Subversion Repositories Projects

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 *   Copyright (C) 2008 Thomas Kaiser, thomas@ft-fanpage.de                  *

 *   Copyright (C) 2009 Peter "woggle" Mack, mac@denich.net                  *

 *   Copyright (C) 2011 Christian "Cebra" Brandtner, brandtner@brandtner.net *

 *   Copyright (C) 2011 Harald Bongartz                                      *

 *                                                                           *

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 *                                                                           *

 *   Credits to:                                                             *

 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project + SVN  *

 *                          http://www.mikrokopter.de                        *

 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for his version of the MK code              *

 *   Thomas Kaiser "thkais" for the original project. See                    *

 *                          http://www.ft-fanpage.de/mikrokopter/            *

 *                          http://forum.mikrokopter.de/topic-4061-1.html    *

 *   Claas Anders "CaScAdE" Rathje for providing the font and his C-OSD code *

 *                          http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/             *

 *   Harald Bongartz "HaraldB" for providing his Ideas and Code for usibility*

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#include "cpu.h"

#include <avr/io.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#include <util/delay.h>

#include <stdlib.h>

#include <string.h>

#include <avr/eeprom.h>

#include <stdbool.h>

#include <avr/wdt.h>

#include "lcd.h"

#include "main.h"

#include "timer.h"

#include "eeprom.h"

#include "Wi232.h"

#include "mk-data-structs.h"

#include "connect.h"

//--------------------------------------------------------------

//

uint8_t EE_LowBat               EEMEM = 137;                    // 13,7V

uint8_t EE_DisplayTimeout       EEMEM = 0;                              // Display immer an

uint8_t EE_DisplayLanguage      EEMEM = 254;                            // Default ungesetzt

uint8_t EE_WiTXRXChannel        EEMEM = 1;                              // Kanal 1 MK Standard

uint8_t EE_WiNetworkGroup       EEMEM = 66;                             // Gruppe 66  MK Standard

uint8_t EE_WiNetworkMode        EEMEM = NetMode_Normal; // MK Standard;

uint8_t EE_WiTXTO               EEMEM = TWaitTime16;    // MK Standard

uint8_t EE_WiUartMTU            EEMEM = UartMTU64;              // MK Standard

uint8_t EE_LCD_Orientation      EEMEM = 0;                              // normale Ansicht

uint8_t EE_LCD_DisplayMode      EEMEM = 0;                              // Normal

uint8_t EE_LCD_Kontrast         EEMEM = 27;                             // Kontrast normal

uint8_t EE_LCD_Helligkeit       EEMEM = 100;                    // Helligkeit in %gkeit in %

uint8_t EE_USBBT                EEMEM = 0;                              // USB Betrieb

uint8_t EE_U02SV2               EEMEM = 1;                              // SV2 (Kabel) Standard

uint8_t EE_Debug                EEMEM = 0;                              // kein Debug

uint8_t EE_UseWi                EEMEM = true;                   // Wi.232 eingebaut?

uint8_t EE_UseBT                EEMEM = true;                   // BT-222 eingebaut?

uint8_t EE_BTIsSlave            EEMEM = true;                   // BT-222 Slave gesetzt?

uint8_t EE_WiIsSet              EEMEM = false;                  // Flag für die Initialisierung Wi232

uint8_t EE_BTIsSet              EEMEM = false;                  // Flag für die Initialisierung Bluetooth

uint8_t EE_PKT_IdleBeep         EEMEM = 0;                              // kein Piepsen bei Inaktivität

uint8_t EE_PKT_StartInfo        EEMEM = true;                   // Startinformationen anzeigen

uint16_t EE_Lipo_UOffset        EEMEM = 0;                      // Offset für die Lipospannugsmessung

uint8_t EE_PKT_Accutyp         EEMEM = true;                   // True = Lipo, False = LiON

uint8_t EE_OSD_RCErrorbeep    EEMEM = true;                   //Empfangsausffallwarnung im OSD Screen

