Subversion Repositories Projects

Rev

Blame | Last modification | View Log | RSS feed

/*****************************************************************************
 *   Copyright (C) 2008 Thomas Kaiser, thomas@ft-fanpage.de                  *
 *   Copyright (C) 2009 Peter "woggle" Mack, mac@denich.net                  *
 *   Copyright (C) 2011 Christian "Cebra" Brandtner, brandtner@brandtner.net *
 *   Copyright (C) 2011 Harald Bongartz                                      *
 *                                                                           *
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify    *
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by    *
 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.          *
 *                                                                           *
 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,         *
 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of          *
 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the           *
 *   GNU General Public License for more details.                            *
 *                                                                           *
 *   You should have received a copy of the GNU General Public License       *
 *   along with this program; if not, write to the                           *
 *   Free Software Foundation, Inc.,                                         *
 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.               *
 *                                                                           *
 *                                                                           *
 *   Credits to:                                                             *
 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project + SVN  *
 *                          http://www.mikrokopter.de                        *
 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for his version of the MK code              *
 *   Thomas Kaiser "thkais" for the original project. See                    *
 *                          http://www.ft-fanpage.de/mikrokopter/            *
 *                          http://forum.mikrokopter.de/topic-4061-1.html    *
 *   Claas Anders "CaScAdE" Rathje for providing the font and his C-OSD code *
 *                          http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/             *
 *   Harald Bongartz "HaraldB" for providing his Ideas and Code for usibility*
 *****************************************************************************/



#ifndef _MK_DATA_STRUCTS_H
#define _MK_DATA_STRUCTS_H


// FC Version 0.86
#define EEProm_Version  88        // FC EEProm Revision / Struktur FC 0.86
#define FC_Version      "0.86x"   //Softwareversion der FC


#define u8 uint8_t
#define s8 int8_t
#define u16 uint16_t
#define s16 int16_t
#define u32 uint32_t
#define s32 int32_t

#define NUMBER_OF_DEBUG_DATAS 32
#define ANALOG_NAME_LENGTH 16

// Version of supported serial protocol
#define MIN_VERSION 7
#define MAX_VERSION 10

// Setting index
#define SETTING_1       1
#define SETTING_2       2
#define SETTING_3       3
#define SETTING_4       4
#define SETTING_5       5
#define SETTING_CURRENT 0xff

typedef struct
{
        unsigned char SWMajor;
        unsigned char SWMinor;
        unsigned char ProtoMajor;
        unsigned char ProtoMinor;
        unsigned char SWPatch;
        unsigned char HardwareError[5];
} __attribute__((packed)) Version_t;


// FC Debug Struct
// portions taken and adapted from
// http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2Ftags%2FV0.72p%2Fuart.h
//
typedef struct
{
        uint8_t Digital[2];
        // NC: unsigned; FC: signed !!!!
        int16_t Analog[32];     // Debugvalues
} __attribute__((packed)) DebugData_t;

//typedef struct
//{
//      uint8_t line;
//      uint8_t text[20];
//} __attribute__((packed)) Display_t;


//typedef struct
//{
//      uint8_t Revision;
//      int8_t Name[12];
//      int8_t Motor[16][4];
//      uint8_t crc;
//} __attribute__((packed)) Mixer_t;


//
// NaviCtrl OSD Structs
// portions taken and adapted from
// http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h
//
//typedef struct
//{
//      signed int  Winkel[3]; // nick, roll, compass in 0,1.^
//      signed char Centroid[3];
//      signed char reserve[5];
//} __attribute__((packed)) Data3D_t;


typedef struct
{
        s32 Longitude;          // in 1E-7 deg
        s32 Latitude;           // in 1E-7 deg
        s32 Altitude;           // in mm
        u8 Status;                      // validity of data
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;


typedef struct
{
        u16 Distance;           // distance to target in cm
        s16 Bearing;            // course to target in deg
} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;

typedef struct
{
        GPS_Pos_t Position;             // the gps position of the waypoint, see ubx.h for details
        s16 Heading;                    // orientation, 0 no action, 1...360 fix heading, neg. = Index to POI in WP List
        u8  ToleranceRadius;    // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered
        u8  HoldTime;                   // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered
        u8  Event_Flag;                 // future implementation
        u8  Index;                              // to indentify different waypoints, workaround for bad communications PC <-> NC
        u8  Type;                               // typeof Waypoint
        u8  WP_EventChannelValue;
        u8      AltitudeRate;           // rate to change the setpoint
        u8  reserve[8];                 // reserve
} __attribute__((packed)) Point_t;


