Subversion Repositories Projects

/****************************************************************************

 *   Copyright (C) 2009 by Claas Anders "CaScAdE" Rathje                    *

 *   admiralcascade@gmail.com                                               *

 *   Project-URL: http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/                      *

 *                                                                          *

 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify   *

 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by   *

 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.         *

 *                                                                          *

 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,        *

 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of         *

 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the          *

 *   GNU General Public License for more details.                           *

 *                                                                          *

 *   You should have received a copy of the GNU General Public License      *

 *   along with this program; if not, write to the                          *

 *   Free Software Foundation, Inc.,                                        *

 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.              *

 *                                                                          *

 *                                                                          *

 *   Credits to:                                                            *

 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project       *

 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for making the MK code readable            *

 *   Klaus "akku" Buettner for the hardware                                 *

 *   Manuel "KeyOz" Schrape for explaining the MK protocol to me            *

 ****************************************************************************/

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <util/delay.h>

#include <avr/pgmspace.h> 

#include "main.h"

#include "max7456_software_spi.h"

#include "usart1.h"

/* TODO:

 * - verifiy correctness of values

 * - clean up code :)

 */

#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))

// data structs not needed for character flashin

#include "mk-data-structs.h"

/* ##########################################################################

 * global definitions and global vars

 * ##########################################################################*/

volatile uint16_t setsReceived = 0;

volatile NaviData_t naviData;

volatile DebugOut_t debugData;

// cache old vars for blinking attribute, checkup is faster than full

// attribute write each time

volatile uint8_t last_UBat = 255;

volatile uint8_t last_RC_Quality = 255;

// 16bit should be enough, normal LiPos don't last that long

volatile uint16_t uptime = 0;

volatile uint16_t timer = 0;

// remember last time data was received

volatile uint8_t seconds_since_last_data = 0;

// store stats description in progmem to save space

char stats_item_0[] PROGMEM = "max Altitude:";

char stats_item_1[] PROGMEM = "max Speed   :";

char stats_item_2[] PROGMEM = "max Distance:";

char stats_item_3[] PROGMEM = "min voltage :";

char stats_item_4[] PROGMEM = "max time    :";

char* stats_item_pointers[] PROGMEM = {stats_item_0, stats_item_1, stats_item_2, stats_item_3, stats_item_4};

// store more fixed strings in progmen

char ON[]  PROGMEM = "ON ";

char OFF[] PROGMEM = "OFF";

#endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))

// general PAL|NTSC distingiusch stuff

uint8_t top_line = 1;

uint8_t bottom_line = 14;

// Flags

uint8_t COSD_FLAGS = 0;

/* ##########################################################################

 * debounce buttons

 * ##########################################################################*/

int s1_pressed() {

        if (S1_PRESSED) {

                _delay_ms(25);

                if (S1_PRESSED) return 1;

        }

        return 0;

}

int s2_pressed() {

        if (S2_PRESSED) {

                _delay_ms(25);

                if (S2_PRESSED) return 1;

        }

        return 0;

}

#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))

/**

 * serial support

 */

//#include "usart1.c"

/* ##########################################################################

 * timer stuff

 * ##########################################################################*/

/**

 * timer kicks in every 1000uS ^= 1ms

 */

ISR(TIMER0_OVF_vect) {

    OCR0 = 6; // preload

    if (!timer--) {

        uptime++;

        timer = 999;

                seconds_since_last_data++;

    }

}

/* ##########################################################################

 * compass stuff

 * ##########################################################################*/

/**

 * convert the <heading> gotton from NC into an index

 */

uint8_t heading_conv(uint16_t heading) {

    if (heading > 23 && heading < 68) {

        //direction = "NE";

        return 0;

    } else if (heading > 67 && heading < 113) {

        //direction = "E ";

        return 1;

    } else if (heading > 112 && heading < 158) {

        //direction = "SE";

        return 2;

    } else if (heading > 157 && heading < 203) {

        //direction = "S ";

        return 3;

