Subversion Repositories Projects

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
2233 - 1
using System;
2
using System.Collections.Generic;
3
using System.Linq;
4
using System.Text;
5
using System.Diagnostics;
6
 
7
namespace MKLiveView
8
{
9
    class ExternControl
10
    {
11
        byte digital0;
12
        byte digital1;
13
        byte remoteVisualization;
14
        sbyte pitch;
15
        sbyte yaw;
16
        sbyte roll;
17
        byte throttle;
18
        sbyte high;                      // affects the pressure sensor according to the MoteCtrl project comments
19
        byte unused;             // free unused byte
20
        byte frameConfirmation;  // confimation
21
        byte config;             // set to 1 to signal new command
22
 
23
        public ExternControl(byte[] data)
24
        {
25
            Bytes = data;
26
        }
27
 
28
        public ExternControl(sbyte yaw, sbyte pitch, sbyte roll, byte throttle)
29
        {
30
            digital0 = 0;
31
            digital1 = 0;
32
            remoteVisualization = 0;
33
            this.pitch = pitch;
34
            this.roll = roll;
35
            this.yaw = yaw;
36
            this.throttle = throttle;
37
            high = 0;
38
            unused = 0;
39
            frameConfirmation = 0;
40
            config = 1;
41
        }
42
 
43
        public sbyte Pitch
44
        {
45
            get { return pitch; }
46
            set { pitch = value; }
47
        }
48
 
49
        public sbyte Roll
50
        {
51
            get { return roll; }
52
            set { roll = value; }
53
        }
54
 
55
        public sbyte Yaw
56
        {
57
            get { return yaw; }
58
            set { yaw = value; }
59
        }
60
 
61
        public byte Throttle
62
        {
63
            get { return throttle; }
64
            set { throttle = value; }
65
        }
66
 
67
        public byte[] Bytes
68
        {
69
            get
70
            {
71
                byte[] data = new byte[11];
72
 
73
                data[0] = digital0;
74
                data[1] = digital1;
75
                data[2] = remoteVisualization;
76
                data[3] = (byte)pitch;
77
                data[4] = (byte)roll;
78
                data[5] = (byte)yaw;
79
                data[6] = throttle;
80
                data[7] = (byte)high;
81
                data[8] = unused;
82
                data[9] = frameConfirmation;
83
                data[10] = config;
84
 
85
                return data;
86
            }
87
            set
88
            {
89
                Debug.Assert(value.Length >= 11);
90
 
91
                digital0 = value[0];
92
                digital1 = value[1];
93
                remoteVisualization = value[2];
94
                pitch = (sbyte)value[3];
95
                roll = (sbyte)value[4];
96
                yaw = (sbyte)value[5];
97
                throttle = value[6];
98
                high = (sbyte)value[7];
99
                unused = value[8];
100
                frameConfirmation = value[9];
101
                config = value[10];
102
            }
103
        }
104
    }
105
}