Subversion Repositories Projects

/**************************************************

 *

 *

 * Riddim

 * Remote Interactive Digital Drone Interface Mashup

 *

 * (cc) 2007-2009 Marcus -LiGi- Bueschleb

 *

 *

 **************************************************/

#include "riddim.h"

int state=STATEID_SCANNING;

struct js_event x52_event_struct;

int engines_on=0;

int old_engines_on=0;

int *axis;

char *button;

int act_nick=0;

int act_roll=0;

int act_gier=0;

int act_gas=0;

int act_mode=0;

int act_alt=0;

long act_long_alt=0;

struct x52 *x52_output;

int selected_bt_device=0;

int count=0;

int connected=0;

int input=INPUT_NONE;

void write_display(int line,char* text)

{

  if (x52_output) x52_settext(x52_output, line , text, strlen(text));

}

void clear_display()

{

  write_display(0,"");

  write_display(1,"");

  write_display(2,"");

}

void output_device_list()

{

  int i;

  char disp_txt[20];

  for(i=0;i<bt_device_count;i++)

    {

      if (i<3)

        {

          if (selected_bt_device==i)

            sprintf(disp_txt,"#%s",names[i]);

          else

            sprintf(disp_txt," %s",names[i]);

          write_display(i,disp_txt);

        }

    }

}

void print_device_list()

{

  int i;

  for(i=0;i<bt_device_count;i++)

    printf("device%i->%s\n",i,names[i]);

}

int main(int argc, char**argv)

{

  printf("Starting Riddim %d.%d \n",RIDDIM_VERSION_MAJOR,RIDDIM_VERSION_MINOR );

  printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");

  printf("\nusage:\n");

  printf("\t riddim [config_file]\n\n");

  // check if config file as argument

  if (argv[1])

    parse_config(argv[1]);

  else

    parse_config("/etc/riddim.conf");

  bt_host_init();

  collect_evdev_devices();

  parse_config_input_sections();

  //  exit(0);

  printf("input %s:\n",input_evdev_name);  

  /*

  if (bluetooth_mac)

    {

      printf("Connecting via Bluetooth to %s\n",bluetooth_mac);

      if (connect_mk_bluetooth(bluetooth_mac));;

      connected=TRUE;

    }

*/

  if (mk_tty)

    {

      printf("connecting to mk via tty: %s\n",mk_tty);

      if (!connect_mk_tty(mk_tty))

        printf("cant connect !!");

      else

        {

          printf("connected !-)");

          connected=TRUE;

        }

    }

  if (mk_socket_port)

    {

      printf("connecting to mk via local port: %i\n",mk_socket_port);

      if (connect_mk_localhost_socket(mk_socket_port)==-1)

        printf("cant connect !!");

      else

        {

          printf("connected !-)");

          connected=TRUE;

        }

    }

  // todo reenable  bluetooth connection

  connect_evdev();

  /*

  if ((input_evdev_name))

    {

      printf("\nInitializing evdev input (%s) ..\n",input_evdev_name);

      if (connect_evdev(input_evdev_name))

        {

          printf(".. done");//

          input=INPUT_EVDEV;

        }

      else

        printf(".. ERROR ");//

    }

  */

  if (input_joydev_name)

    {

      printf("\nInitializing joystick input from %s ..\n",input_joydev_name);

      if (connect_joy())

        {

          printf(".. done");//

          input=INPUT_JOYDEV;

        }

      else

        printf(".. ERROR ");//

    }

  printf("\nInitializing X-52 output ..");

  x52_output = x52_init();

  clear_display();

  write_display(0, "RIDDIM active");

  if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 1,128);  

  if (x52_output)

    printf(" done \n");  

  else

    printf(" not found \n");      

  /*

    if (!connected)

    {

    printf("Scanning for Bluetooth Devices ..\n");

    write_display(1,"Bluetooth Scan");

    scan_bt();

    printf(" done \n");  

    printf(" %d Devices found \n",bt_device_count);  

    print_device_list() ;

    }

  */

  //  int v_old;

  int polls=0;

  if (exit_after_init)

    exit(0);

  printf("starting loop ..\n");

  int complete_misses=0;

  int complete_matches=0;

  int confirm_misses;

  //  init_evdevstatus_led();

  while( TRUE )    

    {

      gettimeofday(&loop_start_time,NULL);

      //      blink_evdev_led();

      bt_host_tick(mk_socket);

      usleep(loop_delay);

      poll_evdev();

      switch (input)

        {

        case INPUT_NONE:

          printf("processing input none\n");

          break;

        case INPUT_EVDEV:

          printf("processing input evdev\n");

          break;

        case INPUT_JOYDEV:

          printf("processing input joydev\n");   

          // poll values from input device

          for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling

            {

              read(joy_input_fd, &x52_event_struct, sizeof(struct js_event));

