Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 392 | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

#ifndef _MAIN_H
#define _MAIN_H


//#define FOLLOW_ME

#ifdef FOLLOW_ME
extern u8 TransmitAlsoToFC;
#endif

//-----------------------
//#define DEBUG 0
//-----------------------

#define VERSION_MAJOR   0
#define VERSION_MINOR   28
#define VERSION_PATCH   8
// 0 = A
// 1 = B
// 2 = C
// 3 = D
// 4 = E
// 5 = F
// 6 = G
// 7 = H
// 8 = I
// 9 = J
// 10 = k
// 11 = L
// 12 = M
// 13 = N
// 14 = O
// 15 = P
// 16 = Q
// 17 = R
// 18 = S

#define VERSION_SERIAL_MAJOR    11
#define VERSION_SERIAL_MINOR    0

#ifndef FOLLOW_ME
#define FC_SPI_COMPATIBLE               31
#else
#define FC_SPI_COMPATIBLE               0xFF
#endif

#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3

// FC.StatusFlags
#define FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01
#define FC_STATUS_FLY                                   0x02
#define FC_STATUS_CALIBRATE                             0x04
#define FC_STATUS_START                                 0x08
#define FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING             0x10
#define FC_STATUS_LOWBAT                                0x20
#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP                 0x40
#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN               0x80

// FC.StatusFlags2
#define FC_STATUS2_CAREFREE                 0x01
#define FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL         0x02
#define FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE       0x04
#define FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE                  0x08
#define FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE                  0x10

// FC ERRORS FLAGS
#define FC_ERROR0_GYRO_NICK     0x01
#define FC_ERROR0_GYRO_ROLL     0x02
#define FC_ERROR0_GYRO_YAW              0x04
#define FC_ERROR0_ACC_NICK              0x08
#define FC_ERROR0_ACC_ROLL              0x10
#define FC_ERROR0_ACC_TOP               0x20
#define FC_ERROR0_PRESSURE              0x40
#define FC_ERROR0_CAREFREE              0x80

#define FC_ERROR1_I2C                   0x01
#define FC_ERROR1_BL_MISSING    0x02
#define FC_ERROR1_SPI_RX                0x04
#define FC_ERROR1_PPM                   0x08
#define FC_ERROR1_MIXER                 0x10
#define FC_ERROR1_RES1                  0x20
#define FC_ERROR1_RES2                  0x40
#define FC_ERROR1_RES3                  0x80

// NC Errors
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040
#define NCERR_FLAG_EEPROM_NOT_FOUND                     0x00000080

//Parameter.GlobalConfig3
#define CFG3_NO_SDCARD_NO_START                 0x01
#define CFG3_DPH_MAX_RADIUS                     0x02
#define CFG3_VARIO_FAILSAFE                     0x04

// Parameter.GlobalConfig
#define FC_CFG_HOEHENREGELUNG           0x01
#define FC_CFG_HOEHEN_SCHALTER          0x02
#define FC_CFG_HEADING_HOLD             0x04
#define FC_CFG_KOMPASS_AKTIV            0x08
#define FC_CFG_KOMPASS_FIX              0x10
#define FC_CFG_GPS_AKTIV                0x20
#define FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV     0x40
#define FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER      0x80

//Parameter.ExtraConfig
#define CFG2_HEIGHT_LIMIT                       0x01
#define CFG2_VARIO_BEEP                         0x02
#define CFG_SENSITIVE_RC                        0x04
#define CFG_3_3V_REFERENCE                      0x08
#define CFG_NO_RCOFF_BEEPING                    0x10
#define CFG_GPS_AID                             0x20
#define CFG_TEACHABLE_CAREFREE                  0x40
#define CFG_IGNORE_MAG_ERR_AT_STARTUP   0x80

#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}


#define Poti1  FC.Poti[0]
#define Poti2  FC.Poti[1]
#define Poti3  FC.Poti[2]
#define Poti4  FC.Poti[3]
#define Poti5  FC.Poti[4]
#define Poti6  FC.Poti[5]
#define Poti7  FC.Poti[6]
#define Poti8  FC.Poti[7]

extern u16 BeepTime;
extern u8  NCFlags;
extern u8 ClearFCStatusFlags;
void Interrupt_Init(void);
extern s16 GeoMagDec;

typedef struct
{
        u8 ActiveSetting;
        u8 User1;
        u8 User2;
        u8 User3;
        u8 User4;
        u8 User5;
        u8 User6;
        u8 User7;
        u8 User8;
        u8 NaviGpsModeControl;
        u8 NaviGpsGain;
        u8 NaviGpsP;
        u8 NaviGpsI;
        u8 NaviGpsD;
        u8 NaviGpsPLimit;
        u8 NaviGpsILimit;
        u8 NaviGpsDLimit;
        u8 NaviGpsACC;
        u8 NaviGpsMinSat;
        u8 NaviStickThreshold;
        u8 NaviOperatingRadius;
        u8 NaviWindCorrection;
        u8 NaviAccCompensation;
        u8 NaviSpeedCompensation;
        u8 LowVoltageWarning;
        u8 NaviAngleLimitation;
        u8 NaviPH_LoginTime;
        u8 OrientationAngle;
        u8 GlobalConfig;
        u8 ExtraConfig;
        u8 ComingHomeAltitude;
        u8 GlobalConfig3;
} __attribute__((packed)) Param_t;

typedef struct
{
        s8 StickNick;
        s8 StickRoll;
        s8 StickYaw;
        s8 StickGas;
        u8 Poti[8];
        u8 RC_Quality;
        u8 RC_RSSI;
        u8 BAT_Voltage;
        u16 BAT_Current;
        u16 BAT_UsedCapacity;
        u8 StatusFlags;
        u8 Error[5];
        u8 StatusFlags2;
} __attribute__((packed)) FC_t;


extern Param_t Parameter;
extern volatile FC_t FC;
extern s8 ErrorMSG[25];
extern u8 ErrorCode;
extern u8 StopNavigation;
extern u8 ErrorGpsFixLost;
extern volatile u32 SPIWatchDog; // stop Navigation if this goes to zero
extern volatile u32 SD_WatchDog; // stop Logging if this goes to zero
extern volatile u32 PollingTimeout;

#endif // _MAIN_H