------- V0.53 27.04.2007 H.Buss - erste öffentliche Version V0.53b 29.04.2007 H.Buss - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft V0.53c 29.04.2007 H.Buss - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke V0.54 01.05.2007 H.Buss - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: 2 3 4 1 x 5 - - - Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt V0.55 14.05.2007 H.Buss - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden V0.56 14.05.2007 H.Buss - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen V0.57 24.05.2007 H.Buss - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert V0.58 30.05.2007 H.Buss - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist V0.60 17.08.2007 H.Buss - "Schwindel-Bug" behoben - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft - Poti4 zugefügt - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet - Kamera-Servo (an J7) - Die Settings müssen überschrieben werden V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert - auf 32 Debug-Kanäle erweitert - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an - Sticksignale werden präziser ausgewertet - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört V0.64 H.Buss 30.09.2007 - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt V0.65a H.Buss 15.10.2007 - Integral im Mischer wieder integriert - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH V0.66a H.Buss 3.11.2007 - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing - Looping-Stick-Hysterese eingebaut - Looping-180°-Umschlag einstellbar - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage - Gyrodriftkompensation überarbeitet - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt V0.67a H.Buss 16.11.2007 - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus - Feinabstimmung - Beim HH-Modus gab es noch Bugs V0.67e H.Buss 29.11.2007 - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen - Kompatibilität zum Koptertool erhöht V0.67f H.Buss 04.12.2007 - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) V0.68a I.Busker 28.12.2007 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden V0.68c H.Buss 05.01.2008 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser - Alle Settings angepasst V0.69e H.Buss 05.05.2008 - kleinere Bugs beseitigt - Schneller Sinkflug jetzt möglich - Min- und Maxgas in den Settings geändert - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert V0.69h H.Buss 21.05.2008 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen - Bessere Parameter bei Senderausfall V0.69j H.Buss 30.05.2008 - Höhere Präzision der Achsenkopplung V0.69k H.Buss 31.05.2008 - Bug in SPI.C behoben - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte V0.69L H.Buss 14.06.2008 - feinere Cam-Servo-Auflösung V0.70a H.Buss 01.07.2008 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich V0.70b H.Buss 14.07.2008 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge) - eigene Parameter für GPS-Naviboard - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8) - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi... - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht V0.70c H.Buss 30.07.2008 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85) - MaxStick wird auf 100 begrenzt V0.70d H.Buss 02.08.2008 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an 0.71b: H.Buss 19.10.2008 Kommunikation zum Navi erweitert: - Beeptime jetzt 32Bit - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt 0.71c: H.Buss 20.10.2008 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab. - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt 0.71f: H.Buss 15.11.2008 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden 0.71g: Gregor 09.12.2008 - Kommunikation überarbeitet Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands 0.71h: H.Buss 15.12.2008 - Freigegebene Version - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert - Antwort auf CMD: 't' entfernt Baseline V0.71h V1_10a T. Jachmann - Neutralstellung des Gasknüppels mit autom. Aktivierung der Höhenregelung in Neutralstellung - Automatische Kalibrierung (Ermittlung der Neutralstellung) des Gas-Sticks beim Einschalten der FC - Bleibt der Knüppel für ca. 0,5 in Neutralstellung, wird die autom. Höhenregelung aktiviert - UserParam1 regelt die Empfindlichkeit der initialen 'Loslasserkennung' des Gasknüppels (Achtung: Wert mittels 'MK in der Hand' ermitteln!!!) - Höhenbegrenzung entfernt und neue Höhenregelung implementiert - MaxHoehe dient jetzt der Begrenzung des Fehlerwertes des Reglers - Looping-Funktion entfernt - Rotation des Nick/Roll-Sticks um 45°, um ohne Hardware-Anpassung in X-Formation zu fliegen - Anpassung der Servo-Nick-Kompensation auf X-Formation - Einschalten der LED-Ausgänge beim Starten der Motoren - Einführung eines zweiten MinGas-Parameters für Leerlaufgas nach Einschalten der Motoren V1_10b T. Jachmann - MK wird bei eingeschalteten Motoren mit Stick rechts unten nicht kalibriert - Die J16/J17-Frequenz kann bei Unterspannungswarnung erhöht werden - Die Pegel von J16/J17 lassen sich invertieren - Auch bei ausgeschalteten LED's können diese im Unterspannungsfall zwanghaft aktiviert werden V1_10c K. Rheinwald - User Parameter Defaults werden gem. Doku gesetzt - Die Pegel von J16/J17 werden auch im 'Aus'-Zustand invertiert - J16/J17 können getrennt voneinander invertiert werden - Einfache PWM auf J16/17 (0,20,40,60,80,100%, getrennt voneinander einstellbar) V1_10d K. Rheinwald - PWM feiner abgestuft (0-100% in 10% Schritten, getrennt voneinander einstellbar) - Timing von J16/17 von 10 auf 20ms verdoppelt -> Timings im MK-Tool müssen halbiert werden - PWM funktioniert auch für Timing über PotiX - Reihenfolge der User Parameters and Bitfields aufgeräumt - Settings checken! - User Parameter Defaults werden bei Initialisierung auf 0 gesetzt - Einige Warnings bereinigt --- V1_11a K. Rheinwald - Poti-Offset auf +-125 korrigiert - Einige Module gePrettyPrinted - Gas Modus wird wirklich automatisch geprüft und nicht forciert. - Merge with altcon.c added by T. Jachmann - picth_XX ausgelagert V1_11b T. Jachmann - Neuer MD-ähnlicher Pitch-Modus - Kalibrierungsfunktion für Standgas - Standgas wird im EEProm abgespeichert - Neue Display-Seite für Pitch-Steuerung - Fehler in Höhenregelung korrigiert - Integralanteil in Höhenregelung vorerst stillgelegt V1_11c T. Jachmann - Setup-Modus für Pitch-Steuerung "neutral" - Parameter für "Loslasserkennung" der Pitch-Steuerung "neutral" liegt jetzt im EEProm (Setting-unabhängig) - Erweiterung der Display-Seite für Pitch-Steuerung - Sicherung des Pitch-Modus über die Einschalt-Gas-Stick-Position und die Höhenregelung im Setting V1-12a T. Jachmann - Mit Originalversion 0.74d integriert