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---|---|---|---|
1198 | - | 1 | |
2 | /****************************************************************/ |
||
3 | /* */ |
||
4 | /* NG-Video 5,8GHz */ |
||
5 | /* */ |
||
6 | /* Copyright (C) 2011 - gebad */ |
||
7 | /* */ |
||
8 | /* This code is distributed under the GNU Public License */ |
||
9 | /* which can be found at http://www.gnu.org/licenses/gpl.txt */ |
||
10 | /* */ |
||
11 | /****************************************************************/ |
||
12 | |||
13 | #include <avr/io.h> |
||
14 | #include <stdlib.h> |
||
15 | #include <avr/interrupt.h> |
||
16 | #include <avr/eeprom.h> |
||
17 | #include <util/delay.h> |
||
18 | |||
19 | #include "config.h" |
||
20 | #include "dogm.h" |
||
21 | #include "messages.h" |
||
22 | #include "ngvideo.h" |
||
23 | #include "menue.h" |
||
24 | #include "servo.h" |
||
25 | #include "tracking.c" |
||
26 | |||
27 | // LCD selbst definierte Sonderzeichen, RSSI-Balken und wi232 Empfang Daten im Flash |
||
28 | // deshalb in dogm.c lcdPutc(pgm_read_byte(&lcdChr[i])); |
||
29 | static SpecialChr7_t lcdSpecialChr PROGMEM = {{32,32,16,16,16,16,32,32},\ |
||
30 | {32,32,24,24,24,24,32,32},\ |
||
31 | {32,32,28,28,28,28,32,32},\ |
||
32 | {32,32,30,30,30,30,32,32},\ |
||
33 | {32,32,31,31,31,31,32,32},\ |
||
34 | {6,8,20,19,20,8,6,32},\ |
||
35 | {4,10,32,14,4,4,14,32}}; // Antenne und Imax |
||
36 | |||
37 | static SpecialChr8_t lcdSpecialChrLs PROGMEM = {{32,1,1,1,1,1,1,32},\ |
||
38 | {32,31,1,1,1,1,31,32},\ |
||
39 | {32,31,3,3,3,3,31,32},\ |
||
40 | {32,31,7,7,7,7,31,32},\ |
||
41 | {32,31,15,15,15,15,31,32},\ |
||
42 | {32,31,31,31,31,31,31,32},\ |
||
43 | {32,16,16,16,16,16,16,32},\ |
||
44 | {32,31,32,32,32,32,31,32}}; |
||
45 | |||
46 | static SpecialChr5_t lcdSpecialChrRs PROGMEM = {{32,1,1,1,1,1,1,32},\ |
||
47 | {32,31,16,16,16,16,31,32},\ |
||
48 | {32,31,24,24,24,24,31,32},\ |
||
49 | {32,31,28,28,28,28,31,32},\ |
||
50 | {32,31,30,30,30,30,31,32}}; |
||
51 | |||
52 | /************************************************************************************/ |
||
53 | /* initialisiert den EEPROM mit default Werten, bzw. liest EEPROM gespeicherte */ |
||
54 | /* Werte in gloabale Variablen. */ |
||
55 | /* Parameter: */ |
||
56 | /* uint8_t ep_reset :0 = zwangsweises Rückstetzen auf default-Werte */ |
||
57 | /* */ |
||
58 | /************************************************************************************/ |
||
59 | void Init_EEPROM(uint8_t ep_reset) |
||
60 | { char ver[sizeof(VERSION)]; |
||
61 | uint8_t eep_init; |
||
62 | |||
63 | eep_init = eeprom_read_byte(&ep_eep_init); |
||
64 | eeprom_read_block(&ver, &ep_version, sizeof(VERSION)); |
||
65 | _delay_ms(1); |
||
66 | |||
67 | if ((eep_init != EEP_INITB) || (ep_reset == 0) || strcmp(VERSION, ver)) |
||
68 | { |
||
69 | // nur bei Erstinitialisierung DOGM auf default 3,3V setzen |
||
70 | if ((eep_init != EEP_INITB) || strcmp(VERSION, ver)){ |
||
71 | eeprom_write_byte(&ep_eep_init, EEP_INITB); |
||
72 | eeprom_write_byte(&ep_dogm_vers, DOGM3V); |
||
73 | eeprom_write_byte(&ep_contrast, CONTRAST3V); |
||
74 | eeprom_write_block(&VERSION, &ep_version, sizeof(VERSION)); |
||
75 | } |
||
76 | eeprom_write_byte(&ep_light_time, BACKGR_LIGHT_MAX); |
||
77 | eeprom_write_byte(&ep_u_offset, U_OFFSET); |
||
78 | eeprom_write_dword(&ep_u_min, U_MIN); |
||
79 | eeprom_write_byte(&ep_channel, CHANNEL); |
||
80 | eeprom_write_byte(&ep_av_source, AV_SOURCE); |
||
81 | eeprom_write_byte(&ep_language, NO_LANGUAGE); |
||
82 | for (uint8_t i = 0; i < CHANNEL_MAX; i++) |
||
83 | eeprom_write_block(&udbm,&ep_udbm[i],sizeof(udbm_t)); |
||
84 | eeprom_write_byte(&ep_sIdxSteps, STEPS_255); |
||
85 | eeprom_write_block(&servo[0],&ep_servo[0],sizeof(servo_t)); |
||
86 | eeprom_write_block(&servo[1],&ep_servo[1],sizeof(servo_t)); |
||
87 | eeprom_write_byte(&ep_servo_frame, SERVO_PERIODE); |
||
88 | eeprom_write_byte(&ep_servo_nr, 0); // nur bei Test-Servo |
||
89 | eeprom_write_byte(&ep_single_step, SINGLE_STEP); // nur bei Test-Servo |
||
90 | eeprom_write_byte(&ep_repeat, REPEAT); // nur bei Test-Servo |
