Subversion Repositories Projects

Rev

Blame | Last modification | View Log | RSS feed

/***************************************************************************
 *   Copyright (C) 2009 by Manuel Schrape                                  *
 *   manuel.schrape@gmx.de                                                 *
 *                                                                         *
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.        *
 *                                                                         *
 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,       *
 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the         *
 *   GNU General Public License for more details.                          *
 *                                                                         *
 *   You should have received a copy of the GNU General Public License     *
 *   along with this program; if not, write to the                         *
 *   Free Software Foundation, Inc.,                                       *
 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.             *
 ***************************************************************************/


#include <QFileDialog>
#include <QMessageBox>
#include <QSettings>

#include "dlg_Main.h"

// Konstruktor Main-Form
dlg_Main::dlg_Main()
{
    setupUi(this);

    o_Settings = new cSettings();

    o_Input = new Input();

    o_Timer = new QTimer();
    o_Timer->setInterval(500);

    f_MotorMixer = new dlg_MotorMixer(this);

    init_Directorys();
    init_GUI();
    init_Connections();
}

// Grafische Oberfläche initialisieren
void dlg_Main::init_GUI()
{
    setWindowTitle(QA_NAME + " " + QA_VERSION);

    resize(o_Settings->GUI.Size);
    move(o_Settings->GUI.Point);

    if (o_Settings->GUI.isMax)
    {
        showMaximized();
    }

    for(int z = 0; z < o_Settings->SERVER.IP_MAX; z++)
    {
        if (cb_Server->findText(o_Settings->SERVER.IP[z]) == -1)
        {
            cb_Server->addItem(o_Settings->SERVER.IP[z]);
        }
    }

    cb_Server->setCurrentIndex(o_Settings->SERVER.IP_ID);

    le_Password->setText(o_Settings->SERVER.Password);
}

// Signale mit Slots verbinden
void dlg_Main::init_Connections()
{
    connect(o_Timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(slot_Timer()));

    connect(ac_Connect, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_ac_Connect()));

    connect(ac_Write, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_ac_Write()));
    connect(ac_Read, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_ac_Read()));
    connect(ac_Save, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_ac_Save()));
    connect(ac_Load, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_ac_Load()));

    connect(ac_MotorMixer, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_ac_MotorMixer()));

    // About QMK-Settings & About-QT Dialog einfügen
    connect(ac_About, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(slot_ac_About()));
    menu_Help->addAction(trUtf8("Über &Qt"), qApp, SLOT(aboutQt()));

    connect(listWidget, SIGNAL(currentRowChanged(int)), this, SLOT(slot_PageChange(int)));

    // Settings - LED's J16
    connect(J16_0,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_1,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_2,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_3,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_4,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_5,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_6,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_7,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));

    // Settings - LED's J17
    connect(J17_0,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_1,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_2,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_3,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_4,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_5,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_6,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_7,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));

    // Settings - LED's J16
    connect(J16_A_0,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_A_1,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_A_2,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_A_3,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_A_4,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_A_5,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_A_6,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J16_A_7,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));

    // Settings - LED's J17
    connect(J17_A_0,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_A_1,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_A_2,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_A_3,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_A_4,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_A_5,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_A_6,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));
    connect(J17_A_7,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_LEDtoValue()));

    connect(sb_11_1, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_ValuetoLED16(int)));
    connect(sb_11_3, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_ValuetoLED17(int)));
    connect(sb_11_5, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_ValuetoLED16A(int)));
    connect(sb_11_6, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(slot_ValuetoLED17A(int)));

    connect(tb_9_6,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_tbUp()));
    connect(tb_9_7,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_tbDown()));
    connect(tb_9_8,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_tbLeft()));
    connect(tb_9_9,  SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slot_tbRight()));
}

void dlg_Main::init_Directorys()
{
    QDir *t_Dir = new QDir();

    s_Dir.MainData = QDir::homePath() + "/QMK-Data";
    if (!t_Dir->exists(s_Dir.MainData))
    {
        t_Dir->mkdir(s_Dir.MainData);
    }

    s_Dir.Settings = s_Dir.MainData + "/Settings";
    if (!t_Dir->exists(s_Dir.Settings))
    {
        t_Dir->mkdir(s_Dir.Settings);
    }
}

void dlg_Main::parse_IP_Data(QString t_Data)
{
    QStringList Data;
    Data = t_Data.split(":");

    if (Data.count() > 1)
    {
        int CMD = Data[2].toInt();

        switch(CMD)
        {
            case 501 :
            {
                o_Input->send_Data(HandlerIP::make_Frame(ID_SETTINGS, 105, le_Password->text()));
            }
            break;
            case 505 :
            {
                if (Data[3] == "OK")
                {
                }
                else
                {
                    QMessageBox::warning(this, QA_NAME, trUtf8("Authentifizierung fehlgeschlagen. <br />Daten senden zum Mikrokopter nicht möglich."), QMessageBox::Ok);
                }
            }
            break;
        }
    }
}

// Eingangsdaten verarbeiten
void dlg_Main::parse_MK_Data(QString t_Data)
{
    unsigned char OutData[150];
    char *InData = t_Data.toLatin1().data();

    if (HandlerMK::Decode_64(InData, t_Data.length(), OutData) != 0)
    {
        switch(InData[2])
        {
            case 'V' : // Versions-Info
                {
                    o_Input->stop_Resend(DATA_VERSION);
                    VersionInfo = HandlerMK::parse_Version(OutData, InData[1] - 'a');
                    setWindowTitle(QA_NAME + " " + QA_VERSION + " - " + VersionInfo.Hardware + " " + VersionInfo.Version);

                    if (VersionInfo.ID == ADDRESS_FC)
                    {
//                        qDebug("get FC-Settings");
                        c_Data[0] = 0xff;
                        o_Input->send_Data(HandlerMK::make_Frame('q', ADDRESS_FC, c_Data, 1).toLatin1().data(), DATA_READ_SETTINGS);
                    }
                }
            break;
            case 'Q' : // Settings lesen
                {
                    o_Input->stop_Resend(DATA_READ_SETTINGS);
                    if (OutData[1] == MK_VERSION_SETTINGS)
                    {
                        s_MK_Settings MK_Set;

