WebSVN - Projects - Blame - /Transportables_Koptertool/PKT/GPL_PKT_V3_85f/tracking/ng

Rev	Author	Line No.	Line
2136	-	1	/*********************************************************************/
		2	/* */
		3	/* NG-Video 5,8GHz */
		4	/* */
		5	/* Copyright (C) 2011 - gebad */
		6	/* */
		7	/* This code is distributed under the GNU Public License */
		8	/* which can be found at http://www.gnu.org/licenses/gpl.txt */
		9	/* */
		10	/* using */
		11	/! \file servo.c \brief Interrupt-driven RC Servo function library. /
		12	/* */
		13	/File Name : 'servo.c' /
		14	/Title : Interrupt-driven RC Servo function library /
		15	/Author : Pascal Stang - Copyright (C) 2002 /
		16	/Created : 7/31/2002 /
		17	/Revised : 8/02/2002 /
		18	/Version : 1.0 /
		19	/Target MCU : Atmel AVR Series /
		20	/Editor Tabs : 4 /
		21	/* */
		22	/ingroup driver_sw /
		23	/defgroup servo Interrupt-driven RC Servo Function Library (servo.c)/
		24	/code #include "servo.h" \endcode /
		25	/par Overview /
		26	/* */
		27	/This code is distributed under the GNU Public License /
		28	/which can be found at http://www.gnu.org/licenses/gpl.txt /
		29	/* */
		30	/*********************************************************************/
		31
		32	#ifndef SERVO_H
		33	#define SERVO_H
		34
		35
		36	/* Servo */
		37	#define SERVO_PAN 0
		38	#define SERVO_TILT 1
		39	#define SERVO_NUM_CHANNELS 2 // Anzahl der angeschlossen Servos max. 2!!!
		40	/* Servokalibrierungen derzeit zu SERVO_STEPS = 255 skaliert */
		41	//prescaler 256
		42	#define SERVO_I0_RIGHT 45 // default Wert, ca. 0,9ms
		43	#define SERVO_I0_RIGHT_MIN 0 // Servokalibrierung Grenze der linken Position
		44	#define SERVO_I0_RIGHT_MAX 100 // SERVO_MIN + SERVO_RIGHT
		45
		46	#define SERVO_I0_LEFT 45 // default Wert, ca. 2,1ms
		47	#define SERVO_I0_LEFT_MIN 0 // Servokalibrierung Grenze der rechten Position
		48	#define SERVO_I0_LEFT_MAX 100 // SERVO_MAX - SERVO_LEFT
		49
		50	#define SERVO_I0_MIDDLE SERVO_STEPS/2
		51	#define SERVO_I0_MIDDLE_MIN SERVO_STEPS/2 - 25
		52	#define SERVO_I0_MIDDLE_MAX SERVO_STEPS/2 + 25
		53	//prescaler 64
		54	#define SERVO_I1_RIGHT 180 // default Wert, ca. 0,9ms
		55	#define SERVO_I1_RIGHT_MIN 0 // Servokalibrierung Grenze der linken Position
		56	#define SERVO_I1_RIGHT_MAX 400 // SERVO_MIN + SERVO_RIGHT
		57
		58	#define SERVO_I1_LEFT 180 // default Wert, ca. 2,1ms
		59	#define SERVO_I1_LEFT_MIN 0 // Servokalibrierung Grenze der rechten Position
		60	#define SERVO_I1_LEFT_MAX 400 // SERVO_MAX - SERVO_LEFT
		61
		62	//#define SERVO_I1_MIDDLE ((SERVO_STEPS + 1) * 4 - 1)/2
		63	#define SERVO_I1_MIDDLE_MIN ((SERVO_STEPS + 1) * 4 - 1)/2 - 100
		64	#define SERVO_I1_MIDDLE_MAX ((SERVO_STEPS + 1) * 4 - 1)/2 + 100
		65
		66	#define SERVO_REV 0 // kein Reverse
		67	/* Test Servo */
		68	#define SERVO_PERIODE 20 // default Angabe in ms
		69	#define SERVO_PERIODE_MIN 10 // 10ms
		70	#define SERVO_PERIODE_MAX 30 // 30ms
		71	#define SINGLE_STEP 0 // Einzelschritt aus
		72	#define SINGLE_STEP_MIN 0
		73	#define SINGLE_STEP_MAX 20 // bei prescaler 256, sonst * 4 (von links nach rechts in 9 Abschnitte)
		74	// zwischen den Schritten muss Pause > der Servoperiode sein, sonst keine Aktualisierung
		75
		76	#define REPEAT 1
		77	#define REPEAT_MIN 1
		78	#define REPEAT_MAX 100
		79	#define PAUSE 10
		80	#define PAUSE_MIN 4 // mindestens 400ms, da mechanischer Servo-Lauf zur Position berücksichtigt werden muss
		81	#define PAUSE_MAX 20 // Pause pro Links-, Mittel- und Rechtsposition 10*100ms
		82	#define PAUSE_STEP 0
		83	#define PAUSE_STEP_MIN 0 // Pause bei jeden Servoschritt in ms
		84	#define PAUSE_STEP_MAX 200
		85	// The numbers below good for parallax servos at an F_CPU of 20.000MHz.