||
91 | eeprom_write_byte(&ep_pause, PAUSE); // nur bei Test-Servo |
||
92 | eeprom_write_byte(&ep_pause_step, PAUSE_STEP); // nur bei Test-Servo |
||
93 | eeprom_write_byte(&ep_tracking, TRACKING_MIN); |
||
94 | eeprom_write_byte(&ep_track_hyst, TRACKING_HYSTERESE); |
||
95 | eeprom_write_byte(&ep_track_tx, 0); |
||
96 | eeprom_write_byte(&ep_baudrate, BAUDRATE); |
||
97 | eeprom_write_block(¤t,&ep_current,sizeof(current_t)); |
||
98 | eeprom_write_byte(&ep_akku_nr, AKKU_NR_MIN); |
||
99 | for (uint8_t i = 0; i < AKKU_NR_MAX; i++) |
||
100 | eeprom_write_block(&lipo,&ep_lipo[i],sizeof(lipo_t)); |
||
101 | eeprom_write_byte(&ep_mk_i_offset, MK_I_OFFSET); |
||
102 | eeprom_write_byte(&ep_mk_i_faktor, MK_I_FAKTOR); |
||
103 | eeprom_write_byte(&ep_mk_w_faktor, MK_W_FAKTOR); |
||
104 | sIdxSteps = STEPS_255; |
||
105 | } |
||
106 | else |
||
107 | { |
||
108 | light_time = eeprom_read_byte(&ep_light_time); |
||
109 | u_offset = eeprom_read_byte(&ep_u_offset); |
||
110 | u_min = eeprom_read_dword(&ep_u_min); |
||
111 | channel = eeprom_read_byte(&ep_channel); |
||
112 | av_source = eeprom_read_byte(&ep_av_source); |
||
113 | language = eeprom_read_byte(&ep_language); |
||
114 | sIdxSteps = eeprom_read_byte(&ep_sIdxSteps); |
||
115 | eeprom_read_block(&servo[0],&ep_servo[0],sizeof(servo_t)); |
||
116 | eeprom_read_block(&servo[1],&ep_servo[1],sizeof(servo_t)); |
||
117 | servo_frame = eeprom_read_byte(&ep_servo_frame); // nur bei Test-Servo |
||
118 | single_step = eeprom_read_byte(&ep_single_step); // nur bei Test-Servo |
||
119 | repeat = eeprom_read_byte(&ep_repeat); // nur bei Test-Servo |
||
120 | pause = eeprom_read_byte(&ep_pause); // nur bei Test-Servo |
||
121 | pause_step = eeprom_read_byte(&ep_pause_step); // nur bei Test-Servo |
||
122 | tracking = eeprom_read_byte(&ep_tracking); |
||
123 | track_hyst = eeprom_read_byte(&ep_track_hyst); |
||
124 | track_tx = eeprom_read_byte(&ep_track_tx); |
||
125 | baudrate = eeprom_read_byte(&ep_baudrate); |
||
126 | eeprom_read_block(¤t,&ep_current,sizeof(current_t)); |
||
127 | akku_nr = eeprom_read_byte(&ep_akku_nr); |
||
128 | eeprom_read_block(&lipo,&ep_lipo[akku_nr],sizeof(lipo_t)); |
||
129 | mk_i_offset = eeprom_read_byte(&ep_mk_i_offset); |
||
130 | mk_i_faktor = eeprom_read_byte(&ep_mk_i_faktor); |
||
131 | mk_w_faktor = eeprom_read_byte(&ep_mk_w_faktor); |
||
132 | } |
||
133 | dogm_vers = eeprom_read_byte(&ep_dogm_vers); |
||
134 | contrast = eeprom_read_byte(&ep_contrast); |
||
135 | hyst_u_min = u_min; |
||
136 | sw_avx = av_source; |
||
137 | for (uint8_t i = 0; i < SERVO_NUM_CHANNELS; i++) { |
||
138 | servoSet_rev(i, servo[i].rev); |
||
139 | servoSet_min(i, servo[i].min); |
||
140 | servoSet_max(i, servo[i].max); |
||
141 | servoSet_mid(i, servo[i].mid); |
||
142 | } |
||
143 | // Vorberechnung von ServoChannels[channel].duty |
||
144 | servoSetDefaultPos(); // Ausgangsstellung beider Servos |
||
145 | coldstart = 1; |
||
146 | USART_Init_Baudrate(); |
||
147 | USART_RX_Mode(tracking); |
||
148 | } |
||
149 | |||
150 | void servoSetDefaultPos(void) |
||
151 | { |
||
152 | servoSetPosition(SERVO_PAN, ServoSteps()/2); // Ausgangsstellung SERVO_PAN |
||
153 | servoSetPosition(SERVO_TILT, 0); // Ausgangsstellung SERVO_TILT |
||
154 | } |
||
155 | |||
156 | void USART_Init_Baudrate(void) |
||
157 | { |
||
158 | if (tracking == TRACKING_MKCOCKPIT) |
||
159 | USART_Init(baud[baudrate]); |
||
160 | else |
||
161 | USART_Init(baud[6]); //57600 |
||
162 | } |
||
163 | |||
164 | /************************************************************************************/ |
||
165 | /* Zeitanzeige */ |
||
166 | /* */ |
||
167 | /************************************************************************************/ |
||
168 | |||
169 | uint32_t TimeBase60(char *str, uint32_t time, uint8_t idx_a) |
||
170 | { uint32_t tmp; |
||
171 | |||
172 | tmp = time % 60; |
||
173 | time /= 60; |
||
174 | for (int8_t i = idx_a; i >= (idx_a - 1); i--) { |
||
175 | str[i] = (tmp % 10) + '0'; |
||
176 | tmp /= 10; |
||
177 | } |
||
178 | return(time); |
||
179 | } |
||
180 | |||