                        memcpy((unsigned char *)&MK_Set, (unsigned char *)&OutData, sizeof(MK_Set));
  //                      qDebug(MK_Set.Name);
                        show_MK_Settings(MK_Set);
                    }
                    else
                    {
                        QMessageBox::warning(this, QA_NAME, tr("Versionen inkompatibel. \nParameterbearbeitung nicht moeglich."), QMessageBox::Ok);
                        ac_Read->setEnabled(false);
                        ac_Write->setEnabled(false);
                    }
                }
            break;
            case 'S' : // Settings geschrieben
                {
                    o_Input->stop_Resend(DATA_WRITE_SETTINGS);
                    if (OutData[0] == 0)
                    {
                        QMessageBox::warning(this, QA_NAME, tr("Fehler beim Settings-Schreiben."), QMessageBox::Ok);
                    }
                }
            break;
            case 'P' : // RC-Kanäle
                {
                    int PPM_in[11];

                    memcpy((unsigned char *)&PPM_in, (unsigned char *)&OutData, sizeof(PPM_in));
                    pb_K1->setValue(PPM_in[0]);
                    pb_K2->setValue(PPM_in[1]);
                    pb_K3->setValue(PPM_in[2]);
                    pb_K4->setValue(PPM_in[3]);
                    pb_K5->setValue(PPM_in[4]);
                    pb_K6->setValue(PPM_in[5]);
                    pb_K7->setValue(PPM_in[6]);
                    pb_K8->setValue(PPM_in[7]);
                }
            break;
            case 'N' : // MotorMixer lesen
                {
                    o_Input->stop_Resend(DATA_READ_MIXER);

                    s_MK_Mixer MK_Mixer;

                    memcpy((unsigned char *)&MK_Mixer, (unsigned char *)&OutData, sizeof(MK_Mixer));

                    if (MK_Mixer.Revision == MK_VERSION_MIXER)
                    {
                        f_MotorMixer->set_MotorConfig(MK_Mixer);
                    }
                }
            break;
            case 'M' : // MotorMixer geschrieben
                {
                    o_Input->stop_Resend(DATA_WRITE_MIXER);

                    if (OutData[0] == 0)
                    {
                        QMessageBox::warning(this, QA_NAME, tr("Fehler beim MotorMixer-Schreiben."), QMessageBox::Ok);
                    }
                }
            break;

        }
    }
}

///////////
// Slots //
///////////

// About-Dialog
void dlg_Main::slot_ac_About()
{
    QMessageBox::about(this, trUtf8(("Über ")) + QA_NAME, QA_ABOUT);
}

// Verbindung zum Server aufbauen
void dlg_Main::slot_ac_Connect()
{
    if (!o_Input->IsOpen())
    {
        if (cb_Server->findText(cb_Server->currentText()) == -1)
        {
            cb_Server->addItem(cb_Server->currentText());
            cb_Server->setCurrentIndex(cb_Server->findText(cb_Server->currentText()));
        }

        cb_Server->setEnabled(false);
        le_Password->setEnabled(false);

        if (cb_Server->currentText().startsWith('/'))
        {
            o_Input = new Input_TTY();
            o_Input->Init();

            set_Input s_Input;
            s_Input.Main = cb_Server->currentText();

            if (o_Input->Open(s_Input) == true)
            {
                ac_Connect->setText(tr("Trennen"));
                connect(o_Input, SIGNAL(sig_NewData(QString)), this, SLOT(slot_Input_Data(QString)));

                o_Input->send_Data(HandlerMK::make_Frame('v', 0, c_Data, 0).toLatin1().data(), DATA_VERSION);
            }
            else
            {
                cb_Server->setEnabled(true);
                le_Password->setEnabled(true);
            }

        }
        else
        {
            o_Input = new Input_TCP();
            o_Input->Init();

            set_Input s_Input;

            QStringList Server = cb_Server->currentText().split(":");

            s_Input.Main = Server[0];
            s_Input.Sub  = Server[1];

            if (o_Input->Open(s_Input) == true)
            {
                connect(o_Input, SIGNAL(sig_Disconnected(int)), this, SLOT(slot_Input_Disconnected(int)));
                connect(o_Input, SIGNAL(sig_Connected()), this, SLOT(slot_Input_Connected()));
            }
        }
    }
    else
    {
        cb_Server->setEnabled(true);
        le_Password->setEnabled(true);

        ac_Connect->setText(tr("Verbinden"));
        o_Input->Close();
        disconnect(o_Input, SIGNAL(sig_NewData(QString)), 0, 0);
        if (o_Input->Mode() == TCP)
        {
            disconnect(o_Input, SIGNAL(sig_Disconnected(int)), 0, 0);
            disconnect(o_Input, SIGNAL(sig_Connected()), 0, 0);
        }
    }
}

// Neue Daten empfangen.
void dlg_Main::slot_Input_Data(QString t_Data)
{
    if ((t_Data[0] == '#'))
    {
        if ((HandlerMK::Check_CRC(t_Data.toLatin1().data(), t_Data.length() - 1)) || ((o_Input->Mode() == TTY)  && (HandlerMK::Check_CRC(t_Data.toLatin1().data(), t_Data.length()))))
        {
            parse_MK_Data(t_Data);
        }
        else
        {
//            qDebug(QString("CRC-Error - " + t_Data).toLatin1().data());
        }
    }
    else if (o_Input->Mode() == TCP)
    {
        parse_IP_Data(t_Data);
    }
}

void dlg_Main::slot_Input_Disconnected(int Error)
{
    cb_Server->setEnabled(true);
    le_Password->setEnabled(true);

//    qDebug("Close");
    disconnect(o_Input, SIGNAL(sig_NewData(QString)), 0, 0);
    if (o_Input->Mode() == TCP)
    {
        disconnect(o_Input, SIGNAL(sig_Disconnected(int)), 0, 0);
        disconnect(o_Input, SIGNAL(sig_Connected()), 0, 0);
    }
    ac_Connect->setChecked(false);
    ac_Connect->setText(tr("Verbinden"));

    switch (Error)
    {
        case REMOTECLOSED :
        {
//            lb_Status->setText(tr("Verbindung vom Server beendet."));
            QMessageBox::warning(this, QA_NAME,tr("QMK-Datenserver: Verbindung wurde vom Server beendet."), QMessageBox::Ok);
        }
        break;
        case REFUSED :
        {
//            lb_Status->setText(tr("Server nicht gefunden."));
            QMessageBox::warning(this, QA_NAME,tr("QMK-Datenserver: Kann nicht zum Server verbinden."), QMessageBox::Ok);
        }
        break;
        case 3 :
        {
//            lb_Status->setText(tr("Serververbindung getrennt. Logindaten falsch."));
            QMessageBox::warning(this, QA_NAME,tr("QMK-Datenserver: Loginname oder Password falsch."), QMessageBox::Ok);
        }
        break;
        default :
        {
//            lb_Status->setText(tr("Getrennt vom QMK-Datenserver."));
        }
        break;
    }

}

void dlg_Main::slot_Input_Connected()
{
    connect(o_Input, SIGNAL(sig_NewData(QString)), this, SLOT(slot_Input_Data(QString)));

    o_Input->send_Data(HandlerIP::make_Frame(ID_SETTINGS, 101, QA_NAME + " " + QA_VERSION));
    o_Input->send_Data(HandlerMK::make_Frame('v', ADDRESS_ALL, c_Data, 0).toLatin1().data(), DATA_VERSION);
    ac_Connect->setText(tr("Trennen"));
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////
// QMK-Settings                                                  //
///////////////////////////////////////////////////////////////////

void dlg_Main::slot_PageChange(int Page)
{
    if (Page == 1)
        o_Timer->start();
    else
        o_Timer->stop();
}

void dlg_Main::slot_Timer()
{
    o_Input->send_Data(HandlerMK::make_Frame('p', ADDRESS_FC, c_Data, 0).toLatin1().data(), 0);
}

void dlg_Main::slot_ac_MotorMixer()
{
    f_MotorMixer->set_Objects(o_Input, o_Settings, s_Dir);
    f_MotorMixer->read_Mixer();

    if (f_MotorMixer->exec()==QDialog::Accepted)
    {
    }
}

// Settings-Funktionen
void dlg_Main::slot_ac_Write()
{
    s_MK_Settings t_Set;

    t_Set = get_MK_Settings();

