Subversion Repositories Projects

/*****************************************************************************

 *   Copyright (C) 2008 Thomas Kaiser, thomas@ft-fanpage.de                  *

 *   Copyright (C) 2009 Peter "woggle" Mack, mac@denich.net                  *

 *   Copyright (C) 2011 Christian "Cebra" Brandtner, brandtner@brandtner.net *

 *   Copyright (C) 2011 Harald Bongartz                                      *

 *                                                                           *

 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify    *

 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by    *

 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.          *

 *                                                                           *

 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,         *

 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of          *

 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the           *

 *   GNU General Public License for more details.                            *

 *                                                                           *

 *   You should have received a copy of the GNU General Public License       *

 *   along with this program; if not, write to the                           *

 *   Free Software Foundation, Inc.,                                         *

 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.               *

 *                                                                           *

 *                                                                           *

 *   Credits to:                                                             *

 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project + SVN  *

 *                          http://www.mikrokopter.de                        *

 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for his version of the MK code              *

 *   Thomas Kaiser "thkais" for the original project. See                    *

 *                          http://www.ft-fanpage.de/mikrokopter/            *

 *                          http://forum.mikrokopter.de/topic-4061-1.html    *

 *   Claas Anders "CaScAdE" Rathje for providing the font and his C-OSD code *

 *                          http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/             *

 *   Harald Bongartz "HaraldB" for providing his Ideas and Code for usibility*

 *****************************************************************************/

#include "cpu.h"

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#include <avr/wdt.h>

#include <util/delay.h>

#include <stdarg.h>

#include "main.h"

#include "usart.h"

#include "lcd.h"

#include "timer.h"

uint8_t buffer[30];

volatile uint8_t txd_buffer[TXD_BUFFER_LEN];

volatile uint8_t txd_complete = TRUE;

volatile uint8_t rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];

volatile uint8_t rxd_buffer_locked = FALSE;

volatile uint8_t ReceivedBytes = 0;

volatile uint8_t *pRxData = 0;

volatile uint8_t RxDataLen = 0;

volatile uint16_t stat_crc_error = 0;

volatile uint16_t stat_overflow_error = 0;

volatile uint8_t rx_byte;

volatile uint8_t rxFlag = 0;

#define UART_RXBUFSIZE 64

#define UART_NO_DATA          0x0100              /* no receive data available   */

volatile static uint8_t rxbuf[UART_RXBUFSIZE];

volatile static uint8_t *volatile rxhead, *volatile rxtail;

/*

//-----------------------------------------------------------------------------

// USART1 transmitter ISR

ISR (USART1_TX_vect)

{

        static uint16_t ptr_txd1_buffer = 0;

        uint8_t tmp_tx1;

        if(!txd1_complete) // transmission not completed

        {

                ptr_txd1_buffer++;                    // [0] was already sent

                tmp_tx1 = txd1_buffer[ptr_txd1_buffer];

                // if terminating character or end of txd buffer was reached

                if((tmp_tx1 == '\r') || (ptr_txd1_buffer == TXD_BUFFER_LEN))

                {

                        ptr_txd1_buffer = 0;            // reset txd pointer

                        txd1_complete = TRUE;   // stop transmission

                }

                UDR1 = tmp_tx1; // send current byte will trigger this ISR again

        }

        // transmission completed

        else ptr_txd1_buffer = 0;

}

*/

#ifdef USART_INT

//-----------------------------------------------------------------------------

// USART0 transmitter ISR

ISR (USART_TX_vect)

{

        static uint16_t ptr_txd_buffer = 0;

        uint8_t tmp_tx;

        if(!txd_complete) // transmission not completed

        {

                ptr_txd_buffer++;                    // [0] was already sent

                tmp_tx = txd_buffer[ptr_txd_buffer];

                // if terminating character or end of txd buffer was reached

                if((tmp_tx == '\r') || (ptr_txd_buffer == TXD_BUFFER_LEN))

                {

                        ptr_txd_buffer = 0;             // reset txd pointer

                        txd_complete = TRUE;    // stop transmission

                }

                UDR = tmp_tx; // send current byte will trigger this ISR again

        }

        // transmission completed

        else ptr_txd_buffer = 0;