181 | void Displ_TimeMS(int32_t time) |
||
182 | { char str[7]; |
||
183 | |||
184 | str[6] = '\0'; |
||
185 | if (time < 0) { |
||
186 | time = abs(time); |
||
187 | str[0] = '-'; |
||
188 | } |
||
189 | else |
||
190 | str[0] = ' '; |
||
191 | time = TimeBase60(str, time, 5); |
||
192 | TimeBase60(str, time, 2); |
||
193 | str[3] = ':'; |
||
194 | lcdPuts(str); |
||
195 | } |
||
196 | |||
197 | /************************************************************************************/ |
||
198 | /* setzt Flag für 3,3V oder 5V DOGM */ |
||
199 | /* Parameter: */ |
||
200 | /* uint8_t dogm :Version */ |
||
201 | /* */ |
||
202 | /************************************************************************************/ |
||
203 | void Set_DOGM_Version(void) |
||
204 | { |
||
205 | if(dogm_vers == DOGM5V) { |
||
206 | dogm_vers = DOGM3V; |
||
207 | contrast = CONTRAST3V; |
||
208 | } |
||
209 | else { |
||
210 | dogm_vers = DOGM5V; |
||
211 | contrast = CONTRAST5V; |
||
212 | } |
||
213 | eeprom_write_byte(&ep_dogm_vers, dogm_vers); |
||
214 | eeprom_write_byte(&ep_contrast, contrast); |
||
215 | } |
||
216 | |||
217 | /************************************************************************************/ |
||
218 | /* setzt den RX-Kanal von 1 bis 7 */ |
||
219 | /* Parameter: */ |
||
220 | /* uint8_t channel :Kanal */ |
||
221 | /* */ |
||
222 | /************************************************************************************/ |
||
223 | void Set_Channel(uint8_t channel) |
||
224 | { uint8_t tmp; |
||
225 | |||
226 | channel--; |
||
227 | tmp = channel & 0b00000111; // Kanal 1 bis 7 Werte 0 bis 6 setzen |
||
228 | PORTA |= tmp; |
||
229 | PORTB |= tmp; |
||
230 | tmp = channel | 0b11111000; |
||
231 | PORTA &= tmp; |
||
232 | PORTB &= tmp; |
||
233 | wudbm = RSSI_Calc_UdBm(pbar_udbm); // Vergleichstabelle für dBm-Balken berechnen |
||
234 | } |
||
235 | |||
236 | /************************************************************************************/ |
||
237 | /* schaltet den MUX auf AV1 oder AV2 ohne Darstellung und en-/disabled Interrupt */ |
||
238 | /* wird nur in main.c (Initialisierung) und Menü Sourceumschaltung eingesetzt */ |
||
239 | /* deswegen cli() und sei() nur in Menu_AV_Source(void) */ |
||
240 | /* Parameter: */ |
||
241 | /* uint8_t src :0-AV1, 1-AV2 */ |
||
242 | /* */ |
||
243 | /************************************************************************************/ |
||
244 | void SetMux0(void) { |
||
245 | SET_MUX_0; |
||
246 | mux_X = 0; // für Erkennung RX Zeitzähler |
||
247 | } |
||
248 | |||
249 | void SetMux1(void) { |
||
250 | SET_MUX_1; |
||
251 | mux_X = 1; // für Erkennung RX Zeitzähler |
||
252 | } |
||
253 | |||
254 | uint8_t Set_AV_Source(uint8_t src) |
||
255 | { |
||
256 | switch(src) { |
||
257 | case AV1: CLEAR_INT10; // Interrupt für Sync ausschalten |
||
258 | SetMux0(); |
||
259 | break; |
||
260 | case AV2: CLEAR_INT10; // Interrupt für Sync ausschalten |
||
261 | SetMux1(); |
||
262 | break; |
||
263 | case DIVERSITY: SET_INT10; // External Interrupt Mask Register ein |
||
264 | SetMux0(); |
||
265 | break; |
||
266 | } |
||
267 | return(src); |
||
268 | } |
||
269 | |||
270 | |||
271 | /**************************************************************/ |
||
272 | /* */ |
||
273 | /* LCD-Backlight */ |
||
274 | /* */ |
||
275 | /**************************************************************/ |
||
276 | |||
277 | void lcdSet_BackgrLight_Off(void) |
||
278 | { |
||
279 | backgr_light = OFF; |
||
280 | lcdBacklightOff(); |
||
281 | } |
||
282 | |||
283 | void lcd_BackgrLight_On(void) |
||
284 | { // ...&& (light_count < light_time)) ==> sonst wird Beleuchtung laufend wieder eingeschaltet |
||
285 | if ((backgr_light == OFF) && (light_time > BACKGR_LIGHT_MIN) && (light_count < light_time)) { |
||
286 | cli(); |
||
287 | light_count = 0; |
||
288 | sei(); |
||
289 | backgr_light = ON; |
||
290 | lcdBacklightOn(); |
||
291 | } |
||
292 | } |
||
293 | |||
294 | void lcd_BackgrLight(void) |
||
295 | { |
||
296 | if (backgr_light == ON) { // nur wenn Beleuchtung an |
||
