Subversion Repositories Projects

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include "lib/x52/x52.h"
#include <unistd.h>
#include <sys/socket.h>
#include <bluetooth/bluetooth.h>
#include <bluetooth/hci.h>
#include <bluetooth/hci_lib.h>


#include <bluetooth/rfcomm.h>


#include <linux/joystick.h>
#define JOY_DEV "/dev/input/js0"

#define MAX_BT_DEVICES 3

int bt_device_count=0;

char names[MAX_BT_DEVICES][248];
char addrs[MAX_BT_DEVICES][19];

int s, status;
unsigned char TxBuffer[150];
unsigned char _TxBuffer[150];

#define STATEID_SCANNING 0
#define STATEID_CONNECTING 1
int state=STATEID_SCANNING;

#define BUTTON_SELECT 26
#define BUTTON_DOWN 27
#define BUTTON_UP 28

struct x52 *x52_output;

int selected_bt_device=0;
void scan_bt()
{
  inquiry_info *ii = NULL;

  int dev_id, sock, len, flags;
  int i;
  char addr[19] = { 0 };
  char name[248] = { 0 };
 
  dev_id = hci_get_route(NULL);
  sock = hci_open_dev( dev_id );
  if (dev_id < 0 || sock < 0) {
    perror("opening socket");
    exit(1);
  }

  len  = 8;
 
  flags = IREQ_CACHE_FLUSH;
  ii = (inquiry_info*)malloc(MAX_BT_DEVICES * sizeof(inquiry_info));
 
  bt_device_count = hci_inquiry(dev_id, len, MAX_BT_DEVICES, NULL, &ii, flags);
  if(  bt_device_count < 0 ) perror("hci_inquiry");
 
  for (i = 0; i <  bt_device_count; i++) {
    ba2str(&(ii+i)->bdaddr, addr);
    sprintf(addrs[i],"%s",addr);

    memset(name, 0, sizeof(name));
   
    if (hci_read_remote_name(sock, &(ii+i)->bdaddr, sizeof(name),
                             name, 0) < 0)
      sprintf(names[i],"[unknown]");
    else
      sprintf(names[i],"%s",name);

  }

 
  free( ii );
  close( sock );
}

int x52_input_fd, *axis=NULL, num_of_axis=0, num_of_buttons=0, x;
char *button=NULL,*button_trigger=NULL, name_of_joystick[80];

struct js_event x52_event_struct;

void connect_joy()
{

 
  if( ( x52_input_fd = open( JOY_DEV, O_RDONLY ) ) < 0 )
    {
      printf( "Couldn't open joystick device %s\n", JOY_DEV );
      return ;
    }

  ioctl( x52_input_fd, JSIOCGAXES, &num_of_axis );
  ioctl( x52_input_fd, JSIOCGBUTTONS, &num_of_buttons );
  ioctl( x52_input_fd, JSIOCGNAME(80), &name_of_joystick );
 
  axis = (int *) calloc( num_of_axis, sizeof( int ) );
  button = (char *)calloc( num_of_buttons, sizeof( char ) );
  button_trigger = (char *) calloc( num_of_buttons, sizeof( char ) );

  printf("Joystick detected: %s\n\t%d axis\n\t%d buttons\n\n"
         , name_of_joystick
         , num_of_axis
         , num_of_buttons );
 
  fcntl( x52_input_fd, F_SETFL, O_NONBLOCK );   /* use non-blocking mode */

}


struct
{
  char val[4];
} MotortestParam;


void AddCRC(unsigned int wieviele)
{
  unsigned int tmpCRC = 0,i;
  for(i = 0; i < wieviele;i++)
    {
      tmpCRC += TxBuffer[i];
    }
  tmpCRC %= 4096;
  TxBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
  TxBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
  TxBuffer[i++] = '\r';
}

void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, int len)
{
  unsigned int pt = 0,ptr=0,i;
  int a,b,c;
  TxBuffer[pt++] = '#';           // Startzeichen
  TxBuffer[pt++] = modul;        // Adresse (a=0; b=1,...)
  TxBuffer[pt++] = cmd;          // Commando

  while(len)
    {
      if(len) { a = _TxBuffer[ptr++]; len--;} else a = 0;
      if(len) { b = _TxBuffer[ptr++]; len--;} else b = 0;
      if(len) { c = _TxBuffer[ptr++]; len--;} else c = 0;
      TxBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
      TxBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
      TxBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
      TxBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
    }
 
  status = send(s,"\r" , 1, 0);
  i=0;
  while(TxBuffer[i] !='\r' && i<150)
    {
      //     TxBuffer[i]='#';
      status = send(s,&TxBuffer[i] , 1, 0);
      printf(" +%d%c ",i,TxBuffer[i]);
      i++;
    }
 
  status = send(s,"\r" , 1, 0);
 
  printf("\n");
  AddCRC(pt);
  printf("Sending to MK\n");
 
}


int engines_on=0;
int old_engines_on=0;


void write_display(int line,char* text)
{
  if (x52_output) x52_settext(x52_output, line , text, strlen(text));
}

void clear_display()
{
  write_display(0,"");
  write_display(1,"");
  write_display(2,"");
}


void output_device_list()
{
  int i;
  char disp_txt[20];
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
    {
      if (i<3)
        {
         
          if (selected_bt_device==i)
            sprintf(disp_txt,"#%s",names[i]);
          else
            sprintf(disp_txt," %s",names[i]);
          write_display(i,disp_txt);
        }
    }
}

void connect_mk(char dest[18])
{
  struct sockaddr_rc addr ;

