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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1702 | - | 1 | // MESSAGE AHRS PACKING |
| 2 | |||
| 3 | #define MAVLINK_MSG_ID_AHRS 163 |
||
| 4 | |||
| 5 | typedef struct __mavlink_ahrs_t |
||
| 6 | { |
||
| 7 | float omegaIx; ///< X gyro drift estimate rad/s |
||
| 8 | float omegaIy; ///< Y gyro drift estimate rad/s |
||
| 9 | float omegaIz; ///< Z gyro drift estimate rad/s |
||
| 10 | float accel_weight; ///< average accel_weight |
||
| 11 | float renorm_val; ///< average renormalisation value |
||
| 12 | float error_rp; ///< average error_roll_pitch value |
||
| 13 | float error_yaw; ///< average error_yaw value |
||
| 14 | } mavlink_ahrs_t; |
||
| 15 | |||
| 16 | #define MAVLINK_MSG_ID_AHRS_LEN 28 |
||
| 17 | #define MAVLINK_MSG_ID_163_LEN 28 |
||
| 18 | |||
| 19 | |||
| 20 | |||
| 21 | #define MAVLINK_MESSAGE_INFO_AHRS { \ |
||
| 22 | "AHRS", \ |
||
| 23 | 7, \ |
||
| 24 | { { "omegaIx", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 0, offsetof(mavlink_ahrs_t, omegaIx) }, \ |
||
| 25 | { "omegaIy", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 4, offsetof(mavlink_ahrs_t, omegaIy) }, \ |
||
| 26 | { "omegaIz", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 8, offsetof(mavlink_ahrs_t, omegaIz) }, \ |
||
| 27 | { "accel_weight", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 12, offsetof(mavlink_ahrs_t, accel_weight) }, \ |
||
| 28 | { "renorm_val", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 16, offsetof(mavlink_ahrs_t, renorm_val) }, \ |
||
| 29 | { "error_rp", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 20, offsetof(mavlink_ahrs_t, error_rp) }, \ |
||
| 30 | { "error_yaw", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 24, offsetof(mavlink_ahrs_t, error_yaw) }, \ |
||
| 31 | } \ |
||
| 32 | } |
||
| 33 | |||
| 34 | |||
| 35 | /** |
||
| 36 | * @brief Pack a ahrs message |
||
| 37 | * @param system_id ID of this system |
||
| 38 | * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU) |
||
| 39 | * @param msg The MAVLink message to compress the data into |
||
| 40 | * |
||
| 41 | * @param omegaIx X gyro drift estimate rad/s |
||
| 42 | * @param omegaIy Y gyro drift estimate rad/s |
||
| 43 | * @param omegaIz Z gyro drift estimate rad/s |
||
| 44 | * @param accel_weight average accel_weight |
||
| 45 | * @param renorm_val average renormalisation value |
||
| 46 | * @param error_rp average error_roll_pitch value |
||
| 47 | * @param error_yaw average error_yaw value |
||
| 48 | * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign) |
||
| 49 | */ |
||
| 50 | static inline uint16_t mavlink_msg_ahrs_pack(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg, |
||
| 51 | float omegaIx, float omegaIy, float omegaIz, float accel_weight, float renorm_val, float error_rp, float error_yaw) |
||
| 52 | { |
||
| 53 | #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS |
||
| 54 | char buf[28]; |
||
| 55 | _mav_put_float(buf, 0, omegaIx); |
||
| 56 | _mav_put_float(buf, 4, omegaIy); |
||
| 57 | _mav_put_float(buf, 8, omegaIz); |
||
| 58 | _mav_put_float(buf, 12, accel_weight); |
||
| 59 | _mav_put_float(buf, 16, renorm_val); |
||
| 60 | _mav_put_float(buf, 20, error_rp); |
||
| 61 | _mav_put_float(buf, 24, error_yaw); |
||
| 62 | |||
| 63 | memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, 28); |
||
| 64 | #else |
||
| 65 | mavlink_ahrs_t packet; |
||
| 66 | packet.omegaIx = omegaIx; |
||
| 67 | packet.omegaIy = omegaIy; |
||
| 68 | packet.omegaIz = omegaIz; |
||
| 69 | packet.accel_weight = accel_weight; |
||
| 70 | packet.renorm_val = renorm_val; |
||
| 71 | packet.error_rp = error_rp; |
||
| 72 | packet.error_yaw = error_yaw; |
||
| 73 | |||
| 74 | memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, 28); |
||
| 75 | #endif |
||
| 76 | |||
| 77 | msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_AHRS; |
||
| 78 | return mavlink_finalize_message(msg, system_id, component_id, 28, 127); |
||
| 79 | } |
||
| 80 | |||
| 81 | /** |
||
| 82 | * @brief Pack a ahrs message on a channel |
||
| 83 | * @param system_id ID of this system |
||