uint8_t EE_OSD_InvertOut        EEMEM = false;                   // Invertierte Anzeige Out1 und Out2

uint8_t EE_OSD_LEDform          EEMEM = 1;                      // Form der Anzeige ( + oder schwarz)

uint8_t EE_OSD_SendOSD          EEMEM = false;                  // Sende OSD-Daten an SV2

uint8_t EE_OSD_Fallspeed        EEMEM = 0;                      // Maximal Sinkrate, für Warnmeldung

uint8_t EE_OSD_VarioBeep        EEMEM = 1;                      // Vario Beep im OSD Screen

uint8_t EE_OSD_HomeMKView       EEMEM = true;                   // Home Circle from MK-View

uint16_t EE_OSD_mAh_Warning     EEMEM = 10000;                   //Warnschwelle für mAh

uint8_t EE_OSD_ScreenMode       EEMEM = 0;                      //Variante des OSD-Screen

uint8_t EE_OSD_LipoBar          EEMEM = 0;                      //Bargraphanzeige für MK Lipo

uint8_t EE_PKT_Baudrate         EEMEM = Wi232_57600;           // Baudrate für BT und Wi232, siehe Wi223.h

uint16_t EE_FM_Refresh          EEMEM = 500;                    // FollowMe interval

uint16_t EE_FM_Speed             EEMEM = 30;                      // FollowMe Speed in m/s *0.1

uint16_t EE_FM_Radius            EEMEM = 5;                       // Waypoint Tolerance Radius in meter

uint8_t  EEMEM  EE_BTPin[bt_pin_length + 1];

uint8_t  EEMEM  EE_BTName[bt_name_length + 1];

uint8_t  EEMEM  EE_gps_UsedDevName[20];                           // benutztes GPS Device Name

uint8_t  EEMEM  EE_gps_UsedMac[14];                               // benutztes GPS Device Mac Adresse

uint8_t  EEMEM  EE_gps_UseGPS;                                        // ist GPS aktiv?

uint8_t  EEMEM  EE_gps_UsedGPSMouse;                                // GPS Maustyp

uint32_t EE_LastLongitude       EEMEM = 0;

uint32_t EE_LastLatitude        EEMEM = 0;

WPListDirectory EEWPDirectory[NumberOfWPLists]          EEMEM;

WayPoints       EEWayPointList[NumberOfWaypoints]       EEMEM;

uint8_t EE_PKTVersion           EEMEM = EEpromVersion;

volatile uint8_t DisplayTimeout;

volatile uint8_t DisplayLanguage;

volatile uint8_t WiTXRXChannel;

volatile uint8_t WiNetworkGroup;

volatile uint8_t WiNetworkMode;

volatile uint8_t WiTXTO;

volatile uint8_t WiUartMTU;

volatile uint8_t LCD_ORIENTATION;

volatile uint8_t LCD_DisplayMode;

volatile uint8_t LCD_Kontrast;

volatile uint8_t LCD_Helligkeit;

volatile uint8_t USBBT;

volatile uint8_t U02SV2;

volatile uint8_t Debug;

volatile uint8_t UseWi;                                                 // Wi232 wird genutzt

volatile uint8_t UseBT;                                                 // BT wird genutzt

volatile uint8_t WiIsSet;                                               // Wi232 ist initialisiert

volatile uint8_t BTIsSet;                                               // BT ist initialisiert

volatile uint8_t BTIsSlave;                                    // Slave Flag

char bt_pin[bt_pin_length + 1];                                 // BT Pinnummer

char bt_name[bt_name_length + 1];                               // BT Name

char gps_UsedDevName[20];                                         // benutztes GPS Device Name

char gps_UsedMac[14];                                             // benutztes GPS Device Mac Adresse

volatile uint8_t gps_UseGPS;                                        // ist GPS aktiv?