    memcpy((unsigned char *)&c_Data, (unsigned char *)&t_Set, sizeof(t_Set));

    o_Input->send_Data(HandlerMK::make_Frame('s', ADDRESS_FC, c_Data, sizeof(t_Set)).toLatin1().data(), DATA_WRITE_SETTINGS);
}

void dlg_Main::slot_ac_Read()
{
    c_Data[0] = sb_Set->value();
    o_Input->send_Data(HandlerMK::make_Frame('q', ADDRESS_FC, c_Data, 1).toLatin1().data(), DATA_READ_SETTINGS);
}

void dlg_Main::slot_ac_Save()
{
    QString Filename = QFileDialog::getSaveFileName(this, "Mikrokopter Parameter speichern", s_Dir.Settings + "/" + VersionInfo.VersionShort + "_" + le_SetName->text() + ".mkp", "Mikrokopter Parameter(*.mkp);;Alle Dateien (*)");

    if (!Filename.isEmpty())
    {
        if (!(Filename.endsWith(".mkp", Qt::CaseInsensitive)))
        {
            Filename = Filename + QString(".mkp");
        }

        s_MK_Settings t_Set = get_MK_Settings();

        QSettings Setting(Filename, QSettings::IniFormat);

        Setting.beginGroup("Setup");
            Setting.setValue("Name",         le_SetName->text());
            Setting.setValue("IniVersion",   3);
            Setting.setValue("GlobalConfig", t_Set.GlobalConfig);
            Setting.setValue("GlobalConfig2", t_Set.ExtraConfig);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Channels");
            Setting.setValue("Nick",   t_Set.Kanalbelegung[0]);
            Setting.setValue("Roll",   t_Set.Kanalbelegung[1]);
            Setting.setValue("Gas",    t_Set.Kanalbelegung[2]);
            Setting.setValue("Gier",   t_Set.Kanalbelegung[3]);
            Setting.setValue("Poti_1", t_Set.Kanalbelegung[4]);
            Setting.setValue("Poti_2", t_Set.Kanalbelegung[5]);
            Setting.setValue("Poti_3", t_Set.Kanalbelegung[6]);
            Setting.setValue("Poti_4", t_Set.Kanalbelegung[7]);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Stick");
            Setting.setValue("Nick_Roll-P",     t_Set.Stick_P);
            Setting.setValue("Nick_Roll-D",     t_Set.Stick_D);
            Setting.setValue("Gier-P",          t_Set.Gier_P);
            Setting.setValue("ExternalControl", t_Set.ExternalControl);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Altitude");
            Setting.setValue("Setpoint",          t_Set.MaxHoehe);
            Setting.setValue("MinGas",            t_Set.Hoehe_MinGas);
            Setting.setValue("P",                 t_Set.Hoehe_P);
            Setting.setValue("Barometric-D",      t_Set.Luftdruck_D);
            Setting.setValue("Z-ACC-Effect",      t_Set.Hoehe_ACC_Wirkung);
            Setting.setValue("Gain",              t_Set.Hoehe_Verstaerkung);
            Setting.setValue("HoverVariation",    t_Set.Hoehe_HoverBand);
            Setting.setValue("GPS_Z",             t_Set.Hoehe_GPS_Z);
            Setting.setValue("StickNeutralPoint", t_Set.Hoehe_StickNeutralPoint);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Gyro");
            Setting.setValue("P",                     t_Set.Gyro_P);
            Setting.setValue("I",                     t_Set.Gyro_I);
            Setting.setValue("D",                     t_Set.Gyro_D);
            Setting.setValue("Gier_P",                t_Set.Gyro_Gier_P);
            Setting.setValue("Gier_I",                t_Set.Gyro_Gier_I);
            Setting.setValue("DynamicStability",      t_Set.DynamicStability);
            Setting.setValue("ACC_Gyro-Factor",       t_Set.GyroAccFaktor);
            Setting.setValue("ACC_Gyro-Compensation", t_Set.GyroAccAbgleich);
            Setting.setValue("DriftCompensation",     t_Set.Driftkomp);
            Setting.setValue("Main-I",                t_Set.I_Faktor);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Camera");
            Setting.setValue("ServoNickControl",      t_Set.ServoNickControl);
            Setting.setValue("ServoNickCompensation", t_Set.ServoNickComp);
            Setting.setValue("ServoNickMin",          t_Set.ServoNickMin);
            Setting.setValue("ServoNickMax",          t_Set.ServoNickMax);

            Setting.setValue("ServoRollControl",      t_Set.ServoRollControl);
            Setting.setValue("ServoRollCompensation", t_Set.ServoRollComp);
            Setting.setValue("ServoRollMin",          t_Set.ServoRollMin);
            Setting.setValue("ServoRollMax",          t_Set.ServoRollMax);

            Setting.setValue("ServoInvert",           t_Set.ServoCompInvert);
            Setting.setValue("ServoNickRefreshRate",  t_Set.ServoNickRefresh);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Others");
            Setting.setValue("MinGas",         t_Set.Gas_Min);
            Setting.setValue("MaxGas",         t_Set.Gas_Max);
            Setting.setValue("Compass-Effect", t_Set.KompassWirkung);
            Setting.setValue("UnderVoltage",   t_Set.UnterspannungsWarnung);
            Setting.setValue("NotGas",         t_Set.NotGas);
            Setting.setValue("NotGasTime",     t_Set.NotGasZeit);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Coupling");
            Setting.setValue("YawPosFeedback",   t_Set.AchsKopplung1);
            Setting.setValue("NickRollFeedback", t_Set.AchsKopplung2);
            Setting.setValue("YawCorrection",    t_Set.CouplingYawCorrection);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Loop");
            Setting.setValue("Config", t_Set.BitConfig);
            Setting.setValue("GasLimit", t_Set.LoopGasLimit);
            Setting.setValue("StickThreshold", t_Set.LoopThreshold);
            Setting.setValue("LoopHysteresis", t_Set.LoopHysterese);
            Setting.setValue("TurnOverNick", t_Set.WinkelUmschlagNick);
            Setting.setValue("TurnOverRoll", t_Set.WinkelUmschlagRoll);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("User");
             Setting.setValue("Parameter_1", t_Set.UserParam1);
             Setting.setValue("Parameter_2", t_Set.UserParam2);
             Setting.setValue("Parameter_3", t_Set.UserParam3);
             Setting.setValue("Parameter_4", t_Set.UserParam4);
             Setting.setValue("Parameter_5", t_Set.UserParam5);
             Setting.setValue("Parameter_6", t_Set.UserParam6);
             Setting.setValue("Parameter_7", t_Set.UserParam7);
             Setting.setValue("Parameter_8", t_Set.UserParam8);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Output");
            Setting.setValue("J16_Bitmask",      t_Set.J16Bitmask);
            Setting.setValue("J16_Timing",       t_Set.J16Timing);
            Setting.setValue("J17_Bitmask",      t_Set.J17Bitmask);
            Setting.setValue("J17_Timing",       t_Set.J17Timing);
            Setting.setValue("WARN_J16_Bitmask", t_Set.WARN_J16_Bitmask);
            Setting.setValue("WARN_J17_Bitmask", t_Set.WARN_J17_Bitmask);
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("NaviCtrl");
            Setting.setValue("GPS_ModeControl",       t_Set.NaviGpsModeControl);
            Setting.setValue("GPS_Gain",              t_Set.NaviGpsGain);
            Setting.setValue("GPS_P",                 t_Set.NaviGpsP);
            Setting.setValue("GPS_I",                 t_Set.NaviGpsI);
            Setting.setValue("GPS_D",                 t_Set.NaviGpsD);
            Setting.setValue("GPS_P_Limit",           t_Set.NaviGpsPLimit);
            Setting.setValue("GPS_I_Limit",           t_Set.NaviGpsILimit);
            Setting.setValue("GPS_D_Limit",           t_Set.NaviGpsDLimit);
            Setting.setValue("GPS_Acc",               t_Set.NaviGpsACC);
            Setting.setValue("GPS_MinSat",            t_Set.NaviGpsMinSat);
            Setting.setValue("GPS_StickThreshold",    t_Set.NaviStickThreshold);
            Setting.setValue("GPS_WindCorrection",    t_Set.NaviWindCorrection);
            Setting.setValue("GPS_SpeedCompensation", t_Set.NaviSpeedCompensation);
            Setting.setValue("GPS_MaxRadius",         t_Set.NaviOperatingRadius);
            Setting.setValue("GPS_AngleLimit",        t_Set.NaviAngleLimitation);
            Setting.setValue("GPS_PH_Login_Time",     t_Set.NaviPH_LoginTime);
        Setting.endGroup();
    }
}

