------- V0.53 27.04.2007 H.Buss - erste öffentliche Version V0.53b 29.04.2007 H.Buss - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft V0.53c 29.04.2007 H.Buss - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke V0.54 01.05.2007 H.Buss - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: 2 3 4 1 x 5 - - - Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt V0.55 14.05.2007 H.Buss - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden V0.56 14.05.2007 H.Buss - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen V0.57 24.05.2007 H.Buss - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert V0.58 30.05.2007 H.Buss - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist V0.60 17.08.2007 H.Buss - "Schwindel-Bug" behoben - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft - Poti4 zugefügt - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet - Kamera-Servo (an J7) - Die Settings müssen überschrieben werden V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert - auf 32 Debug-Kanäle erweitert - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an - Sticksignale werden präziser ausgewertet - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört V0.64 H.Buss 30.09.2007 - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt - Höhenreglerabsenkung von -20 auf -40 (fc.c) - LED1 und LED2 Ansteuerung (fc.c) und (main.h) - geänderte Kanalbelegung K1 mit K3 getauscht, Unterspannungsschwelle (9,5V) und StickD (fc.c) - P,D Anteil seperat in Variable geschrieben und auf das Analog Display Ausgegeben (Kopter Tool) - GPS_Nick und GPS_Roll werden nach Deaktivierung von Position-Hold auf Null gesetzt, um ein Einfrieren der GPS Steuerwerte auf den letzten Wert zu verhindern - Funktionsaufruf der GPS-Funktion von Chris/Hallo2 - UART.C für die GPS Signale im UTM Format auf Pitschu basierend - meine GPS.c-Routine - Mircos variable Filterung (funktioniert nur wenn 250ms Aufruf aktiv ist) - GPS wird deaktiviert und Summer eingeschaltet, wenn kein 3D-Fix (mehr) vorhanden - Statusanzeige auf eine LED reduziert (aus, blinkend, an) - blinkender LED_1 Ausgang für Positionsleuchten (einstellbar über Userparam.4) - Homing-Fkt. eingebaut - Diverse Absicherungen gegen Fehlbedienungen (z.B. nicht gelernte Home-Position, ...) - Rotationsmatrix mit Kompass, damit die GPS-Fkt. nicht nur nach Norden ausgerichtet funktioniert - dyn. Position Hold -> normaler Rundflug möglich - Limit_D_Anteil = Userparam3 um im Homing- bzw. Waypointmodus die Sollposition gleichmäßiger anzufliegen - Die Berechnung von Kompassvalue wird jetzt auch über den GPS Haken im Koptertool aktiviert - 12 Kanal Erweiterung (rc.c; rc.h; fc.c; fc.h; menu.c) - D-Anteil_Limit wegen HOMING ->> Radius von 700 cm -> 250 cm - ... (- Regelung wird nur noch alle 250 ms aufgerufen)