              /* see what to do with the event */

              switch (x52_event_struct.type & ~JS_EVENT_INIT)

                {

                case JS_EVENT_AXIS:

                  axis   [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;

                  break;

                case JS_EVENT_BUTTON:

                  button [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;

                  break;

                }

            }

          int x;

          for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )

            if( button[x]==0)

              button_trigger[x]=0;

            else

              {

                if (button_trigger[x]<100)button_trigger[x]++;

              }

          break;

        } // switch (input)

      printf("input done\n");    

      switch(state)

        {

        case STATEID_SCANNING:

          state=STATEID_CONNECTING;

          /*

          ExternControl.Digital[0]=0;

          ExternControl.Digital[1]=0;

          ExternControl.RemoteTasten=0;

          ExternControl.Nick=(axis[1]>>8)*(-1)+127;;

          printf("nick%d\n",ExternControl.Nick);         

          ExternControl.Roll=(axis[0]>>8)*(-1)+127;;

          ExternControl.Gier=(axis[5]>>8)*(-1)+127;;

          ExternControl.Gas=(axis[2]>>8)*(-1)+127;

          ExternControl.Higt=0;

          ExternControl.free=0;

          ExternControl.Frame='t';

          ExternControl.Config=1;

          printf("sending data\n");

          if (connected)SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

          gettimeofday(&time_struct1,NULL);

          if (button_trigger[BUTTON_SELECT]==1)

            {

              state=STATEID_CONNECTING;

              clear_display();

              write_display(0,"connecting to");

              write_display(1,names[selected_bt_device]);

              //connect_mk(addrs[selected_bt_device]);

              write_display(0,"connected to");

            }

          if ((button_trigger[BUTTON_UP]+button_trigger[BUTTON_DOWN])==1)

            {

              printf("-> sel_dev %d - %d\n",selected_bt_device,button_trigger[19]);

              if (button_trigger[BUTTON_DOWN]==1)

                if (selected_bt_device>0) selected_bt_device--;

              if (button_trigger[BUTTON_UP]==1)

                if (selected_bt_device<bt_device_count-1) selected_bt_device++;

            }

          */

          break;

        case STATEID_CONNECTING:

          confirm_misses=0;

          RxBuffer[2]=0;

          if (connected)

            {

              read_from_mk();

              if (RxBuffer[2]=='B')

                complete_misses++;

              /*while (RxBuffer[2]!='B')

            {

              RxBuffer[1]=0;

              read_from_mk();

              //              bt_host_send(RxBuffer,rx_last_length);

              printf("sending to host: %s",PrintableRxBuffer);

              //          ftime(&time_struct);

              printf("waiting for confirm frame ( confirmed:%d misses:%d %c)\n",complete_matches,complete_misses,RxBuffer[2]);

              //              RxBuffer[2]=0;

              //              r=0;

              // new

              //if (button_trigger[12]>1)

              //        {

              //          SendOutData('s', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

              //          button_trigger[12]=0;

              //        }

              ExternControl.Frame='t';

              if (++confirm_misses>4)

                {

                  complete_misses++;

                  printf("sending again\n");

                  SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

                }

              */

            }

          else

            printf("not connected to mk\n");

          //      gettimeofday(&time_struct2,NULL);

          //      printf("last trip: %d\n",(int)(time_struct2.tv_usec-time_struct1.tv_usec));

          //      act_mode=button[24] | (button[25]<<1);

          // Step converting axis data to nick/roll/gier/gas/..

          //      act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-128)*nick_mul;

          /* Mix input values */

          act_gas=0;

          act_nick=0;

          act_roll=0;

          act_gier=0;

          int act_input=0;

          for (act_input=0;act_input<input_count;act_input++)

            {

            printf("process b %d\n",inputs[act_input].nick_up_btn);

              //process buttons

            if (inputs[act_input].nick_up_btn!=-1)

              {

                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].nick_up_btn]!=0)

                  act_nick=100;

              }

            if (inputs[act_input].nick_down_btn!=-1)

              {

                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].nick_down_btn]!=0)

                  act_nick=-100;

              }

            if (inputs[act_input].roll_left_btn!=-1)

              {

                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].roll_left_btn]!=0)

                  act_roll=100;

              }

            if (inputs[act_input].roll_right_btn!=-1)

              {

                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].roll_right_btn]!=0)

                  act_roll=-100;

              }

            // process axis

            if (inputs[act_input].rel_axis_nick!=-1)

              act_nick=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_nick]*inputs[act_input].nick_mul;

            if (inputs[act_input].rel_axis_roll!=-1)

              act_roll=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_roll]*inputs[act_input].roll_mul;

            if (inputs[act_input].rel_axis_gier!=-1)

              act_gier=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_gier]*inputs[act_input].gier_mul;

            if (inputs[act_input].rel_axis_gas!=-1)

              act_gas=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_gas]*inputs[act_input].gas_mul;

            if (inputs[act_input].rel_axis_alt!=-1)