void dlg_Main::slot_ac_Load()
{
    QString Filename = QFileDialog::getOpenFileName(this, "Mikrokopter Parameter laden",  s_Dir.Settings + "", "Mikrokopter Parameter(*.mkp);;Alle Dateien (*)");

    if (!Filename.isEmpty())
    {
        s_MK_Settings t_Set = get_MK_Settings();

        t_Set.Index = sb_Set->value();

        QSettings Setting(Filename, QSettings::IniFormat);

        Setting.beginGroup("Setup");
            QString Name = Setting.value("Name", QString("--noname--")).toString();

            memcpy(t_Set.Name, Name.toLatin1().data(), 12);

            t_Set.GlobalConfig = Setting.value("GlobalConfig", 104).toInt();
            t_Set.ExtraConfig  = Setting.value("GlobalConfig2", 1).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Channels");
            t_Set.Kanalbelegung[0] = Setting.value("Nick", 1).toInt();
            t_Set.Kanalbelegung[1] = Setting.value("Roll", 2).toInt();
            t_Set.Kanalbelegung[2] = Setting.value("Gas", 3).toInt();
            t_Set.Kanalbelegung[3] = Setting.value("Gier", 4).toInt();
            t_Set.Kanalbelegung[4] = Setting.value("Poti_1", 5).toInt();
            t_Set.Kanalbelegung[5] = Setting.value("Poti_2", 6).toInt();
            t_Set.Kanalbelegung[6] = Setting.value("Poti_3", 7).toInt();
            t_Set.Kanalbelegung[7] = Setting.value("Poti_4", 8).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Stick");
            t_Set.Stick_P         = Setting.value("Nick_Roll-P", 10).toInt();
            t_Set.Stick_D         = Setting.value("Nick_Roll-D", 16).toInt();
            t_Set.Gier_P          = Setting.value("Gier-P", 6).toInt();
            t_Set.ExternalControl = Setting.value("ExternalControl", 0).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Altitude");
            t_Set.MaxHoehe                = Setting.value("Setpoint", 251).toInt();
            t_Set.Hoehe_MinGas            = Setting.value("MinGas", 30).toInt();
            t_Set.Hoehe_P                 = Setting.value("P", 10).toInt();
            t_Set.Luftdruck_D             = Setting.value("Barometric-D", 30).toInt();
            t_Set.Hoehe_ACC_Wirkung       = Setting.value("Z-ACC-Effect", 30).toInt();
            t_Set.Hoehe_Verstaerkung      = Setting.value("Gain", 15).toInt();
            t_Set.Hoehe_HoverBand         = Setting.value("HoverVariation", 5).toInt();
            t_Set.Hoehe_GPS_Z             = Setting.value("GPS_Z", 64).toInt();
            t_Set.Hoehe_StickNeutralPoint = Setting.value("StickNeutralPoint", 0).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Gyro");
            t_Set.Gyro_P           = Setting.value("P", 90).toInt();
            t_Set.Gyro_I           = Setting.value("I", 120).toInt();
            t_Set.Gyro_D           = Setting.value("D", 3).toInt();
            t_Set.Gyro_Gier_P      = Setting.value("Gier_P", 100).toInt();
            t_Set.Gyro_Gier_I      = Setting.value("Gier_I", 120).toInt();
            t_Set.DynamicStability = Setting.value("DynamicStability", 75).toInt();
            t_Set.GyroAccFaktor    = Setting.value("ACC_Gyro-Factor", 30).toInt();
            t_Set.GyroAccAbgleich  = Setting.value("ACC_Gyro-Compensation", 32).toInt();
            t_Set.Driftkomp        = Setting.value("DriftCompensation", 32).toInt();
            t_Set.I_Faktor         = Setting.value("Main-I", 32).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Camera");
            t_Set.ServoNickControl = Setting.value("ServoNickControl", 100).toInt();
            t_Set.ServoNickComp    = Setting.value("ServoNickCompensation", 40).toInt();
            t_Set.ServoNickMin     = Setting.value("ServoNickMin", 0).toInt();
            t_Set.ServoNickMax     = Setting.value("ServoNickMax", 250).toInt();

            t_Set.ServoRollControl = Setting.value("ServoRollControl", 100).toInt();
            t_Set.ServoRollComp    = Setting.value("ServoRollCompensation", 40).toInt();
            t_Set.ServoRollMin     = Setting.value("ServoRollMin", 0).toInt();
            t_Set.ServoRollMax     = Setting.value("ServoRollMax", 250).toInt();