volatile uint8_t gps_UsedGPSMouse;                                  // GPS Maustyp

volatile uint32_t LastLongitude;                                // Letzte Position

volatile uint32_t LastLatitude;

volatile uint8_t PKT_IdleBeep;

volatile uint8_t PKT_StartInfo;

volatile uint16_t Lipo_UOffset;                                 // Offset für die Lipospannugsmessung

volatile uint8_t PKT_Accutyp;                                   // verwendeter Akkutyp

volatile uint8_t OSD_RCErrorbeep;                               //Empfangsausffallwarnung im OSD Screen

volatile uint8_t OSD_InvertOut;                                 // Out1/2 invertiert anzeigen

volatile uint8_t OSD_LEDform;                                   // Form der Anzeige ( + oder schwarz)

volatile uint8_t OSD_SendOSD;                                   // OSD Daten an SV2 senden

volatile uint8_t OSD_Fallspeed;                                 // maximale Sinkrate

volatile uint8_t OSD_VarioBeep;                                 // Vario Beep im OSD Screen

volatile uint8_t OSD_HomeMKView;                                 // Home Circle from MK-View

volatile uint16_t OSD_mAh_Warning;                               // mAh Warnschwelle

volatile uint8_t OSD_ScreenMode;                                //Variante des OSD-Screen

volatile uint8_t OSD_LipoBar;                                   //Bargraphanzeige für MK Lipo

volatile uint8_t PKT_Baudrate;                                      // Baudrate für BT und Wi232

volatile uint16_t FM_Refresh;                                   // FollowMe interval

volatile uint16_t FM_Speed;                                  // FollowMe Speed in m/s *0.1

volatile uint16_t FM_Radius;                                  // Waypoint Tolerance Radius in meter

volatile WayPoints PKTWayPoint;                                 // Waypointdaten für einen Waypoint

volatile WPListDirectory PKTWayPointDirectory;  // Inhaltsverzeichnis der Listen

//--------------------------------------------------------------

//

void WriteWiInitFlag(void)

{

        WiIsSet = true;

        eeprom_write_byte(&EE_WiIsSet, WiIsSet);

}

//--------------------------------------------------------------

//

void WriteBTInitFlag(void)

{

      BTIsSet = true;

      eeprom_write_byte(&EE_BTIsSet, BTIsSet);

}

//--------------------------------------------------------------

//

void WriteBTSlaveFlag(void)

{

      BTIsSlave = true;

      eeprom_write_byte(&EE_BTIsSlave, BTIsSlave);

}

//--------------------------------------------------------------

//

void WriteBTMasterFlag(void)

{

      BTIsSlave = false;

      eeprom_write_byte(&EE_BTIsSlave, BTIsSlave);

}

//--------------------------------------------------------------

//

void ReadLastPosition(void)

{

        LastLongitude = eeprom_read_dword(&EE_LastLongitude);

        LastLatitude = eeprom_read_dword(&EE_LastLatitude);

}

//--------------------------------------------------------------

//

void WriteLastPosition(uint32_t ELongitude,uint32_t ELatitude)

{

        eeprom_write_dword(&EE_LastLongitude,ELongitude);

        eeprom_write_dword(&EE_LastLatitude,ELatitude);

}

//--------------------------------------------------------------

//

void ReadParameter (void)

{

        if (eeprom_read_byte(&EE_PKTVersion) == EEpromVersion)

        {

                MK_LowBat               = eeprom_read_byte (&EE_LowBat);

                DisplayTimeout  = eeprom_read_byte (&EE_DisplayTimeout);

                DisplayLanguage = eeprom_read_byte (&EE_DisplayLanguage);

                WiTXRXChannel   = eeprom_read_byte (&EE_WiTXRXChannel);

                WiNetworkGroup  = eeprom_read_byte (&EE_WiNetworkGroup);

                WiNetworkMode   = eeprom_read_byte (&EE_WiNetworkMode);

                WiTXTO                  = eeprom_read_byte (&EE_WiTXTO);

                WiUartMTU               = eeprom_read_byte (&EE_WiUartMTU);

                LCD_ORIENTATION = eeprom_read_byte (&EE_LCD_Orientation);

