Subversion Repositories Projects


Blame | Last modification | View Log | RSS feed

/*                                                                                                                              */
/*                               NG-Video 5,8GHz                                                        */
/*                                                                                                                              */
/*                              Copyright (C) 2011 - gebad                                              */
/*                                                                                                                              */
/*  This code is distributed under the GNU Public License               */
/*      which can be found at       */
/*                                                                                                                              */

#ifndef USART_H_
#define USART_H_

#define TRACKING_RSSI           1
#define TRACKING_GPS            2

#define RXD_BUFFER_SIZE 150   //Puffergröße in Byte
#define TXD_BUFFER_SIZE 20
#define ANY_ADDRESS             0
#define FC_ADDRESS              1
#define NC_ADDRESS              2

#define FC_FLAG_MOTOR_RUN               0x01
#define FC_FLAG_FLY                             0x02
#define FC_FLAG_CALIBRATE               0x04
#define FC_FLAG_MOTOR_START             0x08

#define NC_FLAG_GPS_OK                  0x80

#define RX_TIMEOUT      420                             // 420 * 0.5ms interval (16bit-Timer 2)
#define RX_TIME_OLD     3 * RX_TIMEOUT  // Grenze, Datensatz viel zu alt
#define RX_TIME_END     20* RX_TIMEOUT  // Zählerbegrenzung und lipo speichern

//volatile unsigned char buffercounter;

//char data_decode[RXD_BUFFER_SIZE];
volatile uint16_t rx_timeout;

void USART_Init(unsigned int baud);
void USART_send_Str(char *str );
uint8_t rx_line_decode(char rx_ID);
//void tx_Mk(unsigned char addr, char cmd, char *data, uint8_t len);

// Orginal H&I MK-Software
typedef struct
        int32_t Longitude;  // in 1E-7 deg
        int32_t Latitude;       // in 1E-7 deg
        int32_t Altitude;       // in mm
        uint8_t Status;         // validity of data
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;

typedef struct
        uint16_t Distance;                                      // distance to target in dm
        int16_t  Bearing;                                       // course to target in deg
} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;

typedef struct
        uint8_t          Version;                                       // version of the data structure
        GPS_Pos_t        CurrentPosition;                       // see ubx.h for details
        GPS_Pos_t        TargetPosition;
        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;
        GPS_Pos_t        HomePosition;
        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;
        uint8_t          WaypointIndex;                         // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
        uint8_t          WaypointNumber;                        // number of stored waypoints
        uint8_t          SatsInUse;                                     // number of satellites used for position solution
        int16_t          Altimeter;                             // hight according to air pressure
        int16_t          Variometer;                            // climb(+) and sink(-) rate
        uint16_t         FlyingTime;                            // in seconds
        uint8_t          UBat;                                          // Battery Voltage in 0.1 Volts
        uint16_t         GroundSpeed;                           // speed over ground in cm/s (2D)
        int16_t          Heading;                                       // current flight direction in ° as angle to north
        int16_t          CompassHeading;                        // current compass value in °
        int8_t           AngleNick;                                     // current Nick angle in 1°
        int8_t           AngleRoll;                                     // current Roll angle in 1°
        uint8_t          RC_Quality;                            // RC_Quality
        uint8_t          FCStatusFlags;                         // Flags from FC
        uint8_t          NCFlags;                                       // Flags from NC
        uint8_t          Errorcode;                                     // 0 --> okay
        uint8_t          OperatingRadius;                       // current operation radius around the Home Position in m
        int16_t          TopSpeed;                                      // velocity in vertical direction in cm/s
        uint8_t          TargetHoldTime;                        // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
        uint8_t          RC_RSSI;                                       // Receiver signal strength (since version 2 added)
        int16_t          SetpointAltitude;                      // setpoint for altitude
        uint8_t          Gas;                                           // for future use
        uint16_t         Current;                                       // actual current in 0.1A steps
        uint16_t         UsedCapacity;                          // used capacity in mAh
} __attribute__((packed)) NaviData_t;

typedef union
  char data_decode[RXD_BUFFER_SIZE];
  NaviData_t navi_data;
} MK_t;

MK_t MK;

typedef struct
  double        Home_Lon;
  double        Home_Lat;
  int32_t       Home_Lon_7;             // in 1E-7 deg
  int32_t       Home_Lat_7;             // in 1E-7 deg
  int32_t       Home_Alt;               // in mm
  int16_t       direction;              // ermittelte Konstante aus Mittelposition Antenne geo.bearing - navi_data.CompassHeading
} HomePos_t;

HomePos_t MK_pos;// steht hier nur wegen Vermeidung Compiler-Warnung
uint8_t wi232RX; // Statusflag für Empfangszeichen auf lcd

void USART_RX_Mode(uint8_t tracking);
uint8_t Get_Pololu_cmd(char *ptrOut, uint8_t ptrIn);

#endif /* USART_H_ */