            t_Set.ServoCompInvert  = Setting.value("ServoInvert", 0).toInt();
            t_Set.ServoNickRefresh = Setting.value("ServoNickRefreshRate", 3).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Others");
            t_Set.Gas_Min               = Setting.value("MinGas", 8).toInt();
            t_Set.Gas_Max               = Setting.value("MaxGas", 230).toInt();
            t_Set.KompassWirkung        = Setting.value("Compass-Effect", 128).toInt();
            t_Set.UnterspannungsWarnung = Setting.value("UnderVoltage", 99).toInt();
            t_Set.NotGas                = Setting.value("NotGas", 35).toInt();
            t_Set.NotGasZeit            = Setting.value("NotGasTime", 30).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Coupling");
            t_Set.AchsKopplung1         = Setting.value("YawPosFeedback", 90).toInt();
            t_Set.AchsKopplung2         = Setting.value("NickRollFeedback", 80).toInt();
            t_Set.CouplingYawCorrection = Setting.value("YawCorrection", 60).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Loop");
            t_Set.BitConfig          = Setting.value("Config", 0).toInt();
            t_Set.LoopGasLimit       = Setting.value("GasLimit", 50).toInt();
            t_Set.LoopThreshold      = Setting.value("StickThreshold", 90).toInt();
            t_Set.LoopHysterese      = Setting.value("LoopHysteresis", 50).toInt();
            t_Set.WinkelUmschlagNick = Setting.value("TurnOverNick", 85).toInt();
            t_Set.WinkelUmschlagRoll = Setting.value("TurnOverRoll", 85).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("User");
            t_Set.UserParam1 = Setting.value("Parameter_1", 0).toInt();
            t_Set.UserParam2 = Setting.value("Parameter_2", 0).toInt();
            t_Set.UserParam3 = Setting.value("Parameter_3", 0).toInt();
            t_Set.UserParam4 = Setting.value("Parameter_4", 0).toInt();
            t_Set.UserParam5 = Setting.value("Parameter_5", 0).toInt();
            t_Set.UserParam6 = Setting.value("Parameter_6", 0).toInt();
            t_Set.UserParam7 = Setting.value("Parameter_7", 0).toInt();
            t_Set.UserParam8 = Setting.value("Parameter_8", 0).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("Output");
            t_Set.J16Bitmask       = Setting.value("J16_Bitmask", 255).toInt();
            t_Set.J16Timing        = Setting.value("J16_Timing", 15).toInt();
            t_Set.J17Bitmask       = Setting.value("J17_Bitmask", 255).toInt();
            t_Set.J17Timing        = Setting.value("J17_Timing", 15).toInt();
            t_Set.WARN_J16_Bitmask = Setting.value("WARN_J16_Bitmask", 0xaa).toInt();
            t_Set.WARN_J17_Bitmask = Setting.value("WARN_J17_Bitmask", 0xaa).toInt();
        Setting.endGroup();

        Setting.beginGroup("NaviCtrl");
            t_Set.NaviGpsModeControl    = Setting.value("GPS_ModeControl", 253).toInt();
            t_Set.NaviGpsGain           = Setting.value("GPS_Gain", 100).toInt();
            t_Set.NaviGpsP              = Setting.value("GPS_P", 90).toInt();
            t_Set.NaviGpsI              = Setting.value("GPS_I", 90).toInt();
            t_Set.NaviGpsD              = Setting.value("GPS_D", 90).toInt();
            t_Set.NaviGpsPLimit         = Setting.value("GPS_P_Limit", 75).toInt();
            t_Set.NaviGpsILimit         = Setting.value("GPS_I_Limit", 75).toInt();
            t_Set.NaviGpsDLimit         = Setting.value("GPS_D_Limit", 75).toInt();
            t_Set.NaviGpsACC            = Setting.value("GPS_Acc", 0).toInt();
            t_Set.NaviGpsMinSat         = Setting.value("GPS_MinSat", 6).toInt();
            t_Set.NaviStickThreshold    = Setting.value("GPS_StickThreshold", 8).toInt();
            t_Set.NaviWindCorrection    = Setting.value("GPS_WindCorrection", 90).toInt();
            t_Set.NaviSpeedCompensation = Setting.value("GPS_SpeedCompensation", 30).toInt();
            t_Set.NaviOperatingRadius   = Setting.value("GPS_MaxRadius", 100).toInt();
            t_Set.NaviAngleLimitation   = Setting.value("GPS_AngleLimit", 100).toInt();
            t_Set.NaviPH_LoginTime      = Setting.value("GPS_PH_Login_Time", 4).toInt();
        Setting.endGroup();

        show_MK_Settings(t_Set);
    }
}

void dlg_Main::show_MK_Settings(s_MK_Settings t_Set) // DONE 0.75i
{
    sb_Set->setValue(int(t_Set.Index));

    le_SetName->setText(QString(t_Set.Name));
    // Seite 1
{
    s_1_1_cb->setChecked(t_Set.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG);
    s_1_2_cb->setChecked(t_Set.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV);
    s_1_3_cb->setChecked(t_Set.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX);
    s_1_4_cb->setChecked(t_Set.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV);
    s_1_5_cb->setChecked(t_Set.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC);
    s_1_6_cb->setChecked(t_Set.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV);
    s_1_7_cb->setChecked(t_Set.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
    s_1_8_cb->setChecked(t_Set.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD);
}
    // Seite 2
{
    sb_2_1->setValue(t_Set.Kanalbelegung[2]);
    sb_2_2->setValue(t_Set.Kanalbelegung[3]);
    sb_2_3->setValue(t_Set.Kanalbelegung[0]);
    sb_2_4->setValue(t_Set.Kanalbelegung[1]);
    sb_2_5->setValue(t_Set.Kanalbelegung[4]);
    sb_2_6->setValue(t_Set.Kanalbelegung[5]);
    sb_2_7->setValue(t_Set.Kanalbelegung[6]);
    sb_2_8->setValue(t_Set.Kanalbelegung[7]);
}
    // Seite 3
{
    sb_3_1->setValue(t_Set.Stick_P);
    sb_3_2->setValue(t_Set.Stick_D);
    cb_3_3 = setCombo(cb_3_3, t_Set.Gier_P);
    cb_3_4 = setCombo(cb_3_4, t_Set.ExternalControl);
}
    // Seite 4
{
    s_4_2_rb->setChecked(t_Set.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT);
    s_4_5_cb->setChecked(t_Set.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP);
    s_4_4_cb->setChecked(t_Set.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER);

    cb_4_1 = setCombo(cb_4_1, t_Set.MaxHoehe);
    sb_4_2->setValue(t_Set.Hoehe_MinGas);
    cb_4_3 = setCombo(cb_4_3, t_Set.Hoehe_P);
    cb_4_4 = setCombo(cb_4_4, t_Set.Luftdruck_D);
    cb_4_5 = setCombo(cb_4_5, t_Set.Hoehe_ACC_Wirkung);
    sb_4_6->setValue(t_Set.Hoehe_Verstaerkung);
    sb_4_7->setValue(t_Set.Hoehe_HoverBand);
    cb_4_8 = setCombo(cb_4_8, t_Set.Hoehe_GPS_Z);
    sb_4_9->setValue(t_Set.Hoehe_StickNeutralPoint);
}
    // Seite 5
{
    cb_5_1 = setCombo(cb_5_1, t_Set.Gyro_P);
    cb_5_2 = setCombo(cb_5_2, t_Set.Gyro_I);
    cb_5_8 = setCombo(cb_5_8, t_Set.Gyro_D);
    cb_5_3 = setCombo(cb_5_3, t_Set.DynamicStability);
    sb_5_4->setValue(t_Set.GyroAccFaktor);
    sb_5_5->setValue(t_Set.GyroAccAbgleich);
    cb_5_6 = setCombo(cb_5_6, t_Set.I_Faktor);
    sb_5_7->setValue(t_Set.Driftkomp);
    cb_5_9 = setCombo(cb_5_9, t_Set.Gyro_Gier_P);
    cb_5_10 = setCombo(cb_5_10, t_Set.Gyro_Gier_I);
}
    // Seite 6
{
    cb_6_1 = setCombo(cb_6_1, t_Set.ServoNickControl);
    sb_6_2->setValue(t_Set.ServoNickComp);
    sb_6_3->setValue(t_Set.ServoNickMin);
    sb_6_4->setValue(t_Set.ServoNickMax);

    cb_6_7 = setCombo(cb_6_7, t_Set.ServoRollControl);
    sb_6_8->setValue(t_Set.ServoRollComp);
    sb_6_10->setValue(t_Set.ServoRollMin);
    sb_6_11->setValue(t_Set.ServoRollMax);