| 84 | * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU) |
||
| 85 | * @param chan The MAVLink channel this message was sent over |
||
| 86 | * @param msg The MAVLink message to compress the data into |
||
| 87 | * @param omegaIx X gyro drift estimate rad/s |
||
| 88 | * @param omegaIy Y gyro drift estimate rad/s |
||
| 89 | * @param omegaIz Z gyro drift estimate rad/s |
||
| 90 | * @param accel_weight average accel_weight |
||
| 91 | * @param renorm_val average renormalisation value |
||
| 92 | * @param error_rp average error_roll_pitch value |
||
| 93 | * @param error_yaw average error_yaw value |
||
| 94 | * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign) |
||
| 95 | */ |
||
| 96 | static inline uint16_t mavlink_msg_ahrs_pack_chan(uint8_t system_id, uint8_t component_id, uint8_t chan, |
||
| 97 | mavlink_message_t* msg, |
||
| 98 | float omegaIx,float omegaIy,float omegaIz,float accel_weight,float renorm_val,float error_rp,float error_yaw) |
||
| 99 | { |
||
| 100 | #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS |
||
| 101 | char buf[28]; |
||
| 102 | _mav_put_float(buf, 0, omegaIx); |
||
| 103 | _mav_put_float(buf, 4, omegaIy); |
||
| 104 | _mav_put_float(buf, 8, omegaIz); |
||
| 105 | _mav_put_float(buf, 12, accel_weight); |
||
| 106 | _mav_put_float(buf, 16, renorm_val); |
||
| 107 | _mav_put_float(buf, 20, error_rp); |
||
| 108 | _mav_put_float(buf, 24, error_yaw); |
||
| 109 | |||
| 110 | memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, 28); |
||
| 111 | #else |
||
| 112 | mavlink_ahrs_t packet; |
||
| 113 | packet.omegaIx = omegaIx; |
||
| 114 | packet.omegaIy = omegaIy; |
||
| 115 | packet.omegaIz = omegaIz; |
||
| 116 | packet.accel_weight = accel_weight; |
||
| 117 | packet.renorm_val = renorm_val; |
||
| 118 | packet.error_rp = error_rp; |
||
| 119 | packet.error_yaw = error_yaw; |
||
| 120 | |||
| 121 | memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, 28); |
||
| 122 | #endif |
||
| 123 | |||
| 124 | msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_AHRS; |
||
| 125 | return mavlink_finalize_message_chan(msg, system_id, component_id, chan, 28, 127); |
||
| 126 | } |
||
| 127 | |||
| 128 | /** |
||
| 129 | * @brief Encode a ahrs struct into a message |
||
| 130 | * |
||
| 131 | * @param system_id ID of this system |
||
| 132 | * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU) |
||
| 133 | * @param msg The MAVLink message to compress the data into |
||
| 134 | * @param ahrs C-struct to read the message contents from |
||
| 135 | */ |
||
| 136 | static inline uint16_t mavlink_msg_ahrs_encode(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg, const mavlink_ahrs_t* ahrs) |
||
| 137 | { |
||
| 138 | return mavlink_msg_ahrs_pack(system_id, component_id, msg, ahrs->omegaIx, ahrs->omegaIy, ahrs->omegaIz, ahrs->accel_weight, ahrs->renorm_val, ahrs->error_rp, ahrs->error_yaw); |
||
| 139 | } |
||
| 140 | |||
| 141 | /** |
||
| 142 | * @brief Send a ahrs message |
||
| 143 | * @param chan MAVLink channel to send the message |
||
| 144 | * |
||
| 145 | * @param omegaIx X gyro drift estimate rad/s |
||
| 146 | * @param omegaIy Y gyro drift estimate rad/s |
||
| 147 | * @param omegaIz Z gyro drift estimate rad/s |
||
| 148 | * @param accel_weight average accel_weight |
||
| 149 | * @param renorm_val average renormalisation value |
||
| 150 | * @param error_rp average error_roll_pitch value |
||
| 151 | * @param error_yaw average error_yaw value |
||
| 152 | */ |
||
| 153 | #ifdef MAVLINK_USE_CONVENIENCE_FUNCTIONS |
||
| 154 | |||
| 155 | static inline void mavlink_msg_ahrs_send(mavlink_channel_t chan, float omegaIx, float omegaIy, float omegaIz, float accel_weight, float renorm_val, float error_rp, float error_yaw) |
||
| 156 | { |
||
| 157 | #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS |
||
| 158 | char buf[28]; |
||
| 159 | _mav_put_float(buf, 0, omegaIx); |
||
| 160 | _mav_put_float(buf, 4, omegaIy); |
||
| 161 | _mav_put_float(buf, 8, omegaIz); |
||
| 162 | _mav_put_float(buf, 12, accel_weight); |
||
| 163 | _mav_put_float(buf, 16, renorm_val); |
||
| 164 | _mav_put_float(buf, 20, error_rp); |
