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/*********************************************************************/
/* */
/* NG-Video 5,8GHz */
/* */
/* Copyright (C) 2011 - gebad */
/* */
/* This code is distributed under the GNU Public License */
/* which can be found at http://www.gnu.org/licenses/gpl.txt */
/* */
/* using */
/*! \file servo.c \brief Interrupt-driven RC Servo function library. */
/* */
/*File Name : 'servo.c' */
/*Title : Interrupt-driven RC Servo function library */
/*Author : Pascal Stang - Copyright (C) 2002 */
/*Created : 7/31/2002 */
/*Revised : 8/02/2002 */
/*Version : 1.0 */
/*Target MCU : Atmel AVR Series */
/*Editor Tabs : 4 */
/* */
/*ingroup driver_sw */
/*defgroup servo Interrupt-driven RC Servo Function Library (servo.c)*/
/*code #include "servo.h" \endcode */
/*par Overview */
/* */
/*This code is distributed under the GNU Public License */
/*which can be found at http://www.gnu.org/licenses/gpl.txt */
/* */
/*********************************************************************/
#ifndef SERVO_H
#define SERVO_H
/* Servo */
#define SERVO_PAN 0
#define SERVO_TILT 1
#define SERVO_NUM_CHANNELS 2 // Anzahl der angeschlossen Servos max. 2!!!
/* Servokalibrierungen derzeit zu SERVO_STEPS = 255 skaliert */
//prescaler 256
#define SERVO_I0_RIGHT 45 // default Wert, ca. 0,9ms
#define SERVO_I0_RIGHT_MIN 0 // Servokalibrierung Grenze der linken Position
#define SERVO_I0_RIGHT_MAX 100 // SERVO_MIN + SERVO_RIGHT
#define SERVO_I0_LEFT 45 // default Wert, ca. 2,1ms
#define SERVO_I0_LEFT_MIN 0 // Servokalibrierung Grenze der rechten Position
#define SERVO_I0_LEFT_MAX 100 // SERVO_MAX - SERVO_LEFT
#define SERVO_I0_MIDDLE SERVO_STEPS/2
#define SERVO_I0_MIDDLE_MIN SERVO_STEPS/2 - 25
#define SERVO_I0_MIDDLE_MAX SERVO_STEPS/2 + 25
//prescaler 64
#define SERVO_I1_RIGHT 180 // default Wert, ca. 0,9ms
#define SERVO_I1_RIGHT_MIN 0 // Servokalibrierung Grenze der linken Position
#define SERVO_I1_RIGHT_MAX 400 // SERVO_MIN + SERVO_RIGHT
#define SERVO_I1_LEFT 180 // default Wert, ca. 2,1ms
#define SERVO_I1_LEFT_MIN 0 // Servokalibrierung Grenze der rechten Position
#define SERVO_I1_LEFT_MAX 400 // SERVO_MAX - SERVO_LEFT
//#define SERVO_I1_MIDDLE ((SERVO_STEPS + 1) * 4 - 1)/2
#define SERVO_I1_MIDDLE_MIN ((SERVO_STEPS + 1) * 4 - 1)/2 - 100
#define SERVO_I1_MIDDLE_MAX ((SERVO_STEPS + 1) * 4 - 1)/2 + 100
#define SERVO_REV 0 // kein Reverse
/* Test Servo */
#define SERVO_PERIODE 20 // default Angabe in ms
#define SERVO_PERIODE_MIN 10 // 10ms
#define SERVO_PERIODE_MAX 30 // 30ms
#define SINGLE_STEP 0 // Einzelschritt aus
#define SINGLE_STEP_MIN 0
#define SINGLE_STEP_MAX 20 // bei prescaler 256, sonst * 4 (von links nach rechts in 9 Abschnitte)
// zwischen den Schritten muss Pause > der Servoperiode sein, sonst keine Aktualisierung
#define REPEAT 1
#define REPEAT_MIN 1
#define REPEAT_MAX 100
#define PAUSE 10
#define PAUSE_MIN 4 // mindestens 400ms, da mechanischer Servo-Lauf zur Position berücksichtigt werden muss
#define PAUSE_MAX 20 // Pause pro Links-, Mittel- und Rechtsposition 10*100ms
#define PAUSE_STEP 0
#define PAUSE_STEP_MIN 0 // Pause bei jeden Servoschritt in ms
#define PAUSE_STEP_MAX 200
// The numbers below good for parallax servos at an F_CPU of 20.000MHz.
