Subversion Repositories NaviCtrl

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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
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// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "91x_lib.h"
#include "timer1.h"
#include "uart1.h"
#include "config.h"
#include "main.h"
#include "led.h"
#include "triggerlog.h"

u32 CountMilliseconds;
DateTime_t SystemTime;
/*
void CountInput(void)
{
 static u8 p63 = 1, p64 = 0, p65 = 1;
 if(!PIN6_3) { if(p63) DebugOut.Analog[]++; p63 = 0; } else p63 = 1;
 if(!PIN6_4) { if(p64) DebugOut.Analog[]++; p64 = 0; } else p64 = 1;
 if(!PIN6_5) { if(p65) DebugOut.Analog[]++; p65 = 0; } else p65 = 1;
}
*/



//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void TIM1_IRQHandler(void)
{
 static u8 p63 = 1, Entprell63 = 100;
        if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET)
        {
                TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit
                TIM1->OC1R += 200;    // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms
                CountMilliseconds++;
        if(SD_WatchDog) SD_WatchDog--;
                if(SPIWatchDog) SPIWatchDog--;
                if(PollingTimeout) PollingTimeout--;
//CountInput();
                if((UART_VersionInfo.HWMajor >= 30) && !Entprell63)
                  {
                   if((!TRIGGER_PP_EXTERN && BlitzSchuhConnected) || (TRIGGER_PP_INTERN && !BlitzSchuhConnected)) // either internal or external Trigger event
                     {
                          if(p63)
                            {
                                  TriggerInput();
                                  Entprell63 = 50;
                                  p63 = 0;
                                 }
                          }
                        else p63 = 1;
                   } else Entprell63--;
                // generate SW Interrupt to make a regular timing
                // independent from the mainloop at the lowest IRQ priority
                VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);    
        }
        VIC0->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register
}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------
// 1ms Timer
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void TIMER1_Init(void)
{
        TIM_InitTypeDef   TIM_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n Timer1 init...");

        #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz
        // TimerOCR set in IntHandler

        SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE);

        TIM_DeInit(TIM1);
        TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);
        TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1;
        TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;
        TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;
        TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ;  // is only valid up to 48 MHz !
        TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure);

        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE);
        TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START);

        VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1);
        VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE);

        SystemTime.Year = 0;
        SystemTime.Month = 0;
        SystemTime.Day = 0;
        SystemTime.Hour = 0;
        SystemTime.Min = 0;
        SystemTime.Sec = 0;
        SystemTime.mSec = 0;
        SystemTime.Valid = 0;

        CountMilliseconds = 0;

        UART1_PutString("ok");

}

// -----------------------------------------------------------------------
u32 SetDelay (u32 t)
{
        return(CountMilliseconds + t -1);
}

// -----------------------------------------------------------------------
u8 CheckDelay(u32 t)
{
        return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27);
}

// -----------------------------------------------------------------------
// this function calculates the time difference of t to the current time in ms
// if t < current time the delay is reportet as zero
u32 GetDelay(u32 t)
{
        u32 delay = 0;
        delay =  t - CountMilliseconds;
        if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values
        return(delay);
}

// -----------------------------------------------------------------------
/*
void Delay_ms(u32 w)
{
        u32 akt;
        akt = SetDelay(w);
        while(!CheckDelay(akt));
}
*/