Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 360 | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         
#include <string.h>
#include "91x_lib.h"
#include "waypoints.h"
#include "uart1.h"

// the waypoints list
#define MAX_LIST_LEN 101

Point_t PointList[MAX_LIST_LEN];
u8 WPIndex = 0;         // list index of GPS point representig the current WP, can be maximal WPCount
u8 POIIndex = 0;        // list index of GPS Point representing the current POI, can be maximal WPCount
u8 WPCount = 0;         // number of waypoints
u8 PointCount = 0;              // number of wp in the list can be maximal equal to MAX_LIST_LEN
u8 POICount = 0;

u8 WPActive = FALSE;

u8 PointList_Init(void)
{
        return PointList_Clear();
}

u8 PointList_Clear(void)
{
        u8 i;
        WPIndex = 0;    // real list position are 1 ,2, 3 ...
        POIIndex = 0;   // real list position are 1 ,2, 3 ...
        WPCount = 0;    // no waypoints
    POICount = 0;
        PointCount = 0; // no contents
        WPActive = FALSE;
        NaviData.WaypointNumber = WPCount;
        NaviData.WaypointIndex = 0;

        for(i = 0; i < MAX_LIST_LEN; i++)
        {
                PointList[i].Position.Status = INVALID;
                PointList[i].Position.Latitude = 0;
                PointList[i].Position.Longitude = 0;
                PointList[i].Position.Altitude = 0;
                PointList[i].Heading = 361;             // invalid value
                PointList[i].ToleranceRadius = 0;       // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered
                PointList[i].HoldTime = 0;                      // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered
                PointList[i].Type = POINT_TYPE_INVALID;
                PointList[i].Event_Flag = 0;            // future implementation
                PointList[i].AltitudeRate = 0;          // no change of setpoint
        }
        return TRUE;           
}

u8 PointList_GetCount(void)
{
        return PointCount; // number of points in the list
}

Point_t* PointList_GetAt(u8 index)
{
        if((index > 0) && (index <= PointCount)) return(&(PointList[index-1])); // return pointer to this waypoint
        else return(NULL);
}

u8 PointList_SetAt(Point_t* pPoint)
{
        // if index is in range
        if((pPoint->Index > 0) && (pPoint->Index <= MAX_LIST_LEN))
        {
                // check list entry before update
                switch(PointList[pPoint->Index-1].Type)
                {
                        case POINT_TYPE_INVALID: // was invalid
                                switch(pPoint->Type)
                                {
                                        default:
                                        case POINT_TYPE_INVALID:
                                                // nothing to do
                                                break;

                                        case POINT_TYPE_WP:
                                                WPCount++;
                                                PointCount++;
                                                break;
                                       
                                        case POINT_TYPE_POI:
                                                POICount++;
                                                PointCount++;
                                                break;
                                }
                                break;
                               
                        case POINT_TYPE_WP: // was  a waypoint
                                switch(pPoint->Type)
                                {
                                        case POINT_TYPE_INVALID:
                                                WPCount--;
                                                PointCount--;
                                                break;

                                        default:
                                        case POINT_TYPE_WP:
                                                //nothing to do
                                                break;
                                       
                                        case POINT_TYPE_POI:
                                                POICount++;
                                                WPCount--;
                                                break;
                                }
                                break;
                               
                        case POINT_TYPE_POI: // was a poi
                                switch(pPoint->Type)
                                {
                                        case POINT_TYPE_INVALID:
                                                POICount--;
                                                PointCount--;
                                                break;

                                        case POINT_TYPE_WP:
                                                WPCount++;
                                                POICount--;
                                                break;
                                       
                                        case POINT_TYPE_POI:
                                        default:
                                                // nothing to do
                                                break;
                                }
                                break;         
                }
                memcpy(&PointList[pPoint->Index-1], pPoint, sizeof(Point_t)); // copy data to list entry                                                                               
                NaviData.WaypointNumber = WPCount;
                return pPoint->Index;
        }
        else return(0);
}

// returns the pointer to the first waypoint within the list
Point_t* PointList_WPBegin(void)
{
        u8 i;
        WPIndex = 0; // set list position invalid

        if(WPActive == FALSE) return(NULL);