297 | if (light_time == BACKGR_LIGHT_MIN) // Hintergrundbeleuchtung immer aus? |
||
298 | lcdSet_BackgrLight_Off(); |
||
299 | else |
||
300 | if (light_time < BACKGR_LIGHT_MAX) { // Hintergrundbeleuchtung immer an? |
||
301 | cli(); |
||
302 | light_count++; |
||
303 | sei(); |
||
304 | if (light_count >= light_time) lcdSet_BackgrLight_Off(); |
||
305 | } |
||
306 | } |
||
307 | } |
||
308 | |||
309 | /**************************************************************/ |
||
310 | /* */ |
||
311 | /* ADC */ |
||
312 | /* */ |
||
313 | /* http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-GCC-Tutorial */ |
||
314 | /* */ |
||
315 | /**************************************************************/ |
||
316 | |||
317 | void ADC_Init(void) |
||
318 | { |
||
319 | uint16_t result; |
||
320 | |||
321 | ADMUX = (0<<REFS1) | (1<<REFS0); // AVcc als Referenz benutzen, da an AREF 4,8 V |
||
322 | ADCSRA = (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0); // Frequenzvorteiler Prescaler 128 |
||
323 | ADCSRA |= (1<<ADEN); // ADC aktivieren |
||
324 | |||
325 | /* nach Aktivieren des ADC wird ein "Dummy-Readout" empfohlen, man liest |
||
326 | also einen Wert und verwirft diesen, um den ADC "warmlaufen zu lassen" */ |
||
327 | |||
328 | ADCSRA |= (1<<ADSC); // eine ADC-Wandlung |
||
329 | while (ADCSRA & (1<<ADSC) ) {} // auf Abschluss der Konvertierung warten |
||
330 | /* ADCW muss einmal gelesen werden, sonst wird Ergebnis der nächsten |
||
331 | Wandlung nicht übernommen. */ |
||
332 | result = ADCW; |
||
333 | } |
||
334 | |||
335 | /* ADC Einzelmessung */ |
||
336 | uint16_t ADC_Read( uint8_t channel ) |
||
337 | { |
||
338 | // Kanal waehlen, ohne andere Bits zu beeinflußen |
||
339 | ADMUX = (ADMUX & ~(0x1F)) | (channel & 0x1F); |
||
340 | ADCSRA |= (1<<ADSC); // eine Wandlung "single conversion" |
||
341 | while (ADCSRA & (1<<ADSC) ) {} // auf Abschluss der Konvertierung warten |
||
342 | return ADCW; // ADC auslesen und zurückgeben |
||
343 | } |
||
344 | |||
345 | /* ADC Mehrfachmessung mit Mittelwertbbildung */ |
||
346 | adc_avg_t ADC_Read_Avg(uint8_t channel0, uint8_t channel1, uint16_t average ) |
||
347 | { adc_avg_t result; |
||
348 | uint32_t u0 = 0; |
||
349 | uint32_t u1 = 0; |
||
350 | |||
351 | for (uint16_t i = 0; i < average; ++i){ |
||
352 | u0 += ADC_Read( channel0 ); |
||
353 | u1 += ADC_Read( channel1 ); |
||
354 | _delay_ms(1); |
||
355 | } |
||
356 | result.u0 = u0/average; |
||
357 | result.u1 = u1/average; |
||
358 | return(result); |
||
359 | } |
||
360 | |||
361 | /**************************************************************/ |
||
362 | /* */ |
||
363 | /* Beeper */ |
||
364 | /* */ |
||
365 | /**************************************************************/ |
||
366 | |||
367 | void Beep(uint8_t time) |
||
368 | { |
||
369 | PORTB |= (1<<BEEPER); |
||
370 | _delay_ms(time); |
||
371 | PORTB &= ~(1<<BEEPER); |
||
372 | } |
||
373 | |||
374 | void Double_Beep(uint8_t time, uint8_t pause) |
||
375 | { |
||
376 | Beep(time); |
||
377 | _delay_ms(pause); |
||
378 | Beep(time); |
||
379 | } |
||
380 | |||
381 | /**************************************************************/ |
||
382 | /* */ |
||
383 | /* U-Batterie */ |
||
384 | /* */ |
||
385 | /**************************************************************/ |
||
386 | |||
387 | /* Funktion zur Umwandlung einer vorzeichenbehafteten Integer |
||
388 | 32-Bit "Festkomma-Zahl"(gedachtes Komma in Integer) in einen String |
||
389 | vereinfacht Variablenübergabe funktion change_value(uint32_t x), |
||
390 | kein printf, double oder float |
||
391 | siehe http://www.mikrocontroller.net/articles/Festkommaarithmetik |
||
392 | Vorz ==> 0 kein '-' trotz negativer Zahl, 1 wenn kein '-' bleibt Stelle leer |
||
393 | len max 11, Vorzeichen wird nicht mitgezählt aber Komma; Vorz 0 oder 1 |
||
394 | Festkomma ==> Position der Kommastelle bei Integerwert |
||
395 | Nachkomma ==> angezeigte Nachkommastellen bei Festkomma |
||
396 | |||
397 | makefile derzeit somit auch ohne! Minimalistic printf version |
||
398 | Achtung: keine Fehlerprüfung! */ |
||
399 | |||
