Subversion Repositories Projects

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1920 - 1
#ifndef _I2C_MASTER_H
2
#define _I2C_MASTER_H
3
 
4
 
5
#include <inttypes.h>
6
#include "../mk-data-structs.h"
7
 
8
#define TWI_STATE_MOTOR_TX                      0
9
#define TWI_STATE_MOTOR_RX                      5
10
#define TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX        18
11
 
12
extern volatile uint8_t twi_state;
13
extern volatile uint8_t motor_write;
14
extern volatile uint8_t motor_read;
15
extern volatile uint8_t I2C_TransferActive;
16
 
17
extern uint8_t MissingMotor;
18
 
19
#define MAX_MOTORS                                              12
20
#define MOTOR_STATE_PRESENT_MASK                0x80
21
#define MOTOR_STATE_ERROR_MASK                  0x7F
22
#define MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK   0x01
23
#define BLFLAG_TX_COMPLETE                              0x01
24
#define BLFLAG_READ_VERSION                             0x02
25
 
26
extern volatile uint8_t BLFlags;
27
extern char MotorenEin;
28
unsigned char MotorTest[16];
29
#define BL_READMODE_STATUS                              0
30
#define BL_READMODE_CONFIG                              16
31
 
32
 
33
 
34
extern MotorData_t Motor[MAX_MOTORS];
35
 
36
#define BLCONFIG_REVISION 2
37
 
38
#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01
39
#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02
40
#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04
41
#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08
42
#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10
43
#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20
44
#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40
45
#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80
46
 
47
#define BITCONF_REVERSE_ROTATION        0x01
48
#define BITCONF_RES1                            0x02
49
#define BITCONF_RES2                            0x04
50
#define BITCONF_RES3                            0x08
51
#define BITCONF_RES4                            0x10
52
#define BITCONF_RES5                            0x20
53
#define BITCONF_RES6                            0x40
54
#define BITCONF_RES7                            0x80
55
 
56
 
57
 
58
extern BLConfig_t BLConfig;
59
 
60
extern volatile uint16_t I2CTimeout;
61
 
62
void I2C_Init(char); // Initialize I2C
63
#define I2C_Start(start_state)                  {twi_state = start_state; BLFlags &= ~BLFLAG_TX_COMPLETE; TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);}
64
#define I2C_Stop(start_state)                   {twi_state = start_state; TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);}
65
void I2C_Reset(void); // Reset I2C
66
 
67
#define BLCONFIG_SUCCESS                                0
68
#define BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING              1
69
#define BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST    2
70
#define BLCONFIG_ERR_HW_NOT_COMPATIBLE  3
71
#define BLCONFIG_ERR_SW_NOT_COMPATIBLE  4
72
#define BLCONFIG_ERR_CHECKSUM                   5
73
#define BLCONFIG_ERR_READ_NOT_POSSIBLE  6
74
 
75
uint8_t I2C_WriteBLConfig(uint8_t motor);
76
uint8_t I2C_ReadBLConfig(uint8_t motor);
77
 
78
#endif
79
 
80