Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 238 | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

#ifndef _MAIN_H
#define _MAIN_H

#define VERSION_MAJOR   0
#define VERSION_MINOR   20
#define VERSION_PATCH   2

#define VERSION_SERIAL_MAJOR    11
#define VERSION_SERIAL_MINOR    0

#define FC_SPI_COMPATIBLE               14
#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3
                                                                 
// FC FLAGS
#define FCFLAG_MOTOR_RUN                                0x01
#define FCFLAG_FLY                                      0x02
#define FCFLAG_CALIBRATE                                0x04
#define FCFLAG_START                                    0x08
#define FCFLAG_EMERGENCY_LANDING        0x10
#define FCFLAG_LOWBAT                           0x20
#define FCFLAG_SPI_RX_ERR                       0x40
#define FCFLAG_RESERVE1                         0x80

// NC Errors
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040


#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}

extern u8 BoardRelease;
extern u16 BeepTime;
extern u8  NCFlags;
extern u8 ClearFCFlags;
void Interrupt_Init(void);
extern s16 GeoMagDec;


typedef struct
{
        u8 ActiveSetting;
        u8 User1;
        u8 User2;
        u8 User3;
        u8 User4;
        u8 User5;
        u8 User6;
        u8 User7;
        u8 User8;
        u8 NaviGpsModeControl;
        u8 NaviGpsGain;
        u8 NaviGpsP;
        u8 NaviGpsI;
        u8 NaviGpsD;
        u8 NaviGpsPLimit;
        u8 NaviGpsILimit;
        u8 NaviGpsDLimit;
        u8 NaviGpsACC;
        u8 NaviGpsMinSat;
        u8 NaviStickThreshold;
        u8 NaviOperatingRadius;
        u8 NaviWindCorrection;
        u8 NaviSpeedCompensation;
        u8 LowVoltageWarning;
        u8 NaviAngleLimitation;
        u8 NaviPH_LoginTime;
} __attribute__((packed)) Param_t;

typedef struct
{
        s8 StickNick;
        s8 StickRoll;
        s8 StickYaw;
        s8 StickGas;
        u8 Poti[8];
        u8 Poti5;
        u8 Poti6;
        u8 Poti7;
        u8 Poti8;
        u8 RC_Quality;
        u8 RC_RSSI;
        u8 BAT_Voltage;
        u16 BAT_Current;
        u16 BAT_UsedCapacity;
        u8 Flags;
} __attribute__((packed)) FC_t;

extern Param_t Parameter;
extern volatile FC_t FC;
extern s8 ErrorMSG[25];
extern u8 ErrorCode;
extern u8 StopNavigation;
#endif // _MAIN_H