    cb_6_6->setChecked(t_Set.ServoCompInvert & 0x01);
    cb_6_9->setChecked(t_Set.ServoCompInvert & 0x02);

    sb_6_5->setValue(t_Set.ServoNickRefresh);
}
    // Seite 7
{
    sb_7_1->setValue(t_Set.Gas_Min);
    sb_7_2->setValue(t_Set.Gas_Max);
    cb_7_3 = setCombo(cb_7_3, t_Set.KompassWirkung);
    sb_7_4->setValue(t_Set.UnterspannungsWarnung);
    sb_7_5->setValue(t_Set.NotGasZeit);
    sb_7_6->setValue(t_Set.NotGas);
}
    // Seite 8
{
    cb_8_1 = setCombo(cb_8_1, t_Set.AchsKopplung1);
    cb_8_2 = setCombo(cb_8_2, t_Set.AchsKopplung2);
    cb_8_3 = setCombo(cb_8_3, t_Set.CouplingYawCorrection);
}
    // Seite 9  - Looping
{
    if (t_Set.BitConfig & 0x01)
    {
        tb_9_6->setText("1");
        tb_9_6->setChecked(true);
    }
    else
    {
        tb_9_6->setText("0");
        tb_9_6->setChecked(false);
    }

    if (t_Set.BitConfig & 0x02)
    {
        tb_9_7->setText("1");
        tb_9_7->setChecked(true);
    }
    else
    {
        tb_9_7->setText("0");
        tb_9_7->setChecked(false);
    }

    if (t_Set.BitConfig & 0x04)
    {
        tb_9_8->setText("1");
        tb_9_8->setChecked(true);
    }
    else
    {
        tb_9_8->setText("0");
        tb_9_8->setChecked(false);
    }

    if (t_Set.BitConfig & 0x08)
    {
        tb_9_9->setText("1");
        tb_9_9->setChecked(true);
    }
    else
    {
        tb_9_9->setText("0");
        tb_9_9->setChecked(false);
    }

    cb_9_1 = setCombo(cb_9_1, t_Set.LoopGasLimit);
    sb_9_2->setValue(t_Set.LoopThreshold);
    sb_9_3->setValue(t_Set.WinkelUmschlagNick);
    sb_9_4->setValue(t_Set.LoopHysterese);
    sb_9_5->setValue(t_Set.WinkelUmschlagRoll);

}
    // Seite 10 - Userparameter
{
    cb_10_1 = setCombo(cb_10_1, t_Set.UserParam1);
    cb_10_2 = setCombo(cb_10_2, t_Set.UserParam2);
    cb_10_3 = setCombo(cb_10_3, t_Set.UserParam3);
    cb_10_4 = setCombo(cb_10_4, t_Set.UserParam4);
    cb_10_5 = setCombo(cb_10_5, t_Set.UserParam5);
    cb_10_6 = setCombo(cb_10_6, t_Set.UserParam6);
    cb_10_7 = setCombo(cb_10_7, t_Set.UserParam7);
    cb_10_8 = setCombo(cb_10_8, t_Set.UserParam8);
}
    // Seite 11 - Output
{
    sb_11_1->setValue(t_Set.J16Bitmask);
    cb_11_2 = setCombo(cb_11_2, int(t_Set.J16Timing));
    sb_11_3->setValue(t_Set.J17Bitmask);
    cb_11_4 = setCombo(cb_11_4, int(t_Set.J17Timing));
    sb_11_5->setValue(t_Set.WARN_J16_Bitmask);
    sb_11_6->setValue(t_Set.WARN_J17_Bitmask);
    cb_11_7->setChecked(t_Set.BitConfig & CFG_MOTOR_BLINK);
    J16_8->setChecked(t_Set.BitConfig & CFG_MOTOR_OFF_LED1);
    J17_8->setChecked(t_Set.BitConfig & CFG_MOTOR_OFF_LED2);
}
    // Seite 12
{
    cb_12_1 = setCombo(cb_12_1, t_Set.NaviGpsModeControl);
    cb_12_2 = setCombo(cb_12_2, t_Set.NaviGpsGain);
    sb_12_3->setValue(t_Set.NaviStickThreshold);
    sb_12_4->setValue(t_Set.NaviGpsMinSat);
    cb_12_5 = setCombo(cb_12_5, t_Set.NaviGpsP);
    cb_12_6 = setCombo(cb_12_6, t_Set.NaviGpsI);
    cb_12_7 = setCombo(cb_12_7, t_Set.NaviGpsD);
    cb_12_8 = setCombo(cb_12_8, t_Set.NaviGpsACC);
    cb_12_9 = setCombo(cb_12_9, t_Set.NaviGpsPLimit);
    cb_12_10 = setCombo(cb_12_10, t_Set.NaviGpsILimit);
    cb_12_11 = setCombo(cb_12_11, t_Set.NaviGpsDLimit);
}
    // Seite 13
{
    cb_13_1 = setCombo(cb_13_1, t_Set.NaviWindCorrection);
    cb_13_2 = setCombo(cb_13_2, t_Set.NaviSpeedCompensation);
    cb_13_3 = setCombo(cb_13_3, t_Set.NaviOperatingRadius);
    cb_13_4 = setCombo(cb_13_4, t_Set.NaviAngleLimitation);
    sb_13_5->setValue(t_Set.NaviPH_LoginTime);
}
}

s_MK_Settings dlg_Main::get_MK_Settings() // DONE 0.75i
{
    s_MK_Settings t_Set;

    memcpy(t_Set.Name, le_SetName->text().toLatin1().data(), 12);
    t_Set.Index = sb_Set->value();
    t_Set.Version = MK_VERSION_SETTINGS;

    // Seite 1
    {
    t_Set.GlobalConfig = 0;
    t_Set.ExtraConfig = 0;

    if (s_1_1_cb->isChecked())
        t_Set.GlobalConfig = t_Set.GlobalConfig | CFG_HOEHENREGELUNG;
    if (s_1_2_cb->isChecked())
        t_Set.GlobalConfig = t_Set.GlobalConfig | CFG_KOMPASS_AKTIV;
    if (s_1_3_cb->isChecked())
        t_Set.GlobalConfig = t_Set.GlobalConfig | CFG_KOMPASS_FIX;
    if (s_1_4_cb->isChecked())
        t_Set.GlobalConfig = t_Set.GlobalConfig | CFG_GPS_AKTIV;
    if (s_1_5_cb->isChecked())
        t_Set.ExtraConfig = t_Set.ExtraConfig | CFG_SENSITIVE_RC;
    if (s_1_6_cb->isChecked())
        t_Set.GlobalConfig = t_Set.GlobalConfig | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV;
    if (s_1_7_cb->isChecked())
        t_Set.GlobalConfig = t_Set.GlobalConfig | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER;
    if (s_1_8_cb->isChecked())
        t_Set.GlobalConfig = t_Set.GlobalConfig | CFG_HEADING_HOLD;
    }
    // Seite 2
    {
    t_Set.Kanalbelegung[2] = sb_2_1->value();
    t_Set.Kanalbelegung[3] = sb_2_2->value();
    t_Set.Kanalbelegung[0] = sb_2_3->value();
    t_Set.Kanalbelegung[1] = sb_2_4->value();
    t_Set.Kanalbelegung[4] = sb_2_5->value();
    t_Set.Kanalbelegung[5] = sb_2_6->value();
    t_Set.Kanalbelegung[6] = sb_2_7->value();
    t_Set.Kanalbelegung[7] = sb_2_8->value();
    }
    // Seite 3
    {
    t_Set.Stick_P = sb_3_1->value();
    t_Set.Stick_D = sb_3_2->value();
    t_Set.Gier_P  = get_Value(cb_3_3);
    t_Set.ExternalControl = get_Value(cb_3_4);
    }
    // Seite 4
    {
    t_Set.MaxHoehe           = get_Value(cb_4_1);
    t_Set.Hoehe_MinGas       = sb_4_2->value();
    t_Set.Hoehe_P            = get_Value(cb_4_3);
    t_Set.Luftdruck_D        = get_Value(cb_4_4);
    t_Set.Hoehe_ACC_Wirkung  = get_Value(cb_4_5);
    t_Set.Hoehe_Verstaerkung = sb_4_6->value();
    t_Set.Hoehe_HoverBand    = sb_4_7->value();
    t_Set.Hoehe_GPS_Z        = get_Value(cb_4_8);
    t_Set.Hoehe_StickNeutralPoint = sb_4_9->value();