}

#endif

//-----------------------------------------------------------------------------

//

//

//uint8_t uart_getc_nb(uint8_t *c)

//{

//      if (rxhead==rxtail) return 0;

//      *c = *rxtail;

//      if (++rxtail == (rxbuf + UART_RXBUFSIZE)) rxtail = rxbuf;

//      return 1;

//}

ISR (USART0_RX_vect)

{

        static uint16_t crc;

        static uint8_t ptr_rxd_buffer = 0;

        uint8_t crc1, crc2;

        uint8_t c;

//      IdleTimer = 0;

        if (current_hardware == Wi232)

        {

//              rx_byte = c;

//              rxFlag = 1;

                int diff;

                uint8_t c;

                c=UDR;

                diff = rxhead - rxtail;

                if (diff < 0) diff += UART_RXBUFSIZE;

                if (diff < UART_RXBUFSIZE -1)

                {

                        *rxhead = c;

                        ++rxhead;

                        if (rxhead == (rxbuf + UART_RXBUFSIZE)) rxhead = rxbuf;

                };

//              USART_putc (c);

                return;

        }

        if (current_hardware == MKGPS)

        {

//              rx_byte = c;

//              rxFlag = 1;

                int diff;

                uint8_t c;

                c=UDR;

                diff = rxhead - rxtail;

                if (diff < 0) diff += UART_RXBUFSIZE;

                if (diff < UART_RXBUFSIZE -1)

                {

                        *rxhead = c;

                        ++rxhead;

                        if (rxhead == (rxbuf + UART_RXBUFSIZE)) rxhead = rxbuf;

                };

                return;

        }

        c = UDR;  // catch the received byte

        if (rxd_buffer_locked)

                return; // if rxd buffer is locked immediately return

        // the rxd buffer is unlocked

        if ((ptr_rxd_buffer == 0) && (c == '#')) // if rxd buffer is empty and syncronisation character is received

        {

                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy 1st byte to buffer

                crc = c; // init crc

        }

        else if (ptr_rxd_buffer < RXD_BUFFER_LEN) // collect incomming bytes

        {

                if(c != '\r') // no termination character

                {

                        rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy byte to rxd buffer

                        crc += c; // update crc

                }

                else // termination character was received

                {

                        // the last 2 bytes are no subject for checksum calculation

                        // they are the checksum itself

                        crc -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-2];

                        crc -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-1];

                        // calculate checksum from transmitted data

                        crc %= 4096;

                        crc1 = '=' + crc / 64;

                        crc2 = '=' + crc % 64;

                        // compare checksum to transmitted checksum bytes

                        if((crc1 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-2]) && (crc2 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-1]))

                        {   // checksum valid

                                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer] = '\r'; // set termination character

                                ReceivedBytes = ptr_rxd_buffer + 1;// store number of received bytes

                                if (mode == rxd_buffer[2])

                                {

                                        rxd_buffer_locked = TRUE;          // lock the rxd buffer

                                        // if 2nd byte is an 'R' enable watchdog that will result in an reset

                                        if(rxd_buffer[2] == 'R') {wdt_enable(WDTO_250MS);} // Reset-Commando

                                }

                        }

                        else

                        {       // checksum invalid

                                stat_crc_error++;

                                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer

                        }

                        ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer pointer

                }

        }

        else // rxd buffer overrun

        {

                stat_overflow_error++;

                ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer

                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer

        }

}

//-----------------------------------------------------------------------------

// Function: uart0_getc()

// Purpose:  return byte from ringbuffer

// Returns:  lower byte:  received byte from ringbuffer

//           higher byte: last receive error

//-----------------------------------------------------------------------------

char USART_getc(void)

{

        char val;

//      while(rxhead==rxtail) ;

        if (rxhead==rxtail)

                return val=0;

//      IdleTimer = 0;

        val = *rxtail;

        if (++rxtail == (rxbuf + UART_RXBUFSIZE))

                rxtail = rxbuf;

        return val;

}

uint8_t uart_getc_nb(uint8_t *c)

{

        if (rxhead==rxtail)

                return 0;

//      IdleTimer = 0;