||
| 165 | _mav_put_float(buf, 24, error_yaw); |
||
| 166 | |||
| 167 | _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_AHRS, buf, 28, 127); |
||
| 168 | #else |
||
| 169 | mavlink_ahrs_t packet; |
||
| 170 | packet.omegaIx = omegaIx; |
||
| 171 | packet.omegaIy = omegaIy; |
||
| 172 | packet.omegaIz = omegaIz; |
||
| 173 | packet.accel_weight = accel_weight; |
||
| 174 | packet.renorm_val = renorm_val; |
||
| 175 | packet.error_rp = error_rp; |
||
| 176 | packet.error_yaw = error_yaw; |
||
| 177 | |||
| 178 | _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_AHRS, (const char *)&packet, 28, 127); |
||
| 179 | #endif |
||
| 180 | } |
||
| 181 | |||
| 182 | #endif |
||
| 183 | |||
| 184 | // MESSAGE AHRS UNPACKING |
||
| 185 | |||
| 186 | |||
| 187 | /** |
||
| 188 | * @brief Get field omegaIx from ahrs message |
||
| 189 | * |
||
| 190 | * @return X gyro drift estimate rad/s |
||
| 191 | */ |
||
| 192 | static inline float mavlink_msg_ahrs_get_omegaIx(const mavlink_message_t* msg) |
||
| 193 | { |
||
| 194 | return _MAV_RETURN_float(msg, 0); |
||
| 195 | } |
||
| 196 | |||
| 197 | /** |
||
| 198 | * @brief Get field omegaIy from ahrs message |
||
| 199 | * |
||
| 200 | * @return Y gyro drift estimate rad/s |
||
| 201 | */ |
||
| 202 | static inline float mavlink_msg_ahrs_get_omegaIy(const mavlink_message_t* msg) |
||
| 203 | { |
||
| 204 | return _MAV_RETURN_float(msg, 4); |
||
| 205 | } |
||
| 206 | |||
| 207 | /** |
||
| 208 | * @brief Get field omegaIz from ahrs message |
||
| 209 | * |
||
| 210 | * @return Z gyro drift estimate rad/s |
||
| 211 | */ |
||
| 212 | static inline float mavlink_msg_ahrs_get_omegaIz(const mavlink_message_t* msg) |
||
| 213 | { |
||
| 214 | return _MAV_RETURN_float(msg, 8); |
||
| 215 | } |
||
| 216 | |||
| 217 | /** |
||
| 218 | * @brief Get field accel_weight from ahrs message |
||
| 219 | * |
||
| 220 | * @return average accel_weight |
||
| 221 | */ |
||
| 222 | static inline float mavlink_msg_ahrs_get_accel_weight(const mavlink_message_t* msg) |
||
| 223 | { |
||
| 224 | return _MAV_RETURN_float(msg, 12); |
||
| 225 | } |
||
| 226 | |||
| 227 | /** |
||
| 228 | * @brief Get field renorm_val from ahrs message |
||
| 229 | * |
||
| 230 | * @return average renormalisation value |
||
| 231 | */ |
||
| 232 | static inline float mavlink_msg_ahrs_get_renorm_val(const mavlink_message_t* msg) |
||
| 233 | { |
||
| 234 | return _MAV_RETURN_float(msg, 16); |
||
| 235 | } |
||
| 236 | |||
| 237 | /** |
||
| 238 | * @brief Get field error_rp from ahrs message |
||
| 239 | * |
||
| 240 | * @return average error_roll_pitch value |
||
| 241 | */ |
||
| 242 | static inline float mavlink_msg_ahrs_get_error_rp(const mavlink_message_t* msg) |
||
| 243 | { |
||
| 244 | return _MAV_RETURN_float(msg, 20); |
||
| 245 | } |
||
| 246 | |||
| 247 | /** |
||
| 248 | * @brief Get field error_yaw from ahrs message |
||
| 249 | * |
||
| 250 | * @return average error_yaw value |
||
| 251 | */ |
||
| 252 | static inline float mavlink_msg_ahrs_get_error_yaw(const mavlink_message_t* msg) |
||
| 253 | { |
||
| 254 | return _MAV_RETURN_float(msg, 24); |
||
| 255 | } |
||
| 256 | |||
| 257 | /** |
||
| 258 | * @brief Decode a ahrs message into a struct |
||
| 259 | * |
||
| 260 | * @param msg The message to decode |
||
| 261 | * @param ahrs C-struct to decode the message contents into |
||
| 262 | */ |
||
| 263 | static inline void mavlink_msg_ahrs_decode(const mavlink_message_t* msg, mavlink_ahrs_t* ahrs) |
||
| 264 | { |
||
| 265 | #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP |
||
| 266 | ahrs->omegaIx = mavlink_msg_ahrs_get_omegaIx(msg); |
||
| 267 | ahrs->omegaIy = mavlink_msg_ahrs_get_omegaIy(msg); |
||
| 268 | ahrs->omegaIz = mavlink_msg_ahrs_get_omegaIz(msg); |
||
| 269 | ahrs->accel_weight = mavlink_msg_ahrs_get_accel_weight(msg); |
||
| 270 | ahrs->renorm_val = mavlink_msg_ahrs_get_renorm_val(msg); |
||
| 271 | ahrs->error_rp = mavlink_msg_ahrs_get_error_rp(msg); |
||
| 272 | ahrs->error_yaw = mavlink_msg_ahrs_get_error_yaw(msg); |
||
| 273 | #else |
||
| 274 | memcpy(ahrs, _MAV_PAYLOAD(msg), 28); |
||
| 275 | #endif |
||
| 276 | } |