    } else if (heading > 202 && heading < 248) {

        //direction = "SW";

        return 4;

    } else if (heading > 247 && heading < 293) {

        //direction = "W ";

        return 5;

    } else if (heading > 292 && heading < 338) {

        //direction = "NW";

        return 6;

    }

    //direction = "N ";

    return 7;

}

/**

 * draw a compass rose at <x>/<y> for <heading>

 */

void draw_compass(uint8_t x, uint8_t y, uint16_t heading) {

    //char* rose = "---N---O---S---W---N---O---S---W---N---O---S---W";

    char rose[48] = {216, 215, 216, 211, 216, 215, 216, 213, 216, 215, 216, 212,

                    216, 215, 216, 214, 216, 215, 216, 211, 216, 215, 216, 213,

                    216, 215, 216, 212, 216, 215, 216, 214, 216, 215, 216, 211,

                    216, 215, 216, 213, 216, 215, 216, 212, 216, 215, 216, 214};

        // the center is char 19 (north), we add the current heading in 8th

        // which would be 22.5 degrees, but float would bloat up the code

        // and *10 / 225 would take ages... so we take the uncorrect way

    uint8_t front = 19 + (heading / 22);

    for (uint8_t i = 0; i < 9; i++) {

                write_char_xy(x++, y, rose[front - 4 + i]);

    }

}

/* ##########################################################################

 * artificial horizon

 * ##########################################################################*/

// remember last time displayed values

int8_t old_af_x = -1, old_af_y = -1;

/**

 * draw roll und nick indicators (could be enhanced to full artificial horizon)

 * from line <firstline> to <listlines> for given <nick> and <roll> values

 */

void draw_artificial_horizon(uint8_t firstline, uint8_t lastline, int16_t nick, int16_t roll) {

        char noodle[5] = {225, 225, 226, 227, 227};

        uint8_t center_x = 15;

        uint8_t center_y = lastline - firstline;

        center_y = 7;

        write_char_xy(center_x,center_y,228);

        uint8_t cpos, nicky, rollx;

        // which line

        int8_t ypos =  nick / 20;

        // which character from the array?

        if (nick < 0) {

                cpos = -1*((nick - (ypos * 20))/4);

                ypos--;

        } else cpos = 4-((nick - (ypos * 20))/4);

        if (cpos > 4) cpos = 4;

        nicky = center_y - ypos;

        if (nicky > lastline) nicky = lastline;

        else if (nicky < firstline) nicky = firstline;

        // ensure roll-borders

        rollx = (roll / 8)+15;

        if (rollx < 2) rollx = 2;

        else if (rollx > 28) rollx = 28;

        // clear roll

        if (old_af_x != rollx && old_af_x >= 0) {

                write_char_xy(old_af_x,13,0);

        }

        // clear nick

        if (old_af_y != nicky && old_af_y >= 0) {

                write_char_xy(center_x-1,old_af_y,0);

                write_char_xy(center_x+1,old_af_y,0);

        }

        // draw nick

        write_char_xy(center_x-1,nicky,noodle[cpos]);

        write_char_xy(center_x+1,nicky,noodle[cpos]);

        // draw roll

        write_char_xy(rollx,lastline,229);

        // update old vars

        old_af_x = rollx;

        old_af_y = nicky;

        // debug numbers

        //write_3digit_number_u(20,6,cpos);

        //write_number_s(20,7,ypos);    

        //write_number_s(0,7,nick);             

        //write_number_s(18,11,roll);   

}

/* ##########################################################################

 * A simple config menu for the flags

 * ##########################################################################*/

/**

 * helper function for menu updating

 */

void config_menu_drawings(uint8_t chosen) {

    // clear prevoius _cursor_

    write_ascii_string(3, (chosen + 6) % 7, " ");

    // draw current _cursor_

    write_ascii_string(3, chosen + 6, ">");

    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {

        write_ascii_string_pgm(23, 6, ON);

    } else {

                write_ascii_string_pgm(23, 6, OFF);

    }

    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {

        write_ascii_string_pgm(23, 7, ON);