        *c = *rxtail;

        if (++rxtail == (rxbuf + UART_RXBUFSIZE))

                rxtail = rxbuf;

        return 1;

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void USART_Init (unsigned int baudrate)

{

        // set clock divider

//      #undef BAUD

//      #define BAUD baudrate

//      #include <util/setbaud.h>

//      UBRRH = UBRRH_VALUE;

//      UBRRL = UBRRL_VALUE;

        UBRRH = (unsigned char)(baudrate>>8);

        UBRRL = (unsigned char) baudrate;

#if USE_2X

        UCSRA |= (1 << U2X);    // enable double speed operation

#else

        UCSRA &= ~(1 << U2X);   // disable double speed operation

#endif

        // set 8N1

#if defined (__AVR_ATmega8__) || defined (__AVR_ATmega32__)

        UCSRC = (1 << URSEL) | (1 << UCSZ1) | (1 << UCSZ0);

#else

        UCSRC = (1 << UCSZ1) | (1 << UCSZ0);

#endif

        UCSRB &= ~(1 << UCSZ2);

        // flush receive buffer

        while ( UCSRA & (1 << RXC) ) UDR;

        UCSRB |= (1 << RXEN) | (1 << TXEN);

#ifdef USART_INT

        UCSRB |= (1 << RXCIE) | (1 << TXCIE);

#else

        UCSRB |= (1 << RXCIE);

#endif

        rxhead = rxtail = rxbuf;

}

//-----------------------------------------------------------------------------

// disable the txd pin of usart

void USART_DisableTXD (void)

{

#ifdef USART_INT

        UCSRB &= ~(1 << TXCIE);         // disable TX-Interrupt

#endif

        UCSRB &= ~(1 << TXEN);          // disable TX in USART

        DDRB  &= ~(1 << DDB3);          // set TXD pin as input

        PORTB &= ~(1 << PORTB3);        // disable pullup on TXD pin

}

//-----------------------------------------------------------------------------

// enable the txd pin of usart

void USART_EnableTXD (void)

{

        DDRB  |=  (1 << DDB3);          // set TXD pin as output

        PORTB &= ~(1 << PORTB3);        // disable pullup on TXD pin

        UCSRB |=  (1 << TXEN);          // enable TX in USART

#ifdef USART_INT

        UCSRB |=  (1 << TXCIE);         // enable TX-Interrupt

#endif

}

//-----------------------------------------------------------------------------

// short script to directly send a request thorugh usart including en- and disabling it

// where <address> is the address of the receipient, <label> is which data set to request

// and <ms> represents the milliseconds delay between data

void USART_request_mk_data (uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t ms)

{

        USART_EnableTXD ();     // re-enable TXD pin

        unsigned char mstenth = ms/10;

        SendOutData(cmd, addr, 1, &mstenth, 1);

        // wait until command transmitted

        while (txd_complete == FALSE);

        USART_DisableTXD ();    // disable TXD pin again

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void USART_putc (char c)

{

#ifdef USART_INT

#else

        loop_until_bit_is_set(UCSRA, UDRE);

        UDR = c;

#endif

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void USART_puts (char *s)

{

#ifdef USART_INT

#else

        while (*s)

        {

                USART_putc (*s);

                s++;

        }

#endif

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void USART_puts_p (const char *s)

{

#ifdef USART_INT

#else

        while (pgm_read_byte(s))

        {

                USART_putc (pgm_read_byte(s));

                s++;

        }

#endif

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void SendOutData(uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t numofbuffers, ...) // uint8_t *pdata, uint8_t len, ...