  // allocate a socket
  s = socket(AF_BLUETOOTH, SOCK_STREAM, BTPROTO_RFCOMM);
 
  // set the connection parameters (who to connect to)
  addr.rc_family = AF_BLUETOOTH;
  addr.rc_channel = 1;
  str2ba( dest, &addr.rc_bdaddr );

  // connect to server
  status = connect(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

}





int main(int argc, char**argv)
{
  printf("Starting Riddim \n");
  printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");
 
  //int tmp=2;
  //  connect_mk("00:0B:CE:01:6B:4F");
                 
  /*

  {
  // send a message

  MotortestParam.val[0]=tmp;
  MotortestParam.val[1]=tmp;
  MotortestParam.val[2]=tmp;
  MotortestParam.val[3]=tmp;

  engines_on=1;
                   
 
  else
  engines_on=0;
 
  if (engines_on!=old_engines_on)
  {
  int c;
 
  if( 0 == status )for (c=0;c<10;c++)
  int c;
  for (c=0;c<2;c++)
  SendOutData('t', 0,  &MotortestParam, sizeof(MotortestParam));
 

   
  sleep(1);
  }
        */


    if( status < 0 ) perror("uh oh");
    printf ("send status %d",status);
    //    close(s);
 
 int i;
  /*

  MotortestParam.val[0]=2;
  MotortestParam.val[1]=2;
  MotortestParam.val[2]=2;
  MotortestParam.val[3]=2;




  while(1)
    {
      initSerial("/dev/rfcomm0");
      sleep(2);
      SendOutData('t', 0,  &MotortestParam, sizeof(MotortestParam));
      sleep(1);
    }
  */


  printf("\nInitializing X-52 input ..\n");
  connect_joy();
  printf(".. done");

  printf("\nInitializing X-52 output ..");

    x52_output = x52_init();

    clear_display();

    write_display(0, "RIDDIM active");

    if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 1,128);  
    if (x52_output)
      printf(" done \n");  
    else
      printf(" not found \n");      



  printf("Scanning for Bluetooth Devices ..\n");
  write_display(1,"Bluetooth Scan");


  scan_bt();
  printf(" done \n");  
  printf(" %d Devices found \n",bt_device_count);  


  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
    {
      printf(" %d -> %s (%s) \n",i,names[i],addrs[i]);  
      if (i<3) write_display(i,names[i]);
    }
 
  output_device_list() ;


  int v_old;
  while( 1 )    
    {
      int polls=0;
      for (polls=0;polls<1000;polls++)
        {
      read(x52_input_fd, &x52_event_struct, sizeof(struct js_event));
               

                        /* see what to do with the event */
                switch (x52_event_struct.type & ~JS_EVENT_INIT)
                {
                        case JS_EVENT_AXIS:
                                axis   [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
                                break;
                        case JS_EVENT_BUTTON:
                                button [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
                                break;
                }
        }
                if (1)
                  {

                  }

                for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
                  if( button[x]==0)
                    button_trigger[x]=0;
                  else
                    {
                    if (button_trigger[x]<100)button_trigger[x]++;
                    }


               
                switch(state)
                  {
                  case STATEID_SCANNING:
                    if (button_trigger[BUTTON_SELECT]==1)
                      {
                        state=STATEID_CONNECTING;
                        clear_display();
                        write_display(0,"connecting to");
                        write_display(1,names[selected_bt_device]);
                        connect_mk(addrs[selected_bt_device]);
                        write_display(0,"connected to");
                      }
                   
                    if ((button_trigger[BUTTON_UP]+button_trigger[BUTTON_DOWN])==1)
                      {
                        printf("-> sel_dev %d - %d\n",selected_bt_device,button_trigger[19]);
                        if (button_trigger[BUTTON_DOWN]==1)
                          if (selected_bt_device>0) selected_bt_device--;
                        if (button_trigger[BUTTON_UP]==1)
                          if (selected_bt_device<bt_device_count-1) selected_bt_device++;
                       
                        output_device_list()              ;
                      }
                    break;
                  case STATEID_CONNECTING:
                   

                    _TxBuffer[0]=(axis[2]>>8)*(-1)+127;
                    if (button[7]!=1)_TxBuffer[0] =0;
               
                    _TxBuffer[1]=_TxBuffer[0];
                    _TxBuffer[2]=_TxBuffer[0];
                    _TxBuffer[3]=_TxBuffer[0];
               
                    SendOutData('t', 0, 4);
               

                    sleep(0.05);       



                    int v=axis[6]/655+50;
                    if (v!=v_old)if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 0,v );  
                    v_old=v;
               
                    printf("v: %d \r",v);

                   
                    for (i=0;i<num_of_axis;i++)
                      printf("A%d: %d  ", i,axis[i]>>8 );
                   
                    for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )

                      printf("B%d: %d  ", x, button[x] );                  
                   
                    break;
                  }
                    /*

*/                
              printf("\r");
fflush(stdout);
               
                /*
      if( read( x52_input_fd, &x52_input_struct, JS_RETURN ) != JS_RETURN )
        {
          printf( "\nFailed to read from Joystick\n" );
        }


      if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 1,x52_input_struct.y );  
      //      if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 2,x52_input_struct.x );  


*/
      }

  close(x52_input_fd);  /* too bad we never get here */
 
  if (x52_output) x52_close(x52_output);
  return 0;
}