  // +100%

        write_ndigit_number_u (4, 5, 0, 3, 0,0);  // Pulse width in %

        write_ndigit_number_u_100th(12, 5, 150, 3, 0);  // Pulse width in ms

        do

        {

                if ((get_key_press (1 << KEY_PLUS) || get_key_long_rpt_sp ((1 << KEY_PLUS), 3)) && (Pos < 225))

                {

                        if (Pos < 150)

                                lcd_frect ((63 - ((150 - Pos) * 0.8)), 24, 1, 6, 0);

                        Pos++;

                        if (Pos == 75 || Pos == 100 || Pos == 125 || Pos == 150 || Pos == 175 || Pos == 200 || Pos == 225)

                        {

                            set_beep ( 200, 0x0080, BeepNormal);

                        }

                        if (Pos >= 225)

                                Pos = 225;

                        chg++;

                }

                else if ((get_key_press (1 << KEY_MINUS) || get_key_long_rpt_sp ((1 << KEY_MINUS), 3)) && (Pos > 75))

                {

                        if (Pos > 150)

                                lcd_frect ((((Pos - 150) * 0.8) + 63), 24, ((Pos - 150) * 0.8), 6, 0);

                        Pos--;

                        if (Pos == 75 || Pos == 100 || Pos == 125 || Pos == 150 || Pos == 175 || Pos == 200 || Pos == 225)

                        {

                        set_beep ( 200, 0x0080, BeepNormal);

                        }

                        if (Pos <= 75)

                                Pos = 75;

                        chg++;

                }

                else if (get_key_press (1 << KEY_ENTER))

                {

                        lcd_frect (4, 24, 118, 6, 0);  // Balken löschen

                        lcd_frect(61, 23, 3, 8, 1);  // 0%

                        Pos = 150;

                        set_beep ( 200, 0x0080, BeepNormal);

                        chg++;

                }

                if (chg)

                {

                        chg = 0;

                        if (Pos >= 150)

                        {

                                lcd_frect (63, 24, ((Pos - 150) * 0.8), 6, 1);

                                write_ndigit_number_u (4, 5, ((Pos - 150) * 2), 3, 0,0);  // Pulse width in %

                                lcd_frect(62, 23, 2, 8, 1);  // 0%

                        }

                        else

                        {

                                lcd_frect (63 - ((150 - Pos) * 0.8), 24, ((150 - Pos) * 0.8), 6, 1);

                                write_ndigit_number_u (4, 5, ((150 - Pos) * 2), 3, 0,0);  // Pulse width in %

                                lcd_frect(61, 23, 2, 8, 1);  // 0%

                        }

                        write_ndigit_number_u_100th(12, 5, Pos, 3, 0);  // Pulse width in ms

                        lcd_line(3,  23,3,  31,1);  // -150%

                        lcd_line(23, 23,23, 31,1);  // -100%

                        lcd_line(43, 23,43, 31,1);  // -50%

                        lcd_line(83, 23,83, 31,1);  // +50%

                        lcd_line(103,23,103,31,1);  // +100%

                        lcd_line(123,23,123,31,1);  // +150%

                        OCR1A = Pos * SERVO_CORRECT;  // Servostellung

                }

        }

        while (!get_key_press (1 << KEY_ESC));

        get_key_press(KEY_ALL);

#endif

}