{

        va_list ap;

        uint16_t pt = 0;

        uint8_t a,b,c;

        uint8_t ptr = 0;

        uint16_t tmpCRC = 0;

        uint8_t *pdata = 0;

        int len = 0;

        txd_buffer[pt++] = '#';                                 // Start character

        txd_buffer[pt++] = 'a' + addr;  // Address (a=0; b=1,...)

        txd_buffer[pt++] = cmd;                                 // Command

        va_start(ap, numofbuffers);

        if(numofbuffers)

        {

                pdata = va_arg (ap, uint8_t*);

                len = va_arg (ap, int);

                ptr = 0;

                numofbuffers--;

        }

        while(len)

        {

                if(len)

                {

                        a = pdata[ptr++];

                        len--;

                        if((!len) && numofbuffers)

                        {

                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);

                                len = va_arg(ap, int);

                                ptr = 0;

                                numofbuffers--;

                        }

                }

                else

                        a = 0;

                if(len)

                {

                        b = pdata[ptr++];

                        len--;

                        if((!len) && numofbuffers)

                        {

                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);

                                len = va_arg(ap, int);

                                ptr = 0;

                                numofbuffers--;

                        }

                }

                else

                        b = 0;

                if(len)

                {

                        c = pdata[ptr++];

                        len--;

                        if((!len) && numofbuffers)

                        {

                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);

                                len = va_arg(ap, int);

                                ptr = 0;

                                numofbuffers--;

                        }

                }

                else

                        c = 0;

                txd_buffer[pt++] = '=' + (a >> 2);

                txd_buffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));

                txd_buffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));

                txd_buffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);

        }

        va_end(ap);

        for(a = 0; a < pt; a++)

        {

                tmpCRC += txd_buffer[a];

        }

        tmpCRC %= 4096;

        txd_buffer[pt++] = '=' + tmpCRC / 64;

        txd_buffer[pt++] = '=' + tmpCRC % 64;

        txd_buffer[pt++] = '\r';

        txd_complete = FALSE;

#ifdef USART_INT

        UDR = txd_buffer[0]; // initiates the transmittion (continued in the TXD ISR)

#else

        for(a = 0; a < pt; a++)

        {

                loop_until_bit_is_set(UCSRA, UDRE);

                UDR = txd_buffer[a];

        }

        txd_complete = TRUE;

#endif

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void Decode64 (void)

{

        uint8_t a,b,c,d;

        uint8_t ptrIn = 3;

        uint8_t ptrOut = 3;

        uint8_t len = ReceivedBytes - 6;

        while (len)

        {

                a = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';

                b = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';

                c = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';

                d = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';

                //if(ptrIn > ReceivedBytes - 3) break;

                if (len--)

                        rxd_buffer[ptrOut++] = (a << 2) | (b >> 4);

                else

                        break;

                if (len--)

                        rxd_buffer[ptrOut++] = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);

                else

                        break;

                if (len--)

                        rxd_buffer[ptrOut++] = ((c & 0x03) << 6) | d;

                else

                        break;

        }

        pRxData = &rxd_buffer[3];

        RxDataLen = ptrOut - 3;

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void SwitchToNC (void)

{

        if(hardware == NC)

        {

                // switch to NC

                USART_putc (0x1b);

                USART_putc (0x1b);

                USART_putc (0x55);

                USART_putc (0xaa);

                USART_putc (0x00);

                current_hardware = NC;

                _delay_ms (50);

        }

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void SwitchToWi232 (void)

{

//      if(hardware == NC)

        {

                // switch to Wi232

                current_hardware = Wi232;

                _delay_ms (50);

        }

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void SwitchToFC (void)

{

        uint8_t cmd;

        if (current_hardware == NC)

        {

                // switch to FC

                cmd = 0x00;     // 0 = FC, 1 = MK3MAG, 2 = MKGPS

                SendOutData('u', ADDRESS_NC, 1, &cmd, 1);

                current_hardware = FC;

                _delay_ms (50);

        }

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void SwitchToMAG (void)

{

        uint8_t cmd;

        if (current_hardware == NC)

        {

                // switch to MK3MAG

                cmd = 0x01;     // 0 = FC, 1 = MK3MAG, 2 = MKGPS

                SendOutData('u', ADDRESS_NC, 1, &cmd, 1);

                current_hardware = MK3MAG;

                _delay_ms (50);

        }

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//

void SwitchToGPS (void)

{

        uint8_t cmd;

        if (current_hardware == NC)

        {

                // switch to MKGPS

                cmd = 0x02;     // 0 = FC, 1 = MK3MAG, 2 = MKGPS

                SendOutData('u', ADDRESS_NC, 1, &cmd, 1);

                current_hardware = MKGPS;

                _delay_ms (50);

        }

}