Subversion Repositories Projects

#include <avr/boot.h>

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "main.h"

#include "timer0.h"

#include "uart0.h"

#include "uart1.h"

#include "fat16.h"

#include "led.h"

#include "menu.h"

#include "printf_P.h"

#include "analog.h"

#include "ubx.h"

#include "button.h"

#ifdef USE_FOLLOWME

int16_t UBat = 120;

#endif

#define GPS_RX_TIMEOUT  0x0001

int main (void)

{

        static uint16_t GPS_Timer = 0;

        static uint16_t Error = 0;

        // disable interrupts global

        cli();

        // disable watchdog

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

        // initalize modules

        LED_Init();

        LEDRED_ON;

    TIMER0_Init();

        USART0_Init();

        UBX_Init();

        USART1_Init();

        ADC_Init();

        Button_Init();

        // enable interrupts global

        sei();

        LEDRED_OFF;

        #ifdef USE_FOLLOWME

        LEDGRN_ON;

        #endif

        // try to initialize the FAT 16 filesystem on the SD-Card

        Fat16_Init();

        #ifdef USE_SDLOGGER

        printf("\r\n\r\nHW: SD-Logger");

        #endif

        #ifdef USE_FOLLOWME

        printf("\r\n\r\nHW: Follow-Me");

        #endif

        printf("\r\nFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');

        printf("\r\n------------------------------");

        printf("\r\n");

        #ifdef USE_FOLLOWME

        BeepTime = 2000;

        #endif

    LCD_Clear();

        GPS_Timer = SetDelay(1000);

        while (1)

        {

                // check for button action

                if(GetButton())

                {

                        //BeepTime = 200;

                        Fat16_Init();

                }

                // restart ADConversion if ready

                if(ADReady)

                {

                        DebugOut.Analog[0] = Adc0;

                        DebugOut.Analog[1] = Adc1;

                        DebugOut.Analog[2] = Adc2;

                        DebugOut.Analog[3] = Adc3;

                        DebugOut.Analog[4] = Adc4;

                        DebugOut.Analog[5] = Adc5;

                        DebugOut.Analog[6] = Adc6;

                        DebugOut.Analog[7] = Adc7;

                        #ifdef USE_FOLLOWME

                        // AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts

                        // the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat

                        // because of the silicon diode inbetween.

                        // voltage divider R2=10K, R3=3K9

                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9/(3.9+10)*UBat = UBat/3.564

                        UBat = (3 * UBat + (64 * Adc4) / 368) / 4;

                        DebugOut.Analog[8] = UBat;

                        #endif

                        ADReady = 0;

                        ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence

                }

                if(GPSData.Status == NEWDATA)

                {

                        Error &= ~GPS_RX_TIMEOUT;       // clear possible error

                        GPS_Timer = SetDelay(1000); // reset timeout

                        if(CheckGPSOkay >= 5)

                        {

                                // trigger transmission of FollowMe message here.

                                CheckGPSOkay = 0;

                        }

                        GPSData.Status = PROCESSED;

                }

                else // invalid or already processed

                {

                        if(CheckDelay(GPS_Timer))

                        {

                                Error |= GPS_RX_TIMEOUT;

                        }

                }

                USART0_ProcessRxData();

                USART0_TransmitTxData();

    }

        return (1);

}