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V0.53   27.04.2007 H.Buss
  - erste öffentliche Version

V0.53b  29.04.2007 H.Buss
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft

V0.53c  29.04.2007 H.Buss
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. 
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke

V0.54  01.05.2007 H.Buss
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
		2 3 4
		1 x 5
		- - -
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt	

V0.55  14.05.2007 H.Buss
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden

V0.56  14.05.2007 H.Buss
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
  
V0.57  24.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
  
V0.58  30.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist

V0.60  17.08.2007 H.Buss
  - "Schwindel-Bug" behoben
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
  - Poti4 zugefügt 
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
  - Kamera-Servo (an J7) 
  - Die Settings müssen überschrieben werden
  
V0.61 (in Arbeit)
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt  

MODDS:
  - Höhenreglerabsenkung von -20 auf -40 (fc.c)
  - LED1 und LED2 Ansteuerung (fc.c) und (main.h)
  - geänderte Kanalbelegung K1-K8, Unterspannungsschwelle (9,5V) und StickD (fc.c)
  - P,D Anteil seperat in Variable geschrieben und auf das Analog Display Ausgegeben (Kopter Tool)
  - GPS_Nick und GPS_Roll werden nach Deaktivierung von Position-Hold auf Null gesetzt, um ein Einfrieren der GPS Steuerwerte auf den letzten Wert zu verhindern
  - Funktionsaufruf der GPS-Funktion von Chris/Hallo2
  - UART.C für die GPS Signale im UTM Format auf Pitschu basierend
  - unsere GPS.c-Routine
  - Mircos variable Filterung (funktioniert nur wenn 250ms Aufruf aktiv ist)
  - GPS wird deaktiviert und Summer eingeschaltet, wenn kein 3D-Fix (mehr) vorhanden  
  - Statusanzeige auf eine LED reduziert (aus, blinkend, an)
  - blinkender LED_1 Ausgang für Positionsleuchten (einstellbar über Userparam.4)
  - Homing-Fkt. eingebaut
  - Diverse Absicherungen gegen Fehlbedienungen (z.B. nicht gelernte Home-Position, ...)
  - Rotationsmatrix mit Kompass, damit die GPS-Fkt. nicht nur nach Norden ausgerichtet funktioniert
  - dyn. Position Hold -> normaler Rundflug möglich
  - Limit_D_Anteil = Userparam3 um im Homing- bzw. Waypointmodus die Sollposition gleichmäßiger anzufliegen
  - Die Berechnung von Kompassvalue wird jetzt auch über den GPS Haken im Koptertool aktiviert
  - 12 Kanal Erweiterung
  - Poti5 und Poti6 wird für die GPS-Funktion genutzt
  - ...


 (- Regelung wird nur noch alle 250 ms aufgerufen)