Subversion Repositories NaviCtrl

#ifndef _MAIN_H
#define _MAIN_H


#define VERSION_MAJOR   0
#define VERSION_MINOR   17
#define VERSION_PATCH   4

#define VERSION_SERIAL_MAJOR    10
#define VERSION_SERIAL_MINOR    1

#define FC_SPI_COMPATIBLE       10
#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3

// FC FLAGS
#define MKFLAG_MOTOR_RUN                                0x01
#define MKFLAG_FLY                                      0x02
#define MKFLAG_CALIBRATE                                0x04
#define MKFLAG_START                                    0x08
#define MKFLAG_EMERGENCY_LANDING        0x10
#define MKFLAG_RESERVE1                         0x20
#define MKFLAG_RESERVE2                         0x40
#define MKFLAG_RESERVE3                         0x80

// NC Errors
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040

extern u16 BeepTime;
extern u8  NCFlags;
extern u8 ClearMKFlags;
void Interrupt_Init(void);
extern s16 GeoMagDec;


typedef struct
{
        u8 ActiveSetting;
        u8 User1;
        u8 User2;
        u8 User3;
        u8 User4;
        u8 User5;
        u8 User6;
        u8 User7;
        u8 User8;
        u8 NaviGpsModeControl;
        u8 NaviGpsGain;
        u8 NaviGpsP;
        u8 NaviGpsI;
        u8 NaviGpsD;
        u8 NaviGpsPLimit;
        u8 NaviGpsILimit;
        u8 NaviGpsDLimit;
        u8 NaviGpsACC;
        u8 NaviGpsMinSat;
        u8 NaviStickThreshold;
        u8 NaviOperatingRadius;
        u8 NaviWindCorrection;
        u8 NaviSpeedCompensation;
        u8 LowVoltageWarning;
        u8 NaviAngleLimitation;
        u8 NaviPH_LoginTime;
} __attribute__((packed)) Param_t;

typedef struct
{
        s8 StickNick;
        s8 StickRoll;
        s8 StickYaw;
        s8 StickGas;
        u8 Poti1;
        u8 Poti2;
        u8 Poti3;
        u8 Poti4;
        u8 RC_Quality;
        u8 RC_RSSI;
        u8 UBat;
        u8 MKFlags;
} __attribute__((packed)) FC_t;


extern Param_t Parameter;
extern volatile FC_t FC;
extern s8 ErrorMSG[25];
extern u32 ErrorCode;
extern u8 StopNavigation;
#endif // _MAIN_H