400 | char* my_itoa(int32_t zahl, uint8_t Vorz, uint8_t len, uint8_t Festkomma, uint8_t Nachkomma) |
||
401 | { |
||
402 | int8_t i; |
||
403 | uint8_t neg = 0; |
||
404 | char Komma; // Sprachversion Deutsch ',' andere '.' |
||
405 | static char str[13]; |
||
406 | |||
407 | Komma = Msg(MSG_KOMMA)[0]; // [0] nur als Char, sonst wäre es ein String |
||
408 | if( zahl < 0 ) { // ist die Zahl negativ? |
||
409 | zahl = -zahl; |
||
410 | neg = 1; |
||
411 | } |
||
412 | if (Vorz) str[0] = '0'; else len--; |
||
413 | str[len+1]='\0'; // String Terminator |
||
414 | if (Nachkomma > 0) Nachkomma++; |
||
415 | |||
416 | for(i=len; i>=Vorz; i--) { |
||
417 | if ((len - Festkomma == i) && (Festkomma > 0)) |
||
418 | str[i]= Komma; // bei Bedarf Komma einfügen |
||
419 | else { // Integer-Dezimalumrechnung |
||
420 | str[i]=(zahl % 10) +'0'; // Modulo rechnen, dann den ASCII-Code von '0' addieren |
||
421 | zahl /= 10; |
||
422 | } |
||
423 | // festgelegt Festkomma aber verkleinern der Anzeige Mantisse |
||
424 | if ((Festkomma > 0) && (Festkomma >= Nachkomma) && (len - Festkomma + Nachkomma == i)) str[i]= '\0'; |
||
425 | } |
||
426 | i=0; |
||
427 | while ((str[i+1] != Komma) && (i < len)) { |
||
428 | // Vorzeichen unmittelbar vor Zahl schreiben |
||
429 | if((Vorz) && (neg) && ((str[i+1] != '0') || (str[i+2] == Komma))) str[i] = '-'; |
||
430 | // eine 0 vor Komma lassen |
||
431 | if(str[i] == '0') str[i++] = ' '; else break; // Vornullen entfernen |
||
432 | } |
||
433 | return(str); |
||
434 | } |
||
435 | |||
436 | // uint32_t u, da bei Displ_Fnct[fu_index](val) der größte Wert UBat gleich 32 Bit |
||
437 | void Displ_1Nk(uint32_t u) |
||
438 | { |
||
439 | // 0 kein Vorzeichen, 5 => 2 Ziffern vor Komma + 1 Komma + 2 Mantisse, Festkomma, eine Ziffer Nachkomma darstellen |
||
440 | lcdPuts(my_itoa(u,0,5,2,1)); |
||
441 | } |
||
442 | |||
443 | void Displ_U_2Nk(uint32_t u) |
||
444 | { |
||
445 | lcdPuts(my_itoa(u,0,5,2,2)); |
||
446 | lcdPutc('V'); |
||
447 | } |
||
448 | |||
449 | // uint8_t beep_timer :Akku-leer-Beeper nur mit Task_0_1()-Intervalle bei Menü-Rücksprung |
||
450 | uint32_t U_Messen_cmp(uint8_t beep_timer) |
||
451 | { uint32_t ubat; |
||
452 | static struct |
||
453 | { uint8_t time; |
||
454 | uint8_t count; |
||
455 | } beep_low; |
||
456 | |||
457 | /* ubat = ((ADC_Read(VBAT) * Vref * (R104 + R103)) /(1024 * R103)) + UD10 (UD10 ist Offset) |
||
458 | Verhältniswert * 100 *8192 ( Verhältniswert = realer Korrekturwert; |
||
459 | mal 100 da alle Werte 2 Nachkommastellen berücksichtigt, aber ohne gerechnet wird |
||
460 | mal 8192 => ohne Bruch gerechnet aber dabei mehr Kommastellen berücksichtigt) */ |
||
461 | ubat = (ADC_Read(VBAT) * (uint64_t)43504 + (uint64_t)u_offset * 8192)/ 8192; |
||
462 | if ( ubat <= hyst_u_min ) |
||
463 | { |
||
464 | if (bat_low != 0) { // nicht laufend Display neu schreiben |
||
465 | hyst_u_min = u_min + 20; // 200mV Hysterese - beruhigt Anzeige |
||
466 | if (tracking == TRACKING_GPS) |
||
467 | store_LipoData(); // wenigstens von GPS-Statisik UsedCapacity, time_on usw. speichern |
||
468 | lcdClear(); |
||
469 | lcdPuts(Msg(MSG_ACCU_LOW)); |
||
470 | bat_low = 0; |
||
471 | Beep(BEEPBAT); |
||
472 | // da derzeit Fkt. aller 500ms aufgerufen, mit 2 Min Abstand beginnen |
||
473 | beep_low.time = BEEP_LOW_TIME; |
||
474 | beep_low.count = 0; |
||
475 | } |
||
476 | // Akku leer, in immer kürzeren Intervallen Beep |
||
477 | if ((beep_timer == 1) && (beep_low.count++ >= beep_low.time)){ |
||
478 | Beep(BEEPBAT); |
||
479 | if (beep_low.time > 2) |
||
480 | beep_low.time /= 2; |
||
481 | beep_low.count = 0; |
||
482 | } |
||
483 | } |
||
484 | else { |
||
485 | if (hyst_u_min > u_min) { // falls Anzeige von Batterie leer |
||
486 | bat_low = 1; // und zurück geschaltet wird, |
||
487 | hyst_u_min = u_min; // dann Main_Disp wieder darstellen |
||
488 | Displ_Main_Disp(); |
||
489 | } |
||
490 | } |
||
491 | return(ubat); |
||
492 | } |
||
493 | |||
494 | void Displ_VBat(void) // da u_offset globale Variable |
||
495 | { uint32_t ubat; |
||
496 | |||
497 | ubat = U_Messen_cmp(ENABLE_BTIMER); |
||
