GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by  Holger Buss & Ingo Busker

----- BETA V0.71----- 


Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz.

-Disclaimer-
Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Software
jegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahr
für eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung


!!!!!!!!!!!!!! WICHTIG !!!!!!!!!!!!!
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DER HALBAUTONOME SCHWEBEFLUG MUSS VOM PILOTEN STEHTS ÜBERWACHT WERDEN!
DER PILOT MUSS IN JEDER SITUATION IN DER LAGE SEIN, BEI FEHLFUNKTIONEN EINZUGREIFEN!
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Parametrierung über Koptertool (getestet für MK mit 54cm Achsstand):
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- ggf. aktivieren des Höhenreglers über Schalter
- aktivieren der Option GPS
- anpassen des ACC Wertes unter dem Reiter "Gyro" von 26 auf 50
- Userpara1. -> 5
- Userpara2. -> 23
- Userpara3. -> zwischen 42 und 46

ACHTUNG:
Kompass arbeitet noch nicht richtig. Daher Kompass im MK Tool NICHT aktivieren!
Der MK muss von Hand nach Norden ausgerichtet bleiben!



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Features:


-Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) )

- integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils und Skalierungsanteils 
User Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler; 3: Skalierung

- Rotationsmatrix  für Kompass (funktioniert noch nicht richtig)

- Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert)
	- kurzes Piepsen bestätigt  Aktivierung des PositionHold (PH)

- rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv) 
	- Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden

- Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980) 
	

----- BAUDRATE jedoch einstellen auf 57600 ------

----- unter Messages muss statt:
        -NAV-POSLLH
	-NAV-POSUTM
	-NAV-VELNED 

für für Target1 folgendes aktiviert werden (siehe Pitschu Anleitung):

	-NAV-POSECEF
	-NAV-VELECEF


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in Planung: (TWI: teilweise Integriert, siehe Quelltext -- UNGETESTET  -- )

- Kompass (TWI)
-"Home Postition" (TWI)
- Waypoint fliegen
- Auslagerung auf externen Prozessor 

….