        POIIndex = 0; // set invalid POI
        if(PointCount > 0)
        {
                // search for first wp in list
                for(i = 0; i <MAX_LIST_LEN; i++)
                {
                        if((PointList[i].Type == POINT_TYPE_WP) && (PointList[i].Position.Status != INVALID))
                        {
                                WPIndex = i + 1;
                                break;
                        }
                }
                if(WPIndex) // found a WP in the list
                {
                        NaviData.WaypointIndex = 1;
                        // update index to POI
                        if(PointList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-PointList[WPIndex-1].Heading);
                        else POIIndex = 0;                     
                }
                else // some points in the list but no WP found
                {
                        NaviData.WaypointIndex = 0;
                        //Check for an existing POI
                        for(i = 0; i < MAX_LIST_LEN; i++)
                        {
                                if((PointList[i].Type == POINT_TYPE_POI) && (PointList[i].Position.Status != INVALID))
                                {
                                        POIIndex = i + 1;
                                        break;
                                }
                        }
                }
        }
        else // no point in the list
        {
                POIIndex = 0;
                NaviData.WaypointIndex = 0;    
        }

        if(WPIndex) return(&(PointList[WPIndex-1]));
        else return(NULL);
}

// returns the last waypoint
Point_t* PointList_WPEnd(void)
{
       
        u8 i;
        WPIndex = 0; // set list position invalid
        POIIndex = 0; // set invalid

        if(WPActive == FALSE) return(NULL);

        if(PointCount > 0)
        {
                // search backward!
                for(i = 1; i <= MAX_LIST_LEN; i++)
                {
                        if((PointList[MAX_LIST_LEN - i].Type == POINT_TYPE_WP) && (PointList[MAX_LIST_LEN - i].Position.Status != INVALID))
                        {      
                                WPIndex = MAX_LIST_LEN - i + 1;
                                break;
                        }
                }
                if(WPIndex) // found a WP within the list
                {
                        NaviData.WaypointIndex = WPCount;
                        if(PointList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-PointList[WPIndex-1].Heading);
                        else POIIndex = 0;     
                }
                else // list contains some points but no WP in the list
                {
                        // search backward for a POI!
                        for(i = 1; i <= MAX_LIST_LEN; i++)
                        {
                                if((PointList[MAX_LIST_LEN - i].Type == POINT_TYPE_POI) && (PointList[MAX_LIST_LEN - i].Position.Status != INVALID))
                                {      
                                        POIIndex = MAX_LIST_LEN - i + 1;
                                        break;
                                }
                        }
                        NaviData.WaypointIndex = 0;    
                }
        }
        else // no point in the list
        {
                POIIndex = 0;
                NaviData.WaypointIndex = 0;
        }
        if(WPIndex) return(&(PointList[WPIndex-1]));
        else return(NULL);
}

// returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached
Point_t* PointList_WPNext(void)
{
        u8 wp_found = 0;
        if(WPActive == FALSE) return(NULL);
               
        if(WPIndex < MAX_LIST_LEN) // if there is a next entry in the list
        {
                u8 i;
                for(i = WPIndex; i < MAX_LIST_LEN; i++) // start search for next at next list entry
                {
                        if((PointList[i].Type == POINT_TYPE_WP) && (PointList[i].Position.Status != INVALID)) // jump over POIs
                        {
                                wp_found = i+1;
                                break;
                        }
                }
        }
        if(wp_found)
        {
                WPIndex = wp_found; // update list position
                NaviData.WaypointIndex++;
                if(PointList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-PointList[WPIndex-1].Heading);
                else POIIndex = 0;
                return(&(PointList[WPIndex-1]));        // return pointer to this waypoint
        }
        else
        {  // no next wp found
                NaviData.WaypointIndex = 0;    
                POIIndex = 0;
                return(NULL);
        }
}      

void PointList_WPActive(u8 set)
{
        if(set)
        {      
                WPActive = TRUE;
                PointList_WPBegin(); // uopdates POI index
        }
        else
        {
                WPActive = FALSE;
                POIIndex = 0;  // disable POI also
        }
}
 
Point_t* PointList_GetPOI(void)
{
        return PointList_GetAt(POIIndex);      
}