                LCD_DisplayMode = eeprom_read_byte (&EE_LCD_DisplayMode);

                LCD_Kontrast    = eeprom_read_byte (&EE_LCD_Kontrast);

                LCD_Helligkeit  = eeprom_read_byte (&EE_LCD_Helligkeit);

                USBBT                   = eeprom_read_byte (&EE_USBBT);

                U02SV2                  = eeprom_read_byte (&EE_U02SV2);

                Debug                   = eeprom_read_byte (&EE_Debug);

                UseWi                   = eeprom_read_byte (&EE_UseWi);

                UseBT                   = eeprom_read_byte (&EE_UseBT);

                WiIsSet                 = eeprom_read_byte (&EE_WiIsSet);

                BTIsSet                 = eeprom_read_byte (&EE_BTIsSet);

                BTIsSlave               = eeprom_read_byte (&EE_BTIsSlave);

                PKT_IdleBeep    = eeprom_read_byte (&EE_PKT_IdleBeep);

                PKT_StartInfo   = eeprom_read_byte (&EE_PKT_StartInfo);

                Lipo_UOffset    = eeprom_read_word (&EE_Lipo_UOffset);

                PKT_Accutyp     = eeprom_read_byte (&EE_PKT_Accutyp);

                OSD_RCErrorbeep = eeprom_read_byte (&EE_OSD_RCErrorbeep);

                OSD_InvertOut   = eeprom_read_byte (&EE_OSD_InvertOut);

                OSD_LEDform     = eeprom_read_byte (&EE_OSD_LEDform);

                OSD_SendOSD     = eeprom_read_byte (&EE_OSD_SendOSD);

                OSD_Fallspeed   = eeprom_read_byte (&EE_OSD_Fallspeed);

                OSD_VarioBeep   = eeprom_read_byte (&EE_OSD_VarioBeep);

                OSD_HomeMKView   = eeprom_read_byte (&EE_OSD_HomeMKView);

                OSD_mAh_Warning  = eeprom_read_word (&EE_OSD_mAh_Warning);

                OSD_ScreenMode  = eeprom_read_byte (&EE_OSD_ScreenMode);

                OSD_LipoBar     = eeprom_read_byte (&EE_OSD_LipoBar);

                PKT_Baudrate    = eeprom_read_byte (&EE_PKT_Baudrate);

                FM_Refresh      = eeprom_read_word (&EE_FM_Refresh);

                FM_Speed        = eeprom_read_word (&EE_FM_Speed);

                FM_Radius       = eeprom_read_word (&EE_FM_Radius);

                New_Baudrate = PKT_Baudrate;    // Merkzellen setzen

                Old_Baudrate = PKT_Baudrate;

                eeprom_read_block ((void*)&bt_pin,  (const void*)&EE_BTPin,  bt_pin_length);

                eeprom_read_block ((void*)&bt_name, (const void*)&EE_BTName, bt_name_length);

                eeprom_read_block ((void*)&gps_UsedDevName, (const void*)&EE_gps_UsedDevName, 20);

                eeprom_read_block ((void*)&gps_UsedMac, (const void*)&EE_gps_UsedMac, 14);

                gps_UseGPS         = eeprom_read_byte (&EE_gps_UseGPS);

                gps_UsedGPSMouse    = eeprom_read_byte (&EE_gps_UsedGPSMouse);

                LastLongitude   = eeprom_read_dword (&EE_LastLongitude);

                LastLatitude    = eeprom_read_dword (&EE_LastLatitude);

        }

        else

                Delete_EEPROM();

}

//--------------------------------------------------------------

void Delete_EEPROM(void)

{

        // EEPROM auf Default setzen

        lcd_cls();

        lcd_printp_at (0, 0, PSTR(" EEPROM Parameter    "), 2);

        lcd_printp_at (0, 1, PSTR("werden auf"), 0);

        lcd_printp_at (0, 2, PSTR("Standardwerte gesetzt"), 0);