// NaviCtrl struct
// taken from
// http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h
//
typedef struct
{
        u8 Version;                                     // version of the data structure
        GPS_Pos_t CurrentPosition;      // see ubx.h for details
        GPS_Pos_t TargetPosition;
        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;
        GPS_Pos_t HomePosition;
        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;
        u8  WaypointIndex;                      // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
        u8  WaypointNumber;                     // number of stored waypoints
        u8  SatsInUse;                          // number of satellites used for position solution
        s16 Altimeter;                          // hight according to air pressure
        s16 Variometer;                         // climb(+) and sink(-) rate
        u16 FlyingTime;                         // in seconds
        u8  UBat;                                       // Battery Voltage in 0.1 Volts
        u16 GroundSpeed;                        // speed over ground in cm/s (2D)
        s16 Heading;                            // current flight direction in . as angle to north
        s16 CompassHeading;                     // current compass value in .
        s8  AngleNick;                          // current Nick angle in 1.
        s8  AngleRoll;                          // current Rick angle in 1.
        u8  RC_Quality;                         // RC_Quality
        u8  FCFlags;                            // Flags from FC
        u8  NCFlags;                            // Flags from NC
        u8  Errorcode;                          // 0 --> okay
        u8  OperatingRadius;            // current operation radius around the Home Position in m
        s16 TopSpeed;                           // velocity in vertical direction in cm/s
        u8  TargetHoldTime;                     // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
        u8  RC_RSSI;                            // Receiver signal strength (since version 2 added)
        s16 SetpointAltitude;           // setpoint for altitude
        u8  Gas;                                        // for future use
        u16 Current;                            // actual current in 0.1A steps
        u16 UsedCapacity;                       // used capacity in mAh
} __attribute__((packed)) NaviData_t;




// MikroKopter Flags
// taken from
// http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2Ftags%2FV0.73d%2Ffc.h
//
#define FCFLAG_MOTOR_RUN    0x01
#define FCFLAG_FLY          0x02
#define FCFLAG_CALIBRATE    0x04
#define FCFLAG_START        0x08
#define FCFLAG_NOTLANDUNG   0x10
#define FCFLAG_LOWBAT       0x20
#define FCFLAG_SPI_RX_ERR   0x40
#define FCFLAG_I2CERR       0x80


// NaviCtrl Flags
// taken from
// http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h
//
#define NC_FLAG_FREE            0x01
#define NC_FLAG_PH              0x02
#define NC_FLAG_CH              0x04
#define NC_FLAG_RANGE_LIMIT     0x08
#define NC_FLAG_NOSERIALLINK    0x10
#define NC_FLAG_TARGET_REACHED  0x20
#define NC_FLAG_MANUAL_CONTROL  0x40
#define NC_FLAG_GPS_OK          0x80




