Subversion Repositories Projects

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Copyright (c) 12.2007 Gunter Logemann (Roboboard extensions)

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + www.MikroKopter.com

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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 

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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

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#include "main.h"

unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;

unsigned char PlatinenVersion = 10;

// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---

// number [0..5]   

void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

   if (number > 5) number = 5;

   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);

}

// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---

// number [0..5]   

void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

   if(number > 5) number = 5;  

   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);

   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken

}

unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)

{

 unsigned char set;

 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);

 if(set > 5)

  {

   set = 2;  

   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken

  }

 return(set);

}

//############################################################################

//Hauptprogramm

int main (void)

//############################################################################

{

        unsigned int timer;

        //unsigned int timer2 = 0;

    DDRB  = 0x00;

    PORTB = 0x00;

    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern

    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;

    DDRC  = 0x81; // SCL

    PORTC = 0xff; // Pullup SDA

    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset

    PORTB = 0x01; // LED_Rot

    DDRD  = 0x2A;//0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5

    DDRD  |=0x80; // J7

        PORTD = 0xF7; // LED

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

    beeptime = 2000;

        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;

    ROT_OFF;

    Timer_Init();

        UART_Init();

    rc_sum_init();

        ADC_Init();

        i2c_init();

//      SPI_MasterInit();

        sei();

    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;

    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;

    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;

        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');

        printf("\n\r==============================");

        GRN_ON;

#define EE_DATENREVISION 68 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben

    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)

        {

          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");

          DefaultKonstanten1();

          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  

      {

       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera

       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner

       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera

       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

      }

          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting

          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);

        }

    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)

     {

       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");

     }

        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());

        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)

         {

           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");

           timer = SetDelay(1000);  

       SucheLuftruckOffset();

           while (!CheckDelay(timer));

       printf("OK\n\r");

        }

        SetNeutral();

        ROT_OFF;

    beeptime = 2000;

    DebugIn.Analog[1] = 1000;

    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 

        printf("\n\rSteuerung: ");

        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");

        else printf("Neutral");

        printf("\n\n\r");

    LcdClear();

    I2CTimeout = 5000;

        while (1)

        {

        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall

            {

//            SPI_TransmitByte();

                        UpdateMotor=0;

//PORTD |= 0x08;

            MotorRegler();  

//PORTD &= ~0x08;

            SendMotorData();

            ROT_OFF;

            if(PcZugriff) PcZugriff--;

             else

              {

               DubWiseKeys[0] = 0;

               DubWiseKeys[1] = 0;

               ExternStickNick = 0;

               ExternStickRoll = 0;

               ExternStickGier = 0;

              }

            if(SenderOkay)  SenderOkay--;

            if(!I2CTimeout)

                {

                 I2CTimeout = 5;

                 i2c_reset();

                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)

                   {

                    beeptime = 10000;

                    BeepMuster = 0x0080;

                   }

                }

            else        

                {

                 I2CTimeout--;

                 ROT_OFF;

                }

            }

            if(SIO_DEBUG)

              {

               DatenUebertragung();

               BearbeiteRxDaten();

              }

              else BearbeiteRxDaten();

         if(CheckDelay(timer))

            {

            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)

                {    

                  if(BeepMuster == 0xffff)

                   {

                    beeptime = 6000;

                    BeepMuster = 0x0300;

                   }

                }

       //      SPI_StartTransmitPacket();

                         timer = SetDelay(100);  

            }

    }

 return (1);

}