    } else {

        write_ascii_string_pgm(23, 7, OFF);

    }

        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_STATS) {

        write_ascii_string_pgm(23, 8, ON);

    } else {

        write_ascii_string_pgm(23, 8, OFF);

    }

    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_WARNINGS) {

        write_ascii_string_pgm(23, 9, ON);

    } else {

        write_ascii_string_pgm(23, 9, OFF);

    }

}

/**

 * some sort of clicking response in the menu

 */

void config_menu_doclick(uint8_t chosen, char** menu) {

        write_ascii_string(4, chosen + 6, "DONE              ");

        _delay_ms(1000);

        write_ascii_string(4, chosen + 6, menu[chosen]);

}

/**

 * a simple config menu tryout

 */

void config_menu(void) {

        // disable interrupts (makes the menu more smoothely)

        cli();

        // clear screen

        clear();

        char* menu[8] = {"Full HUD",

                                         "Art.Horizon in HUD",

                                         "Statistics",

                                         "Warnings",    // TODO: do it!

                                         "Reset uptime",

                                         "Request OSD-data",

                                         "Disable Debug-data",

                                         "EXIT"};

        uint8_t inmenu = 1;

        uint8_t chosen = 0;

        write_ascii_string(6,  2, "C-OSD Config Menu");

        // wait a bit before doing stuff so user has chance to release button

        _delay_ms(250);

        write_ascii_string(4,  6, menu[0]);

        write_ascii_string(4,  7, menu[1]);

        write_ascii_string(4,  8, menu[2]);

        write_ascii_string(4,  9, menu[3]);

        write_ascii_string(4, 10, menu[4]);

        write_ascii_string(4, 11, menu[5]);

        write_ascii_string(4, 12, menu[6]);

        write_ascii_string(4, 13, menu[7]);

        config_menu_drawings(chosen);

        while (inmenu) {

                        if (s2_pressed()) {

                                write_ascii_string(3,  chosen+6, " ");

                                chosen = (chosen + 1) % 8;

                                write_ascii_string(3,  chosen+6, ">");

                                _delay_ms(500);

                        } else if (s1_pressed()) {

                                switch (chosen) {

                                        case 0:         // full HUD

                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_HUD;

                                                config_menu_drawings(chosen);

                                                break;

                                        case 1:         // art horizon

                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_ARTHORIZON;

                                                config_menu_drawings(chosen);

                                                break;

                                        case 2:         // statistics

                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_STATS;

                                                config_menu_drawings(chosen);

                                                break;

                                        case 3:         // warnings

                                                COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_WARNINGS;

                                                config_menu_drawings(chosen);

                                                break;

                                        case 4:         // reset uptime

                                                uptime = 0;

                                                config_menu_doclick(chosen, menu);

                                                break;

                                        case 5:         // re-request OSD data

                                                // request OSD Data from NC every 100ms

                                                usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);

                                                config_menu_doclick(chosen, menu);

                                                break;

                                        case 6:         // disable debug data

                                                // disable sending of debug data

                                                // may result in smoother ddata display

                                                usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);

                                                config_menu_doclick(chosen, menu);

                                                break;

                                        case 7:         // exit

                                                inmenu = 0;

                                                break;

                                }

                                _delay_ms(250);

                        }

        }

        // clear screen up again

        clear();

        // update flags to paint display again if needed

        COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;

        // enable interrupts again

        sei();

}

#endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))

/* ##########################################################################

 * MAIN

 * ##########################################################################*/

int main(void) {

    // set up FLAGS, compiler should flatten this one

    COSD_FLAGS = (NTSC << 0);

    COSD_FLAGS |= (HUD << 1);

    COSD_FLAGS |= (ARTHORIZON << 2);

        COSD_FLAGS |= (STATS << 3);

    COSD_FLAGS |= (WARNINGS << 4);

    // set up Atmega162 Ports

    DDRA |= (1 << PA1); // PA1 output (/CS)

    MAX_CS_HIGH

    DDRA |= (1 << PA2); // PA2 output (SDIN)