// Aus FC eeprom.h
//
typedef struct
{
        unsigned char Revision;
        unsigned char Kanalbelegung[12];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
        unsigned char GlobalConfig;                     // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
        unsigned char Hoehe_MinGas;                     // Wert : 0-100
        unsigned char Luftdruck_D;                      // Wert : 0-250
        unsigned char MaxHoehe;                         // Wert : 0-32
        unsigned char Hoehe_P;                          // Wert : 0-32
        unsigned char Hoehe_Verstaerkung;       // Wert : 0-50
        unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;        // Wert : 0-250
        unsigned char Hoehe_HoverBand;          // Wert : 0-250
        unsigned char Hoehe_GPS_Z;                      // Wert : 0-250
        unsigned char Hoehe_StickNeutralPoint;  // Wert : 0-250
        unsigned char Stick_P;                          // Wert : 1-6
        unsigned char Stick_D;                          // Wert : 0-64
        unsigned char StickGier_P;                      // Wert : 1-20
        unsigned char Gas_Min;                          // Wert : 0-32
        unsigned char Gas_Max;                          // Wert : 33-250
        unsigned char GyroAccFaktor;            // Wert : 1-64
        unsigned char KompassWirkung;           // Wert : 0-32
        unsigned char Gyro_P;                           // Wert : 10-250
        unsigned char Gyro_I;                           // Wert : 0-250
        unsigned char Gyro_D;                           // Wert : 0-250
        unsigned char Gyro_Gier_P;                      // Wert : 10-250
        unsigned char Gyro_Gier_I;                      // Wert : 0-250
        unsigned char Gyro_Stability;           // Wert : 0-16
        unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
        unsigned char NotGas;                           // Wert : 0-250  //Gaswert bei Empängsverlust
        unsigned char NotGasZeit;                       // Wert : 0-250  // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
        unsigned char Receiver;                         // 0= Summensignal, 1= Spektrum, 2 =Jeti, 3=ACT DSL, 4=ACT S3D
        unsigned char I_Faktor;                         // Wert : 0-250
        unsigned char UserParam1;                       // Wert : 0-250
        unsigned char UserParam2;                       // Wert : 0-250
        unsigned char UserParam3;                       // Wert : 0-250
        unsigned char UserParam4;                       // Wert : 0-250
        unsigned char ServoNickControl;         // Wert : 0-250  // Stellung des Servos
        unsigned char ServoNickComp;            // Wert : 0-250  // Einfluss Gyro/Servo
        unsigned char ServoNickMin;                     // Wert : 0-250  // Anschlag
        unsigned char ServoNickMax;                     // Wert : 0-250  // Anschlag
        //--- Seit V0.75
        unsigned char ServoRollControl;         // Wert : 0-250  // Stellung des Servos
        unsigned char ServoRollComp;            // Wert : 0-250
        unsigned char ServoRollMin;                     // Wert : 0-250
        unsigned char ServoRollMax;                     // Wert : 0-250
        //---
        unsigned char ServoNickRefresh;         // Speed of the Servo
        unsigned char ServoManualControlSpeed;  //
        unsigned char CamOrientation;           //
        unsigned char Servo3;                           // Value or mapping of the Servo Output
        unsigned char Servo4;                           // Value or mapping of the Servo Output
        unsigned char Servo5;                           // Value or mapping of the Servo Output
        unsigned char LoopGasLimit;                     // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
        unsigned char LoopThreshold;            // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
        unsigned char LoopHysterese;            // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
        unsigned char AchsKopplung1;            // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
        unsigned char AchsKopplung2;            // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
        unsigned char CouplingYawCorrection;  // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
        unsigned char WinkelUmschlagNick;       // Wert: 0-250  180°-Punkt
        unsigned char WinkelUmschlagRoll;       // Wert: 0-250  180°-Punkt
        unsigned char GyroAccAbgleich;          // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
        unsigned char Driftkomp;
        unsigned char DynamicStability;
        unsigned char UserParam5;                       // Wert : 0-250
        unsigned char UserParam6;                       // Wert : 0-250
        unsigned char UserParam7;                       // Wert : 0-250
        unsigned char UserParam8;                       // Wert : 0-250
        //---Output ---------------------------------------------
        unsigned char J16Bitmask;                       // for the J16 Output
        unsigned char J16Timing;                        // for the J16 Output
        unsigned char J17Bitmask;                       // for the J17 Output
        unsigned char J17Timing;                        // for the J17 Output
        // seit version V0.75c
        unsigned char WARN_J16_Bitmask;         // for the J16 Output
        unsigned char WARN_J17_Bitmask;         // for the J17 Output
        //---NaviCtrl---------------------------------------------
        unsigned char NaviGpsModeControl;       // Parameters for the Naviboard
        unsigned char NaviGpsGain;
        unsigned char NaviGpsP;
        unsigned char NaviGpsI;
        unsigned char NaviGpsD;
        unsigned char NaviGpsPLimit;
        unsigned char NaviGpsILimit;
        unsigned char NaviGpsDLimit;
        unsigned char NaviGpsACC;
        unsigned char NaviGpsMinSat;
        unsigned char NaviStickThreshold;
        unsigned char NaviWindCorrection;
        unsigned char NaviAccCompensation;      // New since 0.86 -> was: SpeedCompensation
        unsigned char NaviOperatingRadius;
        unsigned char NaviAngleLimitation;
        unsigned char NaviPH_LoginTime;
        //---Ext.Ctrl---------------------------------------------
        unsigned char ExternalControl;          // for serial Control
        //---CareFree---------------------------------------------
        unsigned char OrientationAngle;         // Where is the front-direction?
        unsigned char CareFreeModeControl;      // switch for CareFree
        unsigned char MotorSafetySwitch;
        unsigned char MotorSmooth;
        unsigned char ComingHomeAltitude;
        unsigned char FailSafeTime;
        unsigned char MaxAltitude;
        //------------------------------------------------
        unsigned char BitConfig;                        // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
        unsigned char ServoCompInvert;          // 0x01 = Nick, 0x02 = Roll   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
        unsigned char ExtraConfig;                      // bitcodiert
        char Name[12];
        unsigned char crc;                                      // MUST BE THE LAST BYTE!
} __attribute__((packed)) mk_param_struct_t;

#endif