498 | if (bat_low != 0) { // würde sonst Anzeige Akku leer überschreiben |
||
499 | lcdGotoXY(11, 0); |
||
500 | Displ_1Nk(ubat); |
||
501 | } |
||
502 | } |
||
503 | |||
504 | |||
505 | /**************************************************************/ |
||
506 | /* */ |
||
507 | /* RSSI */ |
||
508 | /* */ |
||
509 | /**************************************************************/ |
||
510 | |||
511 | /* RSSI Werte Korrekturfaktor berechnen */ |
||
512 | uint16_t RSSI_Calc_Korr(uint8_t nchannel, uint16_t u0, uint16_t u1) |
||
513 | { uint16_t u_max; |
||
514 | |||
515 | // immer nur den kleineren Wert vergrößern |
||
516 | if (u0 < u1) { |
||
517 | udbm.korr_1 = (((uint32_t)u1 * UDBM_KORR_FA) / u0); // nur mit Integer und 2 Nachkommastellen rechnen |
||
518 | udbm.korr_2 = UDBM_KORR_FA; |
||
519 | u_max = u1; |
||
520 | } |
||
521 | else { |
||
522 | udbm.korr_2 = (((uint32_t)u0 * UDBM_KORR_FA) / u1); // nur mit Integer und 2 Nachkommastellen rechnen |
||
523 | udbm.korr_1 = UDBM_KORR_FA; |
||
524 | u_max = u0; |
||
525 | } |
||
526 | eeprom_write_word(&ep_udbm[nchannel - 1].korr_1, udbm.korr_1); |
||
527 | eeprom_write_word(&ep_udbm[nchannel - 1].korr_2, udbm.korr_2); |
||
528 | return(u_max); |
||
529 | } |
||
530 | |||
531 | void Displ_Calibr_Aktiv(uint8_t nchannel) |
||
532 | { char str[LCD_COLS + 1]; |
||
533 | uint8_t l; |
||
534 | uint8_t zle = 1; |
||
535 | |||
536 | // Anzeige für nur einen Kanal oder wenn in Schleife, Kanalnr. des z.Z. kalbrierenden Kanals |
||
537 | lcdClear(); |
||
538 | Displ_Str_mid(Msg(MSG_CALIBRATION),0); |
||
539 | if (nchannel > 0) { // Anzeige aller RX-Kanäle min. kalibrieren? |
||
540 | strcpy(str, Msg(MSG_RX_CHANNEL)); |
||
541 | strcat(str, ": "); |
||
542 | l = strlen(str); |
||
543 | str[l] = nchannel + 0x30; // gerade zu kalibrierender Kanal, String zusammen stellen |
||
544 | str[++l] = '\0'; |
||
545 | Displ_Str_mid(str,1); |
||
546 | zle = 2; |
||
547 | } |
||
548 | Displ_Str_mid(Msg(MSG_RUNNING),zle); |
||
549 | } |
||
550 | |||
551 | void delay_ms100x(uint8_t delay) |
||
552 | { |
||
553 | for ( uint8_t i=0; i<delay; i++) |
||
554 | _delay_ms(100); |
||
555 | } |
||
556 | |||
557 | void Displ_Error_TX(uint8_t message) |
||
558 | { |
||
559 | lcdClear(); |
||
560 | Displ_Str_mid(Msg(MSG_ERROR), 0); |
||
561 | Displ_Str_mid(Msg(MSG_TX_NOT), 1); |
||
562 | Displ_Str_mid(Msg(message), 2); |
||
563 | delay_ms100x(30); |
||
564 | } |
||
565 | |||
566 | uint8_t RSSI_Min_Calibrate(uint8_t nchannel, uint16_t *pbar_udbm) |
||
567 | { adc_avg_t rssi_avg; |
||
568 | uint16_t udbm_min; |
||
569 | uint8_t one_channel = !nchannel; |
||
570 | |||
571 | Displ_Calibr_Aktiv(nchannel); |
||
572 | if (one_channel) nchannel = channel; |
||
573 | rssi_avg = ADC_Read_Avg(RSSI0, RSSI1, 1000 ); //1000 Wiederholungen mit Mittelwertbildung |
||
574 | // Plausibilitätsprüfung ob Sender ausgeschaltet |
||
575 | if (rssi_avg.u0 + rssi_avg.u1 > 500) { |
||
576 | udbm_min = RSSI_Calc_Korr(nchannel, rssi_avg.u0, rssi_avg.u1); // ist real die größere Spannung, aber der kleinere dbm Wert |
||
577 | eeprom_write_word(&ep_udbm[nchannel - 1].min, udbm_min); |
||
578 | if (one_channel) { |
||
579 | Double_Beep(DBEEPWR, DBEEPWRP); |
||
580 | wudbm = RSSI_Calc_UdBm(pbar_udbm); |
||
581 | } |
||
582 | } |
||
583 | else |
||
584 | if (one_channel) |
||
585 | Displ_Error_TX(MSG_TX_OFF); |
||
586 | else |
||
587 | return(0); // Fehleranzeige wird in menue.c gesammelt ausgewertet |
||
588 | return(1); // kein Fehler, da bei einen Kanal bereits Fehler angezeigt wurde |
||
589 | } |
||
590 | |||
591 | void RSSI_Max_Calibrate(uint16_t *pbar_udbm) |
||
592 | { adc_avg_t rssi_avg; |
||
593 | uint16_t udbm_max; |
||
594 | |||
595 | Displ_Calibr_Aktiv(0); |
||
596 | rssi_avg = ADC_Read_Avg(RSSI0, RSSI1, 1000 ); //1000 Wiederholungen mit Mittelwertbildung |
||
597 | // Plausibilitätsprüfung ob Sender in der Nähe eingeschaltet |
||
598 | if (rssi_avg.u0 + rssi_avg.u1 < 400) { |
||
599 | udbm_max = RSSI_Calc_Korr(channel, rssi_avg.u0, rssi_avg.u1); // ist real die kleinere Spannung, aber der größere dbm Wert |
||