    if (s_4_2_rb->isChecked())
        t_Set.ExtraConfig = t_Set.ExtraConfig | CFG2_HEIGHT_LIMIT;
    if (s_4_4_cb->isChecked())
        t_Set.GlobalConfig = t_Set.GlobalConfig | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
    if (s_4_5_cb->isChecked())
        t_Set.ExtraConfig = t_Set.ExtraConfig | CFG2_VARIO_BEEP;
    }
    // Seite 5
    {
    t_Set.Gyro_P           = get_Value(cb_5_1);
    t_Set.Gyro_I           = get_Value(cb_5_2);
    t_Set.Gyro_D           = get_Value(cb_5_8);
    t_Set.DynamicStability = get_Value(cb_5_3);
    t_Set.GyroAccFaktor    = sb_5_4->value();
    t_Set.GyroAccAbgleich  = sb_5_5->value();
    t_Set.I_Faktor         = get_Value(cb_5_6);
    t_Set.Driftkomp        = sb_5_7->value();
    t_Set.Gyro_Gier_P      = get_Value(cb_5_9);
    t_Set.Gyro_Gier_I      = get_Value(cb_5_10);
    }
    // Seite 6
    {
    t_Set.ServoNickControl = get_Value(cb_6_1);
    t_Set.ServoNickComp    = sb_6_2->value();
    t_Set.ServoNickMin     = sb_6_3->value();
    t_Set.ServoNickMax     = sb_6_4->value();

    t_Set.ServoRollControl = get_Value(cb_6_7);
    t_Set.ServoRollComp    = sb_6_8->value();
    t_Set.ServoRollMin     = sb_6_10->value();
    t_Set.ServoRollMax     = sb_6_11->value();

    t_Set.ServoNickRefresh = sb_6_5->value();

    if (cb_6_6->isChecked())
        t_Set.ServoCompInvert = t_Set.ServoCompInvert | 0x01;
    if (cb_6_9->isChecked())
        t_Set.ServoCompInvert = t_Set.ServoCompInvert | 0x02;
    }
    // Seite 7
    {
    t_Set.Gas_Min               = sb_7_1->value();
    t_Set.Gas_Max               = sb_7_2->value();
    t_Set.KompassWirkung        = get_Value(cb_7_3);
    t_Set.UnterspannungsWarnung = sb_7_4->value();
    t_Set.NotGasZeit            = sb_7_5->value();
    t_Set.NotGas                = sb_7_6->value();
    }
    // Seite 8
    {
    t_Set.AchsKopplung1         = get_Value(cb_8_1);
    t_Set.AchsKopplung2         = get_Value(cb_8_2);
    t_Set.CouplingYawCorrection = get_Value(cb_8_3);
    }
    // Seite 9
    {
    t_Set.BitConfig = 0;
    if (tb_9_6->text() == QString("1"))
        t_Set.BitConfig = t_Set.BitConfig | 0x01;
    if (tb_9_7->text() == QString("1"))
        t_Set.BitConfig = t_Set.BitConfig | 0x02;
    if (tb_9_8->text() == QString("1"))
        t_Set.BitConfig = t_Set.BitConfig | 0x04;
    if (tb_9_9->text() == QString("1"))
        t_Set.BitConfig = t_Set.BitConfig | 0x08;


    t_Set.LoopGasLimit       = get_Value(cb_9_1);
    t_Set.LoopThreshold      = sb_9_2->value();
    t_Set.WinkelUmschlagNick = sb_9_3->value();
    t_Set.LoopHysterese      = sb_9_4->value();
    t_Set.WinkelUmschlagRoll = sb_9_5->value();
    }
    // Seite 10
    {
    t_Set.UserParam1 = get_Value(cb_10_1);
    t_Set.UserParam2 = get_Value(cb_10_2);
    t_Set.UserParam3 = get_Value(cb_10_3);
    t_Set.UserParam4 = get_Value(cb_10_4);
    t_Set.UserParam5 = get_Value(cb_10_5);
    t_Set.UserParam6 = get_Value(cb_10_6);
    t_Set.UserParam7 = get_Value(cb_10_7);
    t_Set.UserParam8 = get_Value(cb_10_8);
    }
    // Seite 11
    {
    t_Set.J16Bitmask = sb_11_1->value();
    t_Set.J16Timing  = get_Value(cb_11_2);
    t_Set.J17Bitmask = sb_11_3->value();
    t_Set.J17Timing  = get_Value(cb_11_4);
    t_Set.WARN_J16_Bitmask = sb_11_5->value();
    t_Set.WARN_J17_Bitmask = sb_11_6->value();

    if (cb_11_7->isChecked())
        t_Set.BitConfig = t_Set.BitConfig | CFG_MOTOR_BLINK;
    if (J16_8->isChecked())
        t_Set.BitConfig = t_Set.BitConfig | CFG_MOTOR_OFF_LED1;
    if (J17_8->isChecked())
        t_Set.BitConfig = t_Set.BitConfig | CFG_MOTOR_OFF_LED2;
    }
    // Seite 12
    {
    t_Set.NaviGpsModeControl = get_Value(cb_12_1);
    t_Set.NaviGpsGain        = get_Value(cb_12_2);
    t_Set.NaviStickThreshold = sb_12_3->value();
    t_Set.NaviGpsMinSat      = sb_12_4->value();
    t_Set.NaviGpsP           = get_Value(cb_12_5);
    t_Set.NaviGpsI           = get_Value(cb_12_6);
    t_Set.NaviGpsD           = get_Value(cb_12_7);
    t_Set.NaviGpsACC         = get_Value(cb_12_8);
    t_Set.NaviGpsPLimit      = get_Value(cb_12_9);
    t_Set.NaviGpsILimit      = get_Value(cb_12_10);
    t_Set.NaviGpsDLimit      = get_Value(cb_12_11);
    }
    // Seite 13
    {
    t_Set.NaviWindCorrection    = get_Value(cb_13_1);
    t_Set.NaviSpeedCompensation = get_Value(cb_13_2);
    t_Set.NaviOperatingRadius   = get_Value(cb_13_3);
    t_Set.NaviAngleLimitation   = get_Value(cb_13_4);
    t_Set.NaviPH_LoginTime      = sb_13_5->value();
    }

    return t_Set;
}

int dlg_Main::get_Value(QComboBox *Combo)
{
    if (Combo->currentText() == QString("Poti 1"))
        return 251;
    if (Combo->currentText() == QString("Poti 2"))
        return 252;
    if (Combo->currentText() == QString("Poti 3"))
        return 253;
    if (Combo->currentText() == QString("Poti 4"))
        return 254;
    return Combo->currentText().toInt();
}