        MK_LowBat               = 137;                          // 13,7V

        DisplayTimeout  = 0;                            // Display immer an

        DisplayLanguage = 1;                            // default englisch

        WiTXRXChannel   = 1;                            // Kanal 1 MK Standard

        WiNetworkGroup  = 66;                           // Gruppe 66  MK Standard

        WiNetworkMode   = NetMode_Normal;       // MK Standard

        WiTXTO                  = TWaitTime16;          // MK Standard

        WiUartMTU               = UartMTU64;            // MK Standard

        LCD_ORIENTATION = 0;                            // normale Ansicht

        LCD_DisplayMode = 0;                            // Normal

        LCD_Kontrast    = 20;                           // Kontrast normal

        LCD_Helligkeit  = 100;                          // Helligkeit in %

        USBBT           = 0;                            // USB Betrieb

        U02SV2          = 0;                            // SV2 (Kabel) Standard

        Debug           = 0;                            // kein Debug

        UseWi           = true;                         // Wi.232 eingebaut?

        UseBT           = true;                         // BT-222 eingebaut?

        WiIsSet         = false;                        // Flag für die Initialisierung Wi232

        BTIsSet         = false;                        // Flag für die Initialisierung Bluetooth

        BTIsSlave       = true;                 // Slave Flag setzen

        PKT_IdleBeep    = 0;                            // kein Piepsen bei Inaktivität

        PKT_StartInfo   = true;                         // Startnformationen anzeigen

        PKT_Accutyp     = true;                          // True = Lipo, False= LiON

        OSD_RCErrorbeep = true;                        // OSD Receiveerrorbeep

        OSD_InvertOut   = false;                        // LED Anzeige invertiren

        OSD_LEDform     = 1;                           // Form der Anzeige ( + oder schwarz)

        OSD_SendOSD     = false;                        // OSD Daten an SV2

        OSD_Fallspeed   = 40;                            // maximale Sinkrate

        OSD_VarioBeep   = 1;                            // Vario Beep ein

        OSD_HomeMKView  = true;                         // Home Circle from MK View

        OSD_mAh_Warning = 10000;                        //mAh Warnschwelle

        OSD_ScreenMode  = 0;                            // Variante des OSD Screen

        OSD_LipoBar     = 0;                            //Bargraphanzeige für MK Lipo

        PKT_Baudrate    = Wi232_57600;                  //Baudrate für BT und Wi232

        Lipo_UOffset    = 6000;                         // Offset für PKT-Lipomessung

        FM_Refresh      = 500;                          // FollowMe interval

        FM_Speed        = 30;                           // FollowMe Speed in m/s *0.1

        FM_Radius       = 5;                             // Waypoint Tolerance Radius in meter

        LastLongitude   = 88199720;

        LastLatitude    = 522039630;

        eeprom_write_dword(&EE_LastLongitude,LastLongitude);

        eeprom_write_dword(&EE_LastLatitude,LastLatitude);

        strcpy_P(bt_pin, PSTR("0000"));

        eeprom_write_block ((const void*)&bt_pin,  (void*)&EE_BTPin,  bt_pin_length);

        strcpy_P(bt_name, PSTR("PKT Cebra "));  // Wenn Name kürzer als "bt_name_length" mit Leerzeichen auffüllen

        eeprom_write_block ((const void*)&bt_name, (void*)&EE_BTName, bt_name_length);

        for(uint8_t i = 0; i < 20; i++)

          {

            gps_UsedDevName[i]      = 0;                                         // benutztes GPS Device Name

          }

        for(uint8_t i = 0; i < 14; i++)

          {

            gps_UsedMac[i]          = '0';                                         // benutztes GPS Device Mac Adresse

          }

        gps_UseGPS              = false;                                     // ist GPS aktiv?

        gps_UsedGPSMouse        = 0;

        eeprom_write_byte(&EE_WiIsSet,WiIsSet);

        eeprom_write_byte(&EE_BTIsSet,BTIsSet);

        eeprom_write_byte(&EE_PKTVersion,EEpromVersion);