		86	// Da einige Servo's auch eien Winkel von 180 grd zulassen, Wertebereich
		87	// entgegen den sonst üblichen. Einschränkung mit default Kalibrierung
		88	// auf 0,9ms (45) bis 2,1ms(45) gesetzt. Je nach Servo, entspricht einen
		89	// Winkel von etwa 180grd
		90	// Periode default 20ms
		91
		92	#define SERVO_MAX 211 // 2,7 ms bei prescaler 256, bei prescaler 64 SERVO_MAX * 4
		93	#define SERVO_MIN 26 // 0,33ms bei prescaler 256, bei prescaler 64 SERVO_MIN * 4
		94	#define SERVO_STEPS 255 // Servo-Schritte von links nach rechts, Anschlagkalibrierung spielt keine Rolle
		95	#define SERVO_PRESCALER 256 // bei prescaler 256, bei prescaler 64 SERVO_PRESCALER / 4
		96	#define STEPS_255 0 // Servo-Schritte von links nach rechts, Anschlagkalibrierung spielt keine Rolle
		97	#define STEPS_1023 1 // Servo-Schritte von links nach rechts, Anschlagkalibrierung spielt keine Rolle
		98
		99	typedef struct //Servo-Konstante je nach Prescaler
		100	{
		101	uint16_t max;
		102	uint16_t min;
		103	uint16_t steps;
		104	uint16_t prescaler;
		105	}ServoConst_t;
		106
		107	typedef struct //struct_ServoChannel
		108	{
		109	uint8_t pin; // hardware I/O port and pin for this channel
		110	uint16_t duty; // PWM duty setting which corresponds to servo position
		111	uint8_t rev; // Parameter, wie on/off; reverse; range
		112	uint16_t min; // SERVO_MIN + Parameter min
		113	uint16_t max; // SERVO_MAX - Parameter max
		114	uint16_t mid_scaled; // skalierte Servomitte
		115	int16_t mid; // Servomitte = SERVO_STEPS/2 +/- x Schritte; bei Pescaler 256 wird nur uint8_t benötigt aber bei 64
		116	}ServoChannelType;
		117
		118	//uint8_t sIdxSteps; // 0 für 255 und 1 für 1023 Schritte; Prescaler 256 oder 64
		119
		120	// Define servo limits (depend on hardware)
		121	typedef struct {
		122	uint16_t min;
		123	uint16_t max;
		124	}servo_limit_t;
		125
		126	extern const servo_limit_t servo_limit[2][3];
		127
		128	// Define servo positions (depend on hardware)
		129	typedef struct {
		130	uint16_t min;
		131	uint16_t max;
		132	uint16_t mid;
		133	}steps_pw_t;
		134
		135
		136	typedef struct {
		137	uint8_t rev;
		138	uint16_t min;
		139	uint16_t max;
		140	uint16_t mid;
		141	} servo_t;
		142
		143	// Servopositionen für 950µs, 2,05ms und 1,5ms ==> Ergebnis Schritte. Da Zeit in µs ist F_CPU*e-1
		144	extern const steps_pw_t steps_pw[2];
		145
		146	#define RIGHT 0 // Servopostionen, welche vom Einbau abhängig sind
		147	#define LEFT 1
		148	#define MIDDLE 2
		149
		150	#define POSIDX_MAX 4
		151	extern const uint8_t PosIdx[POSIDX_MAX]; // anzufahrende Servopositionen 0=MIN, 1=MID, 2=MAX
		152
		153	// functions
		154
		155
		156	void servoSetDefaultPos(void);
		157
		158	// initializes servo system
		159	// You must run this to begin servo control
		160	void servoInit(uint8_t servo_period);
		161
		162	// turns off servo system
		163	// This stops controlling the servos and
		164	// returns control of the SERVOPORT to your code
		165	void servoOff(void);
		166
		167	// set servo position on a given channel
		168	// servoSetPosition() commands the servo on <channel> to the position you
		169	// desire. The position input must lie between 0 and POSITION_MAX and
		170	// will be automatically scaled to raw positions between SERVO_MIN and
		171	// SERVO_MAX
		172	void servoSetPosition(uint8_t channel, uint16_t position);
		173
		174	// set raw servo position on a given channel
		175	// Works like non-raw commands but position is not scaled. Position must
		176	// be between SERVO_MIN and SERVO_MAX
		177	void servoSetPositionRaw(uint8_t channel, uint16_t position);
		178
		179	// set servo to a specific angle
		180	void servoSetAngle(uint8_t servo_nr, int16_t angle);
		181
		182	// vor servoInit(), oder vor sei() ServoWerte mit servoSet...() initialisieren, einschließlich servoSetPosition(...)!
		183	void servoSet_rev(uint8_t channel, uint8_t val);
		184	void servoSet_min(uint8_t channel, uint16_t min);
		185	void servoSet_max(uint8_t channel, uint16_t max);
		186	void servoSet_mid(uint8_t channel, uint16_t mid);
		187	uint16_t pw_us(uint16_t Steps); // gibt Zeit in µs bei x Servoschritte
		188	uint16_t ServoSteps(void); // gibt "Konstante" derzeitiger Servoschritte zürück
		189
		190	#endif /* SERVO_H */

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(root)/Transportables_Koptertool/PKT/GPL_PKT_V3_85f/tracking/ng_servo.h @ 2139 - Rev