QComboBox *dlg_Main::setCombo(QComboBox *Combo, int Wert)
{
    if (Wert <= 250)
    {
        Combo->setItemText(4, QString("%1").arg(Wert));
        Combo->setCurrentIndex(4);
    }
    else
    {
        Combo->setCurrentIndex(Wert - 251);
    }
    return Combo;
}

void dlg_Main::set_LED(QToolButton *ToolButton, bool On)
{
    QIcon Icons[2] ;
    Icons[0].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Flags/Global/Images/Actions/LED_Off.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);
    Icons[1].addPixmap(QPixmap(QString::fromUtf8(":/Flags/Global/Images/Actions/LED_Red.png")), QIcon::Normal, QIcon::Off);

    if (ToolButton->text() == QString("0") && On)
    {
        ToolButton->setIcon(Icons[1]);
        ToolButton->setText("1");
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("1") && !On)
    {
        ToolButton->setIcon(Icons[0]);
        ToolButton->setText("0");
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("00") && On)
    {
        ToolButton->setIcon(Icons[1]);
        ToolButton->setText("11");
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("11") && !On)
    {
        ToolButton->setIcon(Icons[0]);
        ToolButton->setText("00");
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("000") && On)
    {
        ToolButton->setIcon(Icons[1]);
        ToolButton->setText("111");
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("111") && !On)
    {
        ToolButton->setIcon(Icons[0]);
        ToolButton->setText("000");
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("0000") && On)
    {
        ToolButton->setIcon(Icons[1]);
        ToolButton->setText("1111");
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("1111") && !On)
    {
        ToolButton->setIcon(Icons[0]);
        ToolButton->setText("0000");
    }
}

void dlg_Main::slot_LEDtoValue()
{
    QToolButton *ToolButton = (QToolButton*)sender();

         if (ToolButton->text() == QString("0"))
    {
        set_LED(ToolButton, true);
        sb_11_1->setValue(sb_11_1->value() + ToolButton->toolTip().toInt());
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("1"))
    {
        set_LED(ToolButton);
        sb_11_1->setValue(sb_11_1->value() - ToolButton->toolTip().toInt());
    }

    else if (ToolButton->text() == QString("00"))
    {
        set_LED(ToolButton, true);
        sb_11_3->setValue(sb_11_3->value() + ToolButton->toolTip().toInt());
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("11"))
    {
        set_LED(ToolButton);
        sb_11_3->setValue(sb_11_3->value() - ToolButton->toolTip().toInt());
    }

    else if (ToolButton->text() == QString("000"))
    {
        set_LED(ToolButton, true);
        sb_11_5->setValue(sb_11_5->value() + ToolButton->toolTip().toInt());
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("111"))
    {
        set_LED(ToolButton);
        sb_11_5->setValue(sb_11_5->value() - ToolButton->toolTip().toInt());
    }

    else if (ToolButton->text() == QString("0000"))
    {
        set_LED(ToolButton, true);
        sb_11_6->setValue(sb_11_6->value() + ToolButton->toolTip().toInt());
    }
    else if (ToolButton->text() == QString("1111"))
    {
        set_LED(ToolButton);
        sb_11_6->setValue(sb_11_6->value() - ToolButton->toolTip().toInt());
    }


}

void dlg_Main::slot_ValuetoLED16(int Wert)
{
    set_LED(J16_0, Wert & 0x80);
    set_LED(J16_1, Wert & 0x40);
    set_LED(J16_2, Wert & 0x20);
    set_LED(J16_3, Wert & 0x10);
    set_LED(J16_4, Wert & 0x08);
    set_LED(J16_5, Wert & 0x04);
    set_LED(J16_6, Wert & 0x02);
    set_LED(J16_7, Wert & 0x01);
}

void dlg_Main::slot_ValuetoLED17(int Wert)
{
    set_LED(J17_0, Wert & 0x80);
    set_LED(J17_1, Wert & 0x40);
    set_LED(J17_2, Wert & 0x20);
    set_LED(J17_3, Wert & 0x10);
    set_LED(J17_4, Wert & 0x08);
    set_LED(J17_5, Wert & 0x04);
    set_LED(J17_6, Wert & 0x02);
    set_LED(J17_7, Wert & 0x01);
}

void dlg_Main::slot_ValuetoLED16A(int Wert)
{
    set_LED(J16_A_0, Wert & 0x80);
    set_LED(J16_A_1, Wert & 0x40);
    set_LED(J16_A_2, Wert & 0x20);
    set_LED(J16_A_3, Wert & 0x10);
    set_LED(J16_A_4, Wert & 0x08);
    set_LED(J16_A_5, Wert & 0x04);
    set_LED(J16_A_6, Wert & 0x02);
    set_LED(J16_A_7, Wert & 0x01);
}

void dlg_Main::slot_ValuetoLED17A(int Wert)
{
    set_LED(J17_A_0, Wert & 0x80);
    set_LED(J17_A_1, Wert & 0x40);
    set_LED(J17_A_2, Wert & 0x20);
    set_LED(J17_A_3, Wert & 0x10);
    set_LED(J17_A_4, Wert & 0x08);
    set_LED(J17_A_5, Wert & 0x04);
    set_LED(J17_A_6, Wert & 0x02);
    set_LED(J17_A_7, Wert & 0x01);
}

void dlg_Main::slot_tbUp()
{
    if (tb_9_6->text() == QString("0"))
    {
        tb_9_6->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_6->setText("0");
    }
}

void dlg_Main::slot_tbDown()
{
    if (tb_9_7->text() == QString("0"))
    {
        tb_9_7->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_7->setText("0");
    }
}

void dlg_Main::slot_tbLeft()
{
    if (tb_9_8->text() == QString("0"))
    {
        tb_9_8->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_8->setText("0");
    }
}

void dlg_Main::slot_tbRight()
{
    if (tb_9_9->text() == QString("0"))
    {
        tb_9_9->setText("1");
    }
    else
    {
        tb_9_9->setText("0");
    }
}

// Programm Ende
dlg_Main::~dlg_Main()
{
    o_Settings->GUI.isMax       = isMaximized();
    o_Settings->GUI.Size        = size();
    o_Settings->GUI.Point       = pos();

    o_Settings->SERVER.Password = le_Password->text();
    o_Settings->SERVER.IP_MAX  = cb_Server->count();
    o_Settings->SERVER.IP_ID   = cb_Server->currentIndex();

    for (int z = 0; z < cb_Server->count(); z++)
    {
        if (z < 10)
        {
            o_Settings->SERVER.IP[z] = cb_Server->itemText(z);
        }
    }

    o_Settings->write_Settings();
//    qDebug("Ende.");
}