        WriteParameter();

//      lcd_printp_at (0, 4, PSTR("Waypoints loeschen"), 0);

//      EEWayPointList_Clear();

        lcd_printp_at (0, 6, PSTR("!!Check Parameter!! "), 0);

        lcd_printp_at (18, 7, PSTR("OK"), 0);

        set_beep ( 200, 0x0080, BeepNormal);

      do{}

        while (!(get_key_short (1 << KEY_ENTER)));

//      _delay_ms(500);

//#if defined HWVERSION3_9

//      clr_V_On();

//#else

//

//      wdt_enable( WDTO_250MS );

//                      while (1)

//                      {;}

//#endif

}

//--------------------------------------------------------------

//

void WriteParameter (void)

{

        eeprom_write_byte (&EE_LowBat, MK_LowBat);

        eeprom_write_byte (&EE_DisplayTimeout, DisplayTimeout);

        eeprom_write_byte (&EE_DisplayLanguage, DisplayLanguage);

        eeprom_write_byte (&EE_WiTXRXChannel, WiTXRXChannel);

        eeprom_write_byte (&EE_WiNetworkGroup, WiNetworkGroup);

        eeprom_write_byte (&EE_WiNetworkMode, WiNetworkMode);

        eeprom_write_byte (&EE_WiTXTO, WiTXTO);

        eeprom_write_byte (&EE_WiUartMTU, WiUartMTU);

        eeprom_write_byte (&EE_LCD_Orientation, LCD_ORIENTATION);

        eeprom_write_byte (&EE_LCD_DisplayMode, LCD_DisplayMode);

        eeprom_write_byte (&EE_LCD_Kontrast, LCD_Kontrast);

        eeprom_write_byte (&EE_LCD_Helligkeit, LCD_Helligkeit);

        eeprom_write_byte (&EE_USBBT, USBBT);

        eeprom_write_byte (&EE_U02SV2, U02SV2);

        eeprom_write_byte (&EE_Debug, Debug);

        eeprom_write_byte (&EE_UseWi, UseWi);

        eeprom_write_byte (&EE_UseBT, UseBT);

        eeprom_write_byte (&EE_WiIsSet, WiIsSet);

        eeprom_write_byte (&EE_BTIsSet, BTIsSet);

        eeprom_write_byte (&EE_BTIsSlave, BTIsSlave);

        eeprom_write_byte (&EE_PKT_IdleBeep, PKT_IdleBeep);

        eeprom_write_byte (&EE_PKT_StartInfo, PKT_StartInfo);

        eeprom_write_word (&EE_Lipo_UOffset,Lipo_UOffset);

        eeprom_write_byte (&EE_PKT_Accutyp, PKT_Accutyp);

        eeprom_write_byte (&EE_OSD_RCErrorbeep, OSD_RCErrorbeep);

        eeprom_write_byte (&EE_OSD_InvertOut, OSD_InvertOut);

        eeprom_write_byte (&EE_OSD_LEDform, OSD_LEDform);

        eeprom_write_byte (&EE_OSD_SendOSD, OSD_SendOSD);

        eeprom_write_byte (&EE_OSD_Fallspeed, OSD_Fallspeed);

        eeprom_write_byte (&EE_OSD_VarioBeep, OSD_VarioBeep);

        eeprom_write_byte (&EE_OSD_HomeMKView, OSD_HomeMKView);

        eeprom_write_word (&EE_OSD_mAh_Warning, OSD_mAh_Warning);

        eeprom_write_byte (&EE_OSD_ScreenMode, OSD_ScreenMode);

        eeprom_write_byte (&EE_OSD_LipoBar, OSD_LipoBar);

        eeprom_write_byte (&EE_PKT_Baudrate, PKT_Baudrate);

        eeprom_write_word (&EE_FM_Refresh,FM_Refresh);

        eeprom_write_word (&EE_FM_Speed,FM_Speed);