    MAX_SDIN_LOW

    DDRA |= (1 << PA3); // PA3 output (SCLK)

    MAX_SCLK_LOW

    DDRA |= (1 << PA5); // PA5 output (RESET)

    MAX_RESET_HIGH

    DDRC |= (1 << PC0); // PC0 output (LED1 gn)

    LED1_OFF

    DDRC |= (1 << PC1); // PC1 output (LED2 rt)

    LED2_OFF

    DDRC |= (1 << PC2); // PC2 output (LED3 gn)

    LED3_OFF

    DDRC |= (1 << PC3); // PC3 output (LED4 rt)

    LED4_OFF

    DDRC &= ~(1 << PC4); // PC4 input  (MODE)

    PORTC |= (1 << PC4); // pullup

    DDRC &= ~(1 << PC5); // PC5 input  (SET)

    PORTC |= (1 << PC5); // pullup

    // set up top and bottom lines

    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {

        bottom_line = 12;

    } else {

        bottom_line = 14;

    }

    // reset the MAX7456 to be sure any undefined states do no harm

    MAX_RESET_LOW

    MAX_RESET_HIGH

    // give the FC/NC and the maxim time to come up

    LED4_ON

    _delay_ms(2000);

    LED4_OFF

    //Pushing NEW chars to the MAX7456

#if (WRITECHARS != -1)

    // DISABLE display (VM0)

    spi_send_byte(0x00, 0b00000000);

#include "characters.c"

#endif 

    // Setup Video Mode

    if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {

        // NTSC + enable display immediately (VM0)

        spi_send_byte(0x00, 0b00001000);

    } else {

        // PAL + enable display immediately (VM0)

        spi_send_byte(0x00, 0b01001000);

    }

    // clear all display-mem (DMM)

    spi_send_byte(0x04, 0b00000100);

    // clearing takes 12uS according to maxim so lets wait longer

    _delay_us(120);

    // 8bit mode

    spi_send_byte(0x04, 0b01000000);

    // write blank chars to whole screen

    clear();

#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))

    // init usart

    usart1_init();

    // set up timer

    TCCR0 |= (1 << CS00) | (1 << CS01); // timer0 prescaler 64

    OCR0 = 6; // preload

    TIMSK |= (1 << TOIE0); // enable overflow timer0

    // enable interrupts

    sei();

#endif

    //write_ascii_string(2,  7, "         CaScAdE          ");

    //write_ascii_string(2,  8, "is TESTING his open source");

    //write_ascii_string(2,  9, "    EPi OSD Firmware");

    // custom char preview

    /*write_char_xy( 2, 7, 200);

    write_char_xy( 3, 7, 201);

    write_char_xy( 4, 7, 202);

    write_char_xy( 5, 7, 203);

    write_char_xy( 6, 7, 204);

    write_char_xy( 7, 7, 205);

    write_char_xy( 8, 7, 206);

    write_char_xy( 9, 7, 207);

    write_char_xy(10, 7, 208);

    write_char_xy(11, 7, 209);

    write_char_xy(12, 7, 210);

    write_char_xy(13, 7, 211);

    write_char_xy(14, 7, 212);

    write_char_xy(15, 7, 213);

    write_char_xy(16, 7, 214);

    write_char_xy(17, 7, 215);*/

    // we are ready

    LED3_ON

#if ALLCHARSDEBUG | (WRITECHARS != -1)

        clear();

    write_all_chars();

#else

        // clear serial screen

        //usart1_puts("\x1B[2J\x1B[H");

        //usart1_puts("hello world!\r\n");

        // request data ever 100ms from FC;

        //usart1_request_mk_data(0, 'd', 100);

        // request OSD Data from NC every 100ms

        usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);

    // and disable debug...