// Da einige Servo's auch eien Winkel von 180 grd zulassen, Wertebereich
// entgegen den sonst üblichen. Einschränkung mit default Kalibrierung
// auf 0,9ms (45) bis 2,1ms(45) gesetzt. Je nach Servo, entspricht einen
// Winkel von etwa 180grd
// Periode default 20ms
#define SERVO_MAX 211 // 2,7 ms bei prescaler 256, bei prescaler 64 SERVO_MAX * 4
#define SERVO_MIN 26 // 0,33ms bei prescaler 256, bei prescaler 64 SERVO_MIN * 4
#define SERVO_STEPS 255 // Servo-Schritte von links nach rechts, Anschlagkalibrierung spielt keine Rolle
#define SERVO_PRESCALER 256 // bei prescaler 256, bei prescaler 64 SERVO_PRESCALER / 4
#define STEPS_255 0 // Servo-Schritte von links nach rechts, Anschlagkalibrierung spielt keine Rolle
#define STEPS_1023 1 // Servo-Schritte von links nach rechts, Anschlagkalibrierung spielt keine Rolle
typedef struct //Servo-Konstante je nach Prescaler
{
uint16_t max;
uint16_t min;
uint16_t steps;
uint16_t prescaler;
}ServoConst_t;
typedef struct //struct_ServoChannel
{
uint8_t pin; // hardware I/O port and pin for this channel
uint16_t duty; // PWM duty setting which corresponds to servo position
uint8_t rev; // Parameter, wie on/off; reverse; range
uint16_t min; // SERVO_MIN + Parameter min
uint16_t max; // SERVO_MAX - Parameter max
uint16_t mid_scaled; // skalierte Servomitte
int16_t mid; // Servomitte = SERVO_STEPS/2 +/- x Schritte; bei Pescaler 256 wird nur uint8_t benötigt aber bei 64
}ServoChannelType;
//uint8_t sIdxSteps; // 0 für 255 und 1 für 1023 Schritte; Prescaler 256 oder 64
// Define servo limits (depend on hardware)
typedef struct {
uint16_t min;
uint16_t max;
}servo_limit_t;
extern const servo_limit_t servo_limit[2][3];
// Define servo positions (depend on hardware)
typedef struct {
uint16_t min;
uint16_t max;
uint16_t mid;
}steps_pw_t;
//typedef struct {
// uint8_t rev;
// uint16_t min;
// uint16_t max;
// uint16_t mid;
//} servo_t;
// Servopositionen für 950µs, 2,05ms und 1,5ms ==> Ergebnis Schritte. Da Zeit in µs ist F_CPU*e-1
extern const steps_pw_t steps_pw[2];
#define RIGHT 0 // Servopostionen, welche vom Einbau abhängig sind
#define LEFT 1
#define MIDDLE 2
#define POSIDX_MAX 4
extern const uint8_t PosIdx[POSIDX_MAX]; // anzufahrende Servopositionen 0=MIN, 1=MID, 2=MAX
// functions
void servoSetDefaultPos(void);
// initializes servo system
// You must run this to begin servo control
void servoInit(uint8_t servo_period);
// turns off servo system
// This stops controlling the servos and
// returns control of the SERVOPORT to your code
void servoOff(void);
// set servo position on a given channel
// servoSetPosition() commands the servo on <channel> to the position you
// desire. The position input must lie between 0 and POSITION_MAX and
// will be automatically scaled to raw positions between SERVO_MIN and
// SERVO_MAX
void servoSetPosition(uint8_t channel, uint16_t position);
// set raw servo position on a given channel
// Works like non-raw commands but position is not scaled. Position must
// be between SERVO_MIN and SERVO_MAX
void servoSetPositionRaw(uint8_t channel, uint16_t position);
// set servo to a specific angle
void servoSetAngle(uint8_t servo_nr, int16_t angle);
// vor servoInit(), oder vor sei() ServoWerte mit servoSet...() initialisieren, einschließlich servoSetPosition(...)!
void servoSet_rev(uint8_t channel, uint8_t val);
void servoSet_min(uint8_t channel, uint16_t min);
void servoSet_max(uint8_t channel, uint16_t max);
void servoSet_mid(uint8_t channel, uint16_t mid);
uint16_t pw_us(uint16_t Steps); // gibt Zeit in µs bei x Servoschritte
uint16_t ServoSteps(void); // gibt "Konstante" derzeitiger Servoschritte zürück
#endif /* SERVO_H */