        eeprom_write_word (&EE_FM_Radius,FM_Radius);

        eeprom_write_block ((const void*)&bt_pin,  (void*)&EE_BTPin,  bt_pin_length);

        eeprom_write_block ((const void*)&bt_name, (void*)&EE_BTName, bt_name_length);

        eeprom_write_block ((const void*)&gps_UsedDevName, (void*)&EE_gps_UsedDevName, 20);

        eeprom_write_block ((const void*)&gps_UsedMac, (void*)&EE_gps_UsedMac, 14);

        eeprom_write_byte (&EE_gps_UseGPS,gps_UseGPS);

        eeprom_write_byte (&EE_gps_UsedGPSMouse,gps_UsedGPSMouse);

}

//--------------------------------------------------------------

//

void EEWayPointList_Clear(void)                 // löschen der Waypointliste im EEProm

{

        uint8_t i;

        PKTWayPoint.Waypoint.Position.Latitude = 0;

        PKTWayPoint.Waypoint.Position.Longitude = 0;

        PKTWayPoint.Waypoint.Position.Altitude = 0;

        PKTWayPoint.Waypoint.Heading = 361;

        for(i = 0; i < MAX_WPLIST_LEN; i++)

        {

                PKTWayPointDirectory.WPList.WPDirectory[i] = 0;

        }

        for(i = 0; i < NumberOfWaypoints; i++)

        {

                lcd_printp (PSTR("."), 0);

                eeprom_write_byte (&EEWayPointList[i].WPIndex, i);

                eeprom_write_byte (&EEWayPointList[i].Waypoint.Position.Status, INVALID);

                eeprom_write_block ((const void*)&PKTWayPoint.Waypoint.Position.Latitude, (void*)&EEWayPointList[i].Waypoint.Position.Latitude, sizeof(EEWayPointList[i].Waypoint.Position.Latitude));

                eeprom_write_block ((const void*)&PKTWayPoint.Waypoint.Position.Longitude, (void*)&EEWayPointList[i].Waypoint.Position.Longitude, sizeof(EEWayPointList[i].Waypoint.Position.Longitude));

                eeprom_write_block ((const void*)&PKTWayPoint.Waypoint.Position.Altitude, (void*)&EEWayPointList[i].Waypoint.Position.Altitude, sizeof(EEWayPointList[i].Waypoint.Position.Altitude));

                eeprom_write_block ((const void*)&PKTWayPoint.Waypoint.Heading, (void*)&EEWayPointList[i].Waypoint.Heading, sizeof(EEWayPointList[i].Waypoint.Heading));

                eeprom_write_byte (&EEWayPointList[i].Waypoint.ToleranceRadius, 0);             // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered

                eeprom_write_byte (&EEWayPointList[i].Waypoint.HoldTime, 0);                    // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered

                eeprom_write_byte (&EEWayPointList[i].Waypoint.Type, POINT_TYPE_INVALID);

                eeprom_write_byte (&EEWayPointList[i].Waypoint.Event_Flag, 0);                  // future implementation

                eeprom_write_byte (&EEWayPointList[i].Waypoint.AltitudeRate, 0);                // no change of setpoint

        }

        for(i = 0; i < NumberOfWPLists; i++)

        {

                lcd_printp (PSTR("."), 0);

                eeprom_write_byte (&EEWPDirectory[i].WPList.WPListnumber, i);

                eeprom_write_byte (&EEWPDirectory[i].WPList.WPListAktiv, false);

                eeprom_write_byte (&EEWPDirectory[i].WPList.POI_CAM_NICK_CTR, 0);

                eeprom_write_byte (&EEWPDirectory[i].WPList.UsePOI, 0);

                eeprom_write_block ((const void*)&PKTWayPointDirectory.WPList.WPDirectory, (void*)&EEWPDirectory[i].WPList.WPDirectory, sizeof(EEWPDirectory[i].WPList.WPDirectory));

        }

        lcd_printp (PSTR("\r\n"), 0);

}