             {

               if (inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_alt]>300)

                  act_long_alt-=last_trip_time/100;

               if (inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_alt]<-300)

                 act_long_alt+=last_trip_time/100;

                act_alt=act_long_alt/1000;

                if (act_alt>120)act_alt=120;

                else if (act_alt<-120)act_alt=-120;

             }

            // process_events

            if (inputs[act_input].engine_switch_btn!=-1)

              {

                if ((inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].engine_switch_btn]==0)&&(DebugOut.Analog[16]==1))

                  {

                    ExternEvent.key=2;

                    SendOutData('e', 0, (unsigned char *)&ExternEvent, sizeof(ExternEvent));

                  }

                if ((inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].engine_switch_btn]!=0)&&(DebugOut.Analog[16]==0))

                  {

                    ExternEvent.key=1;

                    SendOutData('e', 0, (unsigned char *)&ExternEvent, sizeof(ExternEvent));

                  }

              }

            }

          switch(input)

            {

            case INPUT_EVDEV:

              /*

              act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-nick_add)*nick_mul;

              act_roll=(evdev_rel_axis[rel_axis_roll]-nick_add)*roll_mul;

              act_gier=(evdev_rel_axis[rel_axis_gier]-nick_add)*gier_mul;

              act_gas=(evdev_rel_axis[rel_axis_gas]-nick_add)*gas_mul;

              */

              break;

            case INPUT_JOYDEV:

              act_nick=(axis[rel_axis_nick])*nick_mul;

              act_roll=(axis[rel_axis_roll])*roll_mul;

              act_gier=(axis[rel_axis_gier])*gier_mul;

              act_gas=(axis[rel_axis_gas]*-1+33000)*gas_mul;

              break;

            }

          // act values clipping to usefull vals

          //      act_gas=0;

          //      act_gas=255;

          /*

            switch (act_mode)

            {

            case 0:

            act_nick=(axis[AXIS_NICK])*(INVERT_NICK);

            act_roll=(axis[AXIS_ROLL])*(INVERT_ROLL);

            act_gier=(axis[AXIS_GIER])*(INVERT_GIER);

            act_gas=((axis[AXIS_GAS])-128)*(-1);

            // clip gas      

            if (act_gas<0) act_gas=0;

            if (act_gas>250) act_gas=250;          

            ////////          act_gas=0;

            break;

            case 1:

            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/2;

            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/2;

            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/2;

            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);

            break;

            case 2:

            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/3;

            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/3;

            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/3;

            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);

            break;

            }

          */  

          ExternControl.Digital[0]=0;

          ExternControl.Digital[1]=0;

          ExternControl.RemoteTasten=0;

          ExternControl.Higt=act_alt;

          ExternControl.free=0;

          ExternControl.Frame='t';

          ExternControl.Config=1;

          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;

          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;

          ExternControl.Gier=act_gier; // ************

          ExternControl.Gas=act_gas; // ************

          ExternControl.Gas=255; // ************

          printf("act_mode %d , act_nick %d , act_roll %d , act_gier %d , act_gas %d , act_alt %d",act_mode , act_nick  , act_roll  , act_gier , act_gas,act_alt);

          if (connected)

            {

              complete_matches++;

              printf("sending data\n");

              SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

              //              gettimeofday(&time_struct1,NULL);

              printf("sent data\n");

            }

          // printf("sleeping\n");

          //      for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling

          // printf("end_sleep\n");

          //      int v=axis[6]/655+50;

          //      if (v!=v_old)if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 0,v );  

          //      v_old=v;

          //      printf("v: %d \n",v);

          /*

            for (i=0;i<num_of_axis;i++)

            printf("A%d: %d  ", i,axis[i]>>8 );

            for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )

            printf("B%d: %d  ", x, button[x] );            

          */

          break;

        }

      printf("\n");

      fflush(stdout);

      printf("loop fin ( confirmed:%d misses:%d | debug_sets:%d )\n",complete_matches,complete_misses,debug_sets);

      printf("------------------------------------------------------------------------\n");

      gettimeofday(&loop_end_time,NULL);

      last_trip_time=(unsigned long)(loop_end_time.tv_usec-loop_start_time.tv_usec)+(unsigned long)(loop_end_time.tv_sec-loop_start_time.tv_sec)*1000000;

      printf("last trip: %ld\n",last_trip_time);

      trip_count++;

    }

  /******************** Cleanup **********************/

  close(joy_input_fd);

  close(mk_socket);

  if (x52_output) x52_close(x52_output);

  return 0;

}