        //usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);

    // disable TXD-pin

    usart1_DisableTXD();

    // stats for after flight

    int16_t max_Altimeter = 0;

    uint16_t max_GroundSpeed = 0;

    int16_t max_Distance = 0;

    uint8_t min_UBat = 255;

    uint16_t max_FlyingTime = 0;

    // flags from last round to check for changes

    uint8_t old_MKFlags = 0;

    char* directions[8] = {"NE", "E ", "SE", "S ", "SW", "W ", "NW", "N "};

    char arrowdir[8] = {218, 217, 224, 223, 222, 221, 220, 219};

    while (1) {

        // write icons at init or after menu/mode-switch

        if (!(COSD_FLAGS & COSD_ICONS_WRITTEN) && (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD)) {

            write_char_xy(5, top_line, 203); // km/h

            write_char_xy(10, top_line, 202); // RC-transmitter

            write_char_xy(16, top_line, 208); // degree symbol

            write_char_xy(27, top_line, 204); // small meters m

            write_ascii_string(6, bottom_line, "V"); // voltage

            write_char_xy(14, bottom_line, 209); // on clock

            write_char_xy(22, bottom_line, 210); // fly clock

            write_char_xy(26, bottom_line, 200); // sat1

            write_char_xy(27, bottom_line, 201); // sat2

            COSD_FLAGS |= COSD_ICONS_WRITTEN;

        }

        if (rxd_buffer_locked) {

            if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {

                if (rxd_buffer[2] == 'D') { // FC Data

                    /*Decode64();

                    debugData = *((DebugOut_t*) pRxData);

                    write_number_s(12, 2, RxDataLen);

                    write_number_s(20, 2, setsReceived++);

                    write_number_s(12, 3, debugData.Analog[0]); // AngleNick

                    write_number_s(12, 4, debugData.Analog[1]); // AngleRoll

                                        write_number_s(12, 5, debugData.Analog[5]); // Height

                    write_number_s(12, 6, debugData.Analog[9]); // Voltage

                    write_number_s(12, 7, debugData.Analog[10]);// RC Signal

                                        write_number_s(12, 8, debugData.Analog[11]);// Gyro compass*/

                } else if (rxd_buffer[2] == 'O') { // NC OSD Data

                    Decode64();

                    naviData = *((NaviData_t*) pRxData);

                    // first line

                    write_3digit_number_u(2, top_line, (uint16_t) (((uint32_t) naviData.GroundSpeed * 36) / 1000));

                    write_3digit_number_u(7, top_line, naviData.RC_Quality);

                    if (naviData.RC_Quality <= RCLVL_WRN && last_RC_Quality > RCLVL_WRN) {

                        for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)

                            write_char_att_xy(7 + x, top_line, BLINK);

                    } else if (naviData.RC_Quality > RCLVL_WRN && last_RC_Quality <= RCLVL_WRN) {

                        for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)

                            write_char_att_xy(7 + x, top_line, 0);

                    }

                    last_RC_Quality = naviData.RC_Quality;

                    write_3digit_number_u(13, top_line, naviData.CompassHeading);

                    write_ascii_string(17, top_line, directions[heading_conv(naviData.CompassHeading)]);

                    if (naviData.Variometer == 0) {

                        write_char_xy(20, top_line, 206); // plain line

                    } else if (naviData.Variometer > 0 && naviData.Variometer <= 10) {

                        write_char_xy(20, top_line, 234); // small arrow up

                    } else if (naviData.Variometer > 10) {

                        write_char_xy(20, top_line, 235); // big arrow up

                    } else if (naviData.Variometer < 0 && naviData.Variometer >= -10) {

                        write_char_xy(20, top_line, 232); // small arrow down

                    } else {

                        write_char_xy(20, top_line, 233); //big arrow down

                    }

                    //note:lephisto:according to several sources it's /30

                    if (naviData.Altimeter > 300) {

                        // above 10m only write full meters

                        write_number_s(22, top_line, naviData.Altimeter / 30);

                    } else {

                        // up to 10m write meters.dm

                        write_number_u_10th(21, top_line, naviData.Altimeter / 3);

                    }

                    // seccond line

                    draw_compass(11, top_line + 1, naviData.CompassHeading);

                    // TODO: verify correctness

                    uint16_t heading_home = (naviData.HomePositionDeviation.Bearing + 360 - naviData.CompassHeading) % 360;

                    write_char_xy(27, top_line + 1, arrowdir[heading_conv(heading_home)]);

                    write_number_s(22, top_line + 1, naviData.HomePositionDeviation.Distance / 100);

                    // center

                    if (naviData.MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN) { // should be engines running

                        if (!(old_MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN)) { // motors just started, clear middle

                            clear();

                            // update flags to paint display again if needed

                            COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;

                        }

                        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {

                            draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);

                        }

                    } else {

                                                // stats

                                                if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_STATS) {

                                                        write_ascii_string_pgm(2, 5, stats_item_pointers[0]); // max Altitude

                                write_number_s(17, 5, max_Altimeter / 30);

                                write_char_xy(22, 5, 204); // small meters m

                                                        write_ascii_string_pgm(2, 6, stats_item_pointers[1]); // max Speed

                                write_3digit_number_u(19, 6, (uint16_t) (((uint32_t) max_GroundSpeed * 36) / 1000));

                                write_char_xy(22, 6, 203); // km/h

                                                        write_ascii_string_pgm(2, 7, stats_item_pointers[2]); // max Distance

                                write_number_s(17, 7, max_Distance / 100);

                                write_char_xy(22, 7, 204); // small meters m

                                                        write_ascii_string_pgm(2, 8, stats_item_pointers[3]); // min voltage

                                write_number_u_10th(16, 8, min_UBat);

                                write_ascii_string(22, 8, "V"); // voltage

                                                        write_ascii_string_pgm(2, 9, stats_item_pointers[4]); // max time

                                write_time(16, 9, max_FlyingTime);

                                write_char_xy(22, 9, 210); // fly clock

                                                } else if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) { // if no stats there is space horizon

                            draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);

                        }

                    }

                    // bottom line

                    write_number_u_10th(0, bottom_line, naviData.UBat);

                    if (naviData.UBat <= UBAT_WRN && last_UBat > UBAT_WRN) {

                        for (uint8_t x = 0; x < 7; x++)

                            write_char_att_xy(x, bottom_line, BLINK);

                    } else {

                        for (uint8_t x = 0; x < 7; x++)

                            write_char_att_xy(x, bottom_line, 0);

                    }

                    write_time(8, bottom_line, uptime);

                    write_time(16, bottom_line, naviData.FlyingTime);

                    write_3digit_number_u(23, bottom_line, naviData.SatsInUse);

                    if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_CH) {

                        write_char_xy(27, bottom_line, 231); // gps ch

                    } else if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_PH) {

                        write_char_xy(27, bottom_line, 230); // gps ph

                    } else { // (naviData.NCFlags & NC_FLAG_FREE)

                        write_char_xy(27, bottom_line, 201); // sat2 (free)

                    }

                    //write_number_s(8, 5, RxDataLen);

                    //write_number_s(16, 5, setsReceived++);

                    // remember statistics

                    if (naviData.Altimeter > max_Altimeter) max_Altimeter = naviData.Altimeter;

                    if (naviData.GroundSpeed > max_GroundSpeed) max_GroundSpeed = naviData.GroundSpeed;

                    if (naviData.HomePositionDeviation.Distance > max_Distance) {

                        max_Distance = naviData.HomePositionDeviation.Distance;

                    }

                    if (naviData.UBat < min_UBat) min_UBat = naviData.UBat;

                    if (naviData.FlyingTime > max_FlyingTime) max_FlyingTime = naviData.FlyingTime;

                    old_MKFlags = naviData.MKFlags;

                }

            }

            seconds_since_last_data = 0;

            rxd_buffer_locked = 0;

        }

        // handle keypress

        if (s1_pressed()) {

            config_menu();

        }

        if (seconds_since_last_data > 2) {

                        // request OSD Data from NC every 100ms

                        usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);

                        seconds_since_last_data = 0;

        }

    }

#endif

    return 0;

}