600 | eeprom_write_word(&ep_udbm[channel - 1].max, udbm_max); |
||
601 | Double_Beep(DBEEPWR, DBEEPWRP); |
||
602 | wudbm = RSSI_Calc_UdBm(pbar_udbm); |
||
603 | } |
||
604 | else Displ_Error_TX(MSG_TX_ON); |
||
605 | } |
||
606 | |||
607 | // Vergleichstabelle für RSSI-Bargraph berechnen, vermeidet laufend gleiche Berechnung |
||
608 | uint8_t RSSI_Calc_UdBm(uint16_t *pbar_udbm) |
||
609 | { uint8_t n; |
||
610 | |||
611 | eeprom_read_block(&udbm,&ep_udbm[channel - 1],sizeof(udbm_t)); |
||
612 | // -15 um Ende dBm Skala sicher zu erreichen; ohne verfeinerten Bahrgraph war Wert -3 |
||
613 | n = (udbm.min - udbm.max -15)/11; |
||
614 | for (uint8_t i = 0; i < 12; i++) |
||
615 | pbar_udbm[i] = (udbm.min - i * n); |
||
616 | return(n / 5); // da 5 Pixel Breite pro Display-Zeichen; Anzeigebalken pro Pixel differenzieren |
||
617 | } |
||
618 | |||
619 | void Displ_RSSI_Bargraph(uint16_t *pbar_udbm, uint8_t wudbm, uint16_t uadc) |
||
620 | { char charBar[12]; |
||
621 | uint8_t i; |
||
622 | int8_t lz = 11; |
||
623 | char b = 4; |
||
624 | |||
625 | // Balken zeichnen - udbm |
||
626 | for (i = 0; i < 12; i++) { |
||
627 | if ((b != ' ') && (uadc > pbar_udbm[i])) { |
||
628 | b = ' '; |
||
629 | lz = i - 1; |
||
630 | } |
||
631 | charBar[i] = b; |
||
632 | } |
||
633 | if (lz >= 0) { |
||
634 | charBar[lz] = (pbar_udbm[lz] - uadc) / wudbm ;// Anzeigebalken pro Pixel-"Breite" differenzieren |
||
635 | // bei Teilung 4 wäre richtig und keine Korr. erforderlich, so aber gleichmäßigerer Balkenverlauf |
||
636 | if (charBar[lz] > 4) charBar[lz] = 4; |
||
637 | } |
||
638 | for (i = 0; i < 12; i++)// lcdPuts (ist auch for) funktioniert hier nicht, da Char'\0' für Zeichen auch Stringende |
||
639 | lcdPutc(charBar[i]); |
||
640 | } |
||
641 | |||
642 | uint8_t RSSI_Diversity(uint8_t src, uint16_t *pbar_udbm, uint8_t visible) |
||
643 | { uint16_t u0, u1; |
||
644 | static uint8_t div_flag, ret_div_flag; |
||
645 | char marker; |
||
646 | |||
647 | u0 = (ADC_Read(RSSI0) * (uint32_t)udbm.korr_1)/UDBM_KORR_FA; |
||
648 | u1 = (ADC_Read(RSSI1) * (uint32_t)udbm.korr_2)/UDBM_KORR_FA; |
||
649 | |||
650 | // falls beide RX gleich gut/schlecht synchronisieren |
||
651 | // Achtung! Niedrigere Spannung - größere Feldstärke |
||
652 | if (src == DIVERSITY) { |
||
653 | if (u0 < u1) { |
||
654 | ret_div_flag = AV1; |
||
655 | if ((vscount0 == 255) && (vscount1 == 255)) SetMux0(); // egal wann RSSI schaltet ==> es ist kein sync vorhanden |
||
656 | } |
||
657 | else { |
||
658 | ret_div_flag = AV2; |
||
659 | if ((vscount0 == 255) && (vscount1 == 255)) SetMux1(); // egal wann RSSI schaltet ==> es ist kein sync vorhanden |
||
660 | } |
||
661 | } |
||
662 | else ret_div_flag = src; // sonst leerer Returnwert |
||
663 | |||
664 | if (visible) { |
||
665 | if (src == DIVERSITY) { |
||
666 | // Synchronisation vorrangig zur Feldstärke |
||
667 | if ((vsync0 != vsync1) && ((vscount0 & vscount1) < 255)) { |
||
668 | // ist nur zur Anzeige - Sync-MUX wird über Interrupt gesteuert |
||
669 | if (vsync0 == 0) { |
||
670 | div_flag = AV1; |
||
671 | } |
||
672 | else { |
||
673 | div_flag = AV2; |
||
674 | } |
||
675 | marker = MARKER_SYNC; |
||
676 | } |
||
677 | else { |
||
678 | div_flag = ret_div_flag; |
||
679 | marker = MARKER_RSSI; |
||
680 | } |
||
681 | } |
||
682 | else marker = MARKER_AV; |
||
683 | // wäre unschön - keine RSSI-Anzeige, aber Marker springt |
||
684 | if ((u0 > pbar_udbm[0]) && (u1 > pbar_udbm[0])) marker = ' '; |
||
685 | lcdGotoXY(2, 1); |
||
686 | Displ_RSSI_Bargraph(pbar_udbm, wudbm, u0); |
||
687 | lcdGotoXY(2, 2); |
||
688 | Displ_RSSI_Bargraph(pbar_udbm, wudbm, u1); |
||
689 | if (src == DIVERSITY) Displ_AV_Mark(div_flag, marker); |
||
690 | } |
||
691 | return(ret_div_flag); |
||
692 | } |
||
693 | |||
694 | /**************************************************************/ |
||
695 | /* */ |
||
696 | /* Diversity v-Synchronisation Interruptroutinen */ |
||
697 | /* */ |
||
698 | /**************************************************************/ |
||
699 | |||
700 | /* Impulszähler für V-Synchronisation 0 und 1 |
||
701 | wird durch Interrupt des jewiligen vSync einzeln zurückgesetzt. 8-bit Timer*/ |
||
702 | ISR(TIMER2_OVF_vect) |
||
703 | { |
||
704 | TCNT2 = (int8_t)(int16_t)-(F_CPU / 64 * 500e-6); // preload |
||
705 | if (vscount0 < 255) ++vscount0; // Überlauf von vscount vermeiden |
||
706 | if (vscount1 < 255) ++vscount1; // Überlauf von vscount vermeiden |
||
707 | if (rx_timeout < RX_TIME_END) ++rx_timeout; // veranlasst bei GPS-Tracking MK Datensatz senden |
||
708 | if ((mk_timer) && (lipo.time_on < T2PROD_M59S59)) ++lipo.time_on; // T2PRODM59S59 = 3599 * 4000 |
||
709 | if ((tracking == TRACKING_GPS) && (MK_Motor_run)) { // MK-Motoren müssen laufen |
||
710 | if (mux_X) |
||
711 | rxcount1++; // kein Test auf Überlauf ==> Counter groß genug - bis Stunden |
||
712 | else |
||
713 | rxcount0++; |
||
714 | } |
||
715 | } |
||
716 | |||
717 | /* Messung von Impulsabstand v-Synchronisation 0 |
||
718 | Zur Vermeidung von Bildstörunen erfolgt MUX-Umschaltung in Bildaustastung */ |
||
719 | ISR(INT0_vect) |
||
720 | { |
||
721 | if ((vscount0 >= 79) && (vscount0 <= 81)) |
||
722 | vsync0 = 0; |
||
723 | else { |
||
724 | vsync0 = 1; |
||
725 | if (vsync1 == 0) |
||
726 | SetMux1(); |
||
727 | } |
||
728 | if (vsync0 == vsync1) { //nur wenn vSynchronisation gleich gut/schlecht ist greift RSSI |
||
729 | if (sw_avx == AV1) { |
||
730 | SetMux0(); |
||
731 | } |
||
732 | else |
||
733 | SetMux1(); |
||
734 | } |
||
735 | vscount0 = 0; |
||
736 | } |
||
737 | |||
738 | /* Messung von Impulsabstand v-Synchronisation 1 |
||
739 | Zur Vermeidung von Bildstörunen erfolgt MUX-Umschaltung in Bildaustastung */ |
||
740 | ISR(INT1_vect) |
||
741 | { |
||
742 | if ((vscount1 >= 79) && (vscount1 <= 81)) |
||
743 | vsync1 = 0; |
||
744 | else { |
||
745 | vsync1 = 1; |
||
746 | if (vsync0 == 0) |
||
747 | SetMux0(); |
||
748 | } |
||
749 | if (vsync0 == vsync1) { //nur wenn vSynchronisation gleich gut/schlecht ist greift RSSI |
||
750 | if (sw_avx == AV1) { |
||
751 | SetMux0(); |
||
752 | } |
||
753 | else |
||
754 | SetMux1(); |
||
755 | } |
||
756 | vscount1 = 0; |
||
757 | } |
||
758 | |||
759 | /**************************************************************/ |
||
760 | /* */ |
||
761 | /* Tasks */ |
||
762 | /* ermöglicht unterschiedliche Zeiten f. UBat, Sync... */ |
||
763 | /* */ |
||
764 | /**************************************************************/ |
||
765 | |||
766 | void Task_0_1(void) |
||
767 | { |
||
768 | if (task_timer0_1) { |
||
769 | cli(); |
||
770 | task_timer0_1 = 0; |
||
771 | sei(); |
||
772 | Displ_VBat(); |
||
773 | } |
||
774 | } |
||
775 | |||
776 | void Task_0_2(void) |
||
777 | { |
||
778 | if (task_timer0_2) { |
||
779 | cli(); |
||
780 | task_timer0_2 = 0; |
||
781 | sei(); |
||
782 | sw_avx = RSSI_Diversity(av_source, pbar_udbm, bat_low); |
||
783 | } |
||
784 | } |
||
785 | |||
786 | void Task_0_3(void) |
||
787 | { |
||
788 | if (task_timer0_3) { |
||
789 | cli(); |
||
790 | task_timer0_3 = 0; |
||
791 | sei(); |
||
792 | sw_avx = RSSI_Diversity(av_source, pbar_udbm, 0); |
||
793 | if (tracking == TRACKING_MKCOCKPIT) Tracking_MKCockpit(); |
||
794 | } |
||
795 | } |
||
796 | |||
797 | void Task_0_4(void) |
||
798 | { |
||
799 | if (task_timer0_4) { |
||
800 | cli(); |
||
801 | task_timer0_4 = 0; |
||
802 | sei(); |
||
803 | if (tracking == TRACKING_GPS) Tracking_GPS(); |
||
804 | if (gps_display == GPS_RX_COUNT) Displ_RX_Time(); // aktualisieren der Empfängerzeiten |
||
805 | } |
||
806 | } |
||
807 | |||
808 | void Task_0_5(void) // Nur für Tasten-Beschleunigung/-Wiederholrate! Hintergrund: Rücksetzung. |
||
809 | { // Hintergrund: Rücksetzung. Beginnt nach jeden Tastendruck neu zu zählen. |
||
810 | lcd_BackgrLight_On(); // muss bei beliebiger Taste sofort eingeschaltet werden |
||
811 | if (task_timer0_5) { |
||
812 | cli(); |
||
813 | task_timer0_5 = 0; |
||
814 | sei(); |
||
815 | lcd_BackgrLight(); |
||
816 | } |
||
817 | } |
||
818 | |||
819 | void Tasks_unvisible(void) |
||
820 | { |
||
821 | Task_0_3(); |
||
822 | Task_0_4(); |
||
823 | Task_0_5(); |
||
824 | if (tracking == TRACKING_RSSI) Tracking